COMMANDABILIT

Plan de travail
I.
II.

Introduction gnrale
Commandabilit
1. Introduction
2. Dfinition
a. Cas continu
i. Dfinition
ii. Thorme
iii. Dmonstration

b. Cas discret
i. Dfinition
ii. Thorme
iii. Dmonstration

c. Cas o A est diagonale

d. La forme canonique de la commandabilit
e. Cas des systmes multi variables
i. Dfinition
ii. Exemple
iii. Commandabilit de sortie

III. Commande par retour dtat

1. Introduction
2. Principe
3. Placement des ples par retour dtat
4. Fonction de transfert en boucle ferme
5. Application

IV. Commande par retour de sortie

1. Principe
2. Commande par espace dtat

I. Introduction gnrale
De nos jours, les systmes deviennent de plus en plus complexes. En effet, les besoins
de lutilisateur sont de plus en plus grands. Nous sommes donc amener satisfaire ces
exigences en amliorants les performances des systmes qui consistent en la rapidit, la
prcision et la stabilit.
Lautomatique fait partie des disciplines qui sintressent commandes les systmes et
les rendre de plus fiables et performants. Dans la suite nous allons prsenter un schma
qui illustre la chaine de commande dun systme dans le cas gnral.

Daprs ce schma, on remarque que lutilisateur exige une rponse du systme qui doit
tre prcise et fixe davance, donc on a intrt diminuer lerreur entre la sortie du
systme et la sortie dsire.
La commandabilit est une mthode qui permet de rsoudre ce genre de problmes.
Nous allons par la suite tudier en dtails la commandabilit en commenant par une
dfinition et ses diffrents types (la commande par retours dtat, la commande par retour
de sortie) pour enfin, faire une application qui nous permettra de bien illustrer et
concrtiser la notion de commandabilit.

II. Commandabilit
1. Introduction
Il ya deux faons de reprsenter un mme systme :
- reprsentation externe (fonction de transfert) qui permet de tenir compte de linfluence
des entres sur les sorties.
- reprsentation interne (quation dtat) qui permet de tenir compte des conditions
initiales du systme.
Mais cette seconde formulation nest pas unique ce qui influe sur le choix effectu pour
les variables dtat pour quelles soient bien adapt aux problmes de commande de
dobservation.
Pour un systme donn :
- Peut-on agir sur les entres pour transfrer le systme dun tat initiale donne un
tat final impos ?

Problme de commandabilit du systme.

2. Dfinition
N.B : Nous allons commencer par tudier les systmes mono variables et par la suite
nous allons aborder les systmes multi variables
X ( k 1) A. X ( k ) B.U ( k )

Soit Y ( k ) C. X (k )

Soit n : ordre du processus.

a. Cas continu
i. Dfinition
Un systme linaire est commandable sur un intervalle t 0 , t1 , sil est possible de le
conduire en lui appliquant un signal de commande U dfinie sur un intervalle de temps fini
X t 0 un tat final X t1 .

t 0 , t1 , dun tat initial

ii.Thorme

Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme dfinie par lquation dtat
X A. X B soit commandable.

iii. Dmonstration

X t e At X (0) e Az B.u ( z ) dz
e At X (t ) X (0)

Az

.B.u ( z ) dz

Formule de Sylvestre :
n 1

e AZ k ( Z ) A k B u ( Z )dZ
k 0

n 1

n 1

0 k 0

k 0

e At X (t ) X (0)

k ( Z ) Ak Bu (Z )dZ Ak B k ( Z ) u ( Z )dZ

On pose :

 t (Z ) u (Z )dZ
0

0 1 (Z ) u(Z )dZ

un

n1 ( Z ) u(Z )dZ

e At X (t ) X (0) B AB . . . A n 1 B . u n

Avec :

e At X (t ) : tat final

X (0) : tat initial

Pour pouvoir dterminer u n , il faut que Wcom soit inversible cest --dire det Wcom 0 ou
rang Wcom n

b. Cas discret
i. Dfinition
- Pour un systme commandable par retour dtat :
Un systme est dit compltement commandable sur k 0 , k1 , sil existe une
commande U k dfinie sur le mme intervalle pour laquelle on peut atteindre un tat
final X f X (k1 ) donn partir dun tat initial X i X (k0 ) .
- Pour un systme commandable par retour de sortie :
Un systme est dit commandable sur k 0 , k1 , sil existe une commande U k dfinie sur
le
mme intervalle pour laquelle on peut atteindre l valeur finale de la sortie Y f Y (k1 )
donne partir dun tat initial quelconque X i X (k0 ) .
ii. Thorme
- Pour un systme commandable par retour dtat :
5

Une condition ncessaire et suffisante de commandabilit par ltat pour un processus

linaire discret scrit :
Wcom = [B AB A 2 B A n 1 B ]

, avec Wcom : matrice de commandabilit.

Rang Wcom = n
- Pour un systme commandable par retour de sortie :
Une condition ncessaire et suffisante de commandabilit par la sortie pour un processus
linaire discret scrit :
Wcom = [ CB CAB CA 2 B CA n 1 B ]

Rang Wcom = n
iii. Dmonstration

X k 1 A. X k B.U k
X k 2 A. X k 1 B.U k 1 A 2 . X k A.B.U K B.U K 1

X k n A n . X k A n 1 .B.U k ... A.B.U k n 2 B.U k n 1

X k n A n . X k B AB ... A n 1 B

Wcom B AB ... A n 1 B

U k n 1
U

k n2

.
.

U k

Pour pouvoir dterminer U n , il faut que Wcom soit inversible, c'est--dire rang Wcom n

c. Cas o A est diagonale

Avec

1 0 . . . 0

0 .
Ad
.0

0 0
n

et X k 1 = Ad X k Bd U k

La matrice de commandabilit est de la forme :

b1 1b1 . . 1n1b1

b2 2b2 . . b
n 1
2 2

Wcom .

1
bn nbn . . n bn

Son dterminant contient en facteur le produit b1b2 ...bn , do ;

Si le systme est diagonalis, il nest pas commandable si Bd comporte un zro.

Exemple :

Soit

A=

/1 2 1

3 / 2 1

B=

2

3

1
2

Det A I = 2

On obtient

1/ 2 0
Ad
0 2

3 / 5 2 / 5

1 / 5 1/ 5
1

et

et la matrice de passage

1 2

1 3

0
Bd .B
1
1

Ce systme nest pas commandable car Bd comporte un zro

d. La forme canonique de la commandabilit (Forme compagnon) :

Soit la Fonction de transfert :

S ( p) b0 b1 p .... bn1 p n1

E ( p)
a0 a1 p .....an p n

, avec an 1

On a :

S ( p ) b0 p n b1 p n 1 .... bn 1 p 1

E ( p)
a0 p n a1 p n 1 .....an
Soit :
S ( p ) = ( b0 p n b1 p n 1 .... bn 1 p 1 ). V p

E ( p ) = a0 p n a1 p n 1 .....an p 1 1 . V p

On suppose que :
X 1 ( p ) p n .V ( p )
X 2 ( p ) p n 1 .V ( p ) p. X 1 ( p )
.
.
X n ( p ) p 1 .V ( p ) p. X n 1 ( p )

On a alors :

x1 (t ) x 2 (t )

x 2 (t ) x3 (t )

.
.

xn 1 (t ) xn (t )

xn (t ) V (t )

V ( p ) E ( p ) a0 p nV ( p ) a1 p n 1V ( p ) ..... a n p 1V ( p )
E ( p ) a0 X 1 ( p ) a1 X 2 ( p ) ..... a n 1 X n ( p )

TL1

v(t ) e(t ) a0 x1 (t ) .... a n 1 xn (t )

xn (t )
S ( p) b0 X 1 ( p ) b1 X 2 ( p) .... bn1 X n ( p )

TL1

s (t ) b0 x1 (t ) b1 x2 (t ) .... bn1 xn (t )

 0 1 0 .. 0 x
x1
1 0
0 0 1 . x2 0

x2 . .
.
.
e
X .
. . . 0 . .

.

. 0
0
.
.
0
1


x a0 a1 . . . an1 xn 1

forme compagnon

x1

x2

S (b0 b1 .... bn1 ) .

.

xn
Le systme est commandable quels que soient les coefficients (ai ) .

Extension analogique :
Pour un systme vrifiant lquation rcurrente :
y ( k n) a n 1 y (k n 1) ... a0 y ( k ) bn 1u (k n 1) ... b0 u ( k )

10

 x1(k )
.
X (k )
.

xn (k )

Soit

: vecteur dtat

Le systme est dcrit par les quations :

X (k 1) AX (k ) Bu(k )

y(k ) CX (k )
On a :

0
.

B .

0
1

0 1 0 .... 0

.
0 0 1
. .

A
0
. . .
0 . . 0 1

a0 a1 ...... an1

et

C b0 . . . bn

forme compagnon

Pour cette forme de matrice dtat, le systme est toujours commandable.

e. Cas des systmes multi variables

i. Dfinition

La condition ncessaire et suffisante pour un systme dcrit par :

rang Wcom rang B AB ... A n 1 B n

ii.Exemple

11

X AX BU

Y CX

est :

 0 1
A
1 0

et

1 1
B B1 B2
1 1

1 1 1 1
Wcom
1 1 1 1
rang Wcom 2

Remarque :

Systme est commandable.

commandabilit par rapport aux U 1 et U 2

1 1
Wcom1 B1 AB1 rangWcom1 1
1 1
1 1
Wcom2 B2 AB2 rangWcom2 1
1 1

Le systme est globalement commandable, par contre le systme nest pas commandable
pour chaque entre prise sparment.
Pour notre exemple, on suppose que b est la combinaison linaire des entres

commandabilit complte.

12

1 1
b (B1 B2 )
2 0
1 0
rangb Ab rang 2
0 1
iii.Commandabilit de sortie (fonctionnelle)
Un systme est fonctionnellement commandable si et seulement si pour un vecteur de
sortie y dfini pour t 0 , il existe un vecteur de commande u dfini pour t 0 qui permet
de gnrer le vecteur y partir des conditions initiales X 0 .

X AX Bu

X IR n
u IR m

y CX Du

y ( p ) G ( p ).u ( p )

y IR l

G ( p ) C pI A B D
1

: matrice de fonction de transfert.

si m=l :
Le systme est commandable de sortie si et seulement si :

G( p) 0

si m<l :
Le systme est non fonctionnellement commandable.

si m>l :
Le systme est fonctionnellement commandable sil existe au moins un mineur l l de G(p)
de dterminant

Remarque :
La commandabilit fonctionnelle nentraine pas la commandabilit dtat et vis versa.

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Exemples :

1
p
G ( p)
1
p2

On a :

1 1
p p 1

1 1
p 2 p

m=3 et

l=2

l 2m3

On trouve un mineur 2 2 de dterminant

Le systme est fonctionnellement commandable.

1
p

1
G( p )
p2
1

p 3

On a :
l>m

1
p 1
1

p
1

p 4

m=2

et

l=3
Le systme est non fonctionnellement commandable.

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III. Commande par retour dtat

1. Introduction
La commande par retour dtat consiste utiliser le vecteur dtat en contre raction
pour amliorer le comportement propre du processus.
Dans le cas dune commande analogique, le schma gnral pourra tre le suivant :

2. Principe
La commande par retour dtat est la mthode de placement des ples. Il sagit de calculer
L qui impose notre systme (en boucle ferme) des ples p1 . . . p n selon lordre de notre
systme et qui sont fixs par le cahier de charge. On calcule aussi r qui impose notre
systme lerreur statique donne par le cahier de charge.
Nous adopterons le schma gnral ci-dessous, avec un exemple un systme de troisime
ordre :

15

Soit :

x1
X x2
x3

L l1 l 2 l3 ;

Commande des tats : u ( k ) r y c ( k ) LX (k )

Avec L.X= l1.x1 l2 .x2 l3 .x3
Pour un systme dordre n on a ainsi n paramtres de rglage.
Remarque :
Pour un pareil systme, il se prsente deux questions :
-

Le vecteur dtat est-il observable ? Sinon, peut-on le reconstruire ?

Problme dobservabilit
-

Est-il possible commander le vecteur dtat partir de lentre ?

Problme de commandabilit
Cette dernire question fait essentiellement lobjet de notre tude, mais nous essayerons tout
de mme davoir une ide sur lobservabilit.
-

Observabilit
16

Nous rappelons quun systme est dit observable sur k 0 , k1 si la connaissance de U k et

Yk sur cet intervalle permet de dterminer la valeur de ltat initial X ( k 0 ) .

Soit le systme :
X ( k 1) A. X ( k ) B.U (k )
Y ( k ) C. X (k )

Une condition ncessaire et suffisante dobservabilit pour un processus

linaire discret scrit :

Rang Wobs n

; avec

C
CA

2
CA
Wobs

n 1
CA

Wobs : matrice dobservabilit

3. Placement des ples par retour dtat

Soit :

X (k 1) A.X (k ) B.U (k )

Y (k ) C. X (k )
Soit U(k) la commande des tats telle que :
U ( k ) L. X ( k ) r.Yc ( k )

17

 x1(k )
.
X (k )
.

xn (k )
L l1 ... l n

(Inconnus)
X (k 1) AX (k ) B LX ( k ) rYc (k )
X ( k 1) A BL . X ( k ) Br.Yc ( k )

Les ples de cette quation sont les valeurs propres de la matrice A BL .

On a :

det I A BL det I A BL p p1 ... p pn

En utilisant la procdure didentification avec le polynme contenant les ples imposs

le systme est commandable

Si on a une solution L

4. Fonction de transfert en boucle ferme

On a :
X (k 1) A BL . X (k ) Br.Yc ( k )

Alors :
X (k ) A BL q 1 . X (k ) Brq 1 .Yc (k )

X (k ) I q 1 A BL

Or

Y (k ) C. X ( k )

.q 1 Br.Yc (k )

Alors on obtient :

Y (k ) C I q 1 A BL

.q 1 Br.Yc ( k )

Y ( k ) C qI A BL Br.Yc (k )
1

18

H (k )

Y (k )
1
C qI A BL Br
Yc (k )

5. Application
Soit :

Y ( z)
bz 1 1 z 1

E ( z ) 1 0.2 z 1 az 2

*Questions :
Raliser une commande permettant de garantir :
1- un placement des ples

p1 p 2 0.1 .

2- une erreur statique de position nulle.

*Rponses :
1-

0 1
A
a 0 .2

0
B
b

C 1

I A BL
a bl1 0.2bl2
det I A BL 0.2 bl2 bl1 a

2 bl2 0.2 bl1 a

On va vrifier avec le polynme :

2 0.2 0.01

0.2 0.2 bl2

0.01 bl1 a
19

Or on a une forme compagnon de A, alors le systme est toujours commandable

On a une solution L

a 0.01
l
1 b
l2 0
2Erreur statique de position nulle :
H ( p) 1

C qI A BL Br 1
1

Daprs les calculs, on obtient :

r

08 a bl1
2b

Remarque :
Il y a aussi la mthode dAckermann pour calculer L, mais nous allons lutiliser seulement
la programmation par Matlab pour dterminer les lments li de L.
Cette mthode est implmente par loutil Matlab sous le nom de fonction acker
laquelle on passe comme arguments : les matrices A, B et les ples en boucle ferme.

L ac ker A, B, p1 . . . pn
Programmation Matlab :
% Matrices du systme discret
A= [0 10 ; 0 0 1 ; -0.25 0.25 1] ;
B= [0 ; 0 ; 1] ;
C= [1 -1 1] ;
% ples imposs en boucle ferme
Z1=0.5+0.3i ;
Z2=0.5-0.3i ;
Z3=0.5 ;
% calcul de la matrice de retour dtat, formule dAckermann
L= acker (A, B, [z1 z2 z3]);
Rsultat obtenu:

L= [-0.42 1.09 -0.5]

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VI. Commande par retour de sortie

1. Principe

Principe dun rgulateur par commande de sortie

2. Commande par espace dtat :

Dans ce paragraphe, nous cherchons toujours stabiliser le systme

X AX BU

Y CX

Mais cette fois-ci, ltat x du systme nest plus suppos accessible la

mesure. Seule la consigne w et la sortie du systme y peuvent tre

utilises par le rgulateur. Nous allons chercher estimer ltat afin de pouvoir calculer la
commande u. Pour cela, on intgre notre rgulateur un simulateur de notre systme.
Lerreur y entre la sortie du simulateur

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et la sortie du systme y nous permet de venir corriger, par lintermdiaire dune

matrice de correction L, lvolution de ltat estim

. Le simulateur corrig sappelle

observateur. Son seul rle est de nous donner une bonne estimation du vecteur dtat x(t)
afin que lon puisse appliquer une technique de retour dtat.
Le schma de principe du rgulateur par retour de sortie est donn sur la figure. Les
inconnues du rgulateur sont les matrices K et L. Pour le calcul K nous pouvons utiliser
la mthode par placement de ples dcrite prcdemment, qui consiste rsoudre
det( s.I A B.K ) Pcom ( s ) o Pcom (s ) est le polynme caractristique de degr n

choisi pour la dynamique de commande. Il nous reste maintenant trouver la matrice de

correction L.

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