Université Aboubekr Belkaid , Faculté de Technologie,

Département de génie électrique et électronique. M 2 /ELT

Module : Commande nonlinéaire

TD N°1: Représentation d'état des systèmes non linéaires

Exercice 1
Déterminer les points d'équilibre des systèmes suivants:
 x  x1  x2  x   x1  2 x13  x2  x1  x1  x1 x2
(a)  1 (b)  1 (c ) 
 x2  x1  1  x2   x1  x2  x2   x2  x2  x1 x2  x1
2 2 3

Exercice 2
Soit le circuit à diode tunnel représenté sur Fig (1,a). La diode tunnel est définie par la caractéristique
tension-courant iR  h(vR ) donnée par Fig (1,b).
1. Ecrire les équations électriques du circuit;
2. En choisissant comme variables d’état x1  vC et x2  iL , comme entrée u=E et comme sortie
y  vR écrire la représentation d’état du système,
3. Montrer que les points d’équilibre sont les racines d’une équation algébrique non linéaire.

Fig (1.a): Circuit à diode tunnel ; Fig (1.b): Caractéristique de la diode tunnel.

Exercice 3
Le pendule inversé, donné par système d'équation (1), est le système mécanique représenté sur Fig. 2.

(m  M )  1  m l  cos( )  m l  2son( )  u

 (1)
 m l  1  m l 2  m g l sin( )  0

Fig.2: Pendule inversé.

En choisissant  ,  ,  ,  comme variables d’état, donnez une représentation d’état du système.
Exercice 4
Les équations dynamiques non linéaires d’un robot manipulateur à une seule jointuresont données par

 I q1  M g L sin(q1 )  k (q1  q2 )  0
 (2)
 J q2  k (q1  q2 )  u
où q1 et q2 sont les positions angulaire, I et J les moments d’inertie, k la constante de torsion, M la
masse totale, L la distance et u le couple de commande.
Choisir les variables d’état et écrire une représentation d’état pour ce robot.

Année universitaire 2021/2022 Chargée de module: Mme Benmansour. S