Chapitre 6-Représentation Détat Dun Système Continu

L2 Automatique (Semestre 4):
Cours : Systèmes asservis linéaires et continus
Chapitre 6 : Représentation d’état d’un système continu
I. Introduction
Les systèmes complexes peuvent avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties

et peuvent varier dans le temps. En raison de la nécessité de répondre à des
exigences de plus en plus strictes sur les performances des systèmes de
commande, de l'augmentation de la complexité du système et de l'accès
facile aux ordinateurs à grande échelle, la théorie de la commande moderne,
qui est une nouvelle approche de l'analyse et de la conception de systèmes
de contrôle complexes, a été développée depuis environ 1960. Cette nouvelle
approche est basée sur le concept d’état. Le concept d'état en soi n'est pas
nouveau puisqu'il existe depuis longtemps dans le domaine de la dynamique
classique et d'autres domaines.
La théorie de la commande moderne, basée sur la représentation d’état,

s'applique aux systèmes à entrées multiples et sorties multiples, qui peuvent
être linéaires ou non linéaires, invariants dans le temps ou variant dans le
temps, tandis que la théorie de la commande conventionnelle, basée sur la
représentation par la fonction de transfert, ne s'applique qu'aux systèmes
linéaires invariants à entrée unique et sortie unique.
Avant d'aller plus loin, nous devons définir l'état, les variables d'état, le
vecteur d'état, et l'espace d'état.
I.1 Etat
L'état d'un système dynamique est le plus petit ensemble de variables

(appelées variables d'état) tel que la connaissance de ces variables à t = t0,
ainsi que la connaissance de l'entrée pour t ≥ t0, détermine complètement le
comportement du système à tout moment t ≥ t0.
I.2 Variables d'état
Les variables d'état d'un système dynamique sont les variables constituant le
plus petit ensemble de variables qui déterminent l'état du système
dynamique.
I.3 Vecteur d'état
Si n variables d'état sont nécessaires pour décrire complètement le

comportement d'un système donné, alors ces n variables d'état peuvent être
considérées comme les n composantes d'un vecteur x. Un tel vecteur est
appelé vecteur d'état. Un vecteur d'état est donc un vecteur qui détermine
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uniquement l'état du système x(t) pour tout instant t ≥ t0, une fois que l'état
à t = t0 est donné et que l'entrée u(t) pour t ≥ t0 est spécifiée.
I.4 Espace d’état
L'espace à n dimensions dont les axes de coordonnées sont constitués par

l'axe x1, l'axe x2, ..., l'axe xn, où x1, x2, ..., xn sont des variables d'état, est
appelé espace d'état. Tout état peut être représenté par un point dans
l'espace d'état.
I.4 Vecteur d'état
Si n variables d'état sont nécessaires pour décrire complètement le

comportement d'un système donné, alors ces n variables d'état peuvent être
considérées comme les n composantes d'un vecteur x. Un tel vecteur est
appelé vecteur d'état. Un vecteur d'état est donc un vecteur qui détermine
uniquement l'état du système x(t) pour tout instant t ≥ t0, une fois que l'état
à t = t0 est donné et que l'entrée u(t) pour t ≥ t0 est spécifiée.
I.5 Équations d’état.
Dans l'analyse de l'espace d'état, nous nous intéressons à trois types de

variables impliquées dans la modélisation des systèmes dynamiques: les
variables d'entrée, les variables de sortie et les variables d'état. La
représentation d'état pour un système donné n'est pas unique, sauf que le
nombre de variables d'état est le même pour n'importe laquelle des
différentes représentations d'état du même système.
Le système dynamique doit impliquer des éléments qui mémorisent les

valeurs de l'entrée pour t ≥ t1. Étant donné que les intégrateurs dans un
système de commande à temps continu servent de dispositifs de mémoire,
les sorties de ces intégrateurs peuvent être considérées comme les variables
qui définissent l'état interne du système dynamique. Ainsi, les sorties des
intégrateurs servent de variables d'état. Le nombre de variables d'état pour
définir complètement la dynamique du système est égal au nombre
d'intégrateurs impliqués dans le système.
Supposons qu'un système à entrées multiples et sorties multiples implique n

intégrateurs. Supposons également qu'il existe r entrées u1(t), u2 (t), ..., ur (t)
et m sorties y1(t), y2(t), ..., ym(t). Définissez n sorties des intégrateurs comme
variables d'état: x1(t), x2(t),…, xn(t). Ensuite, le système peut être décrit par :

⋮ (6.1)
Les sorties du système peuvent être données par :
(6.2)
⋮
si nous définissons :
⋮ ⋮
⋮ ⋮
Les deux équations (1) et (2) deviennent :
(6.3)
(6.4)
où l’équation (3) est l’équation d’état et l’équation (4) est l’équation de sortie.
Si les fonctions vectorielles f et g impliquent explicitement le temps t, alors le

système est appelé système variant dans le temps.
Si les équations (6.3) et (6.4) sont linéarisées autour de l'état d’équilibre,

alors nous avons l'équation d'état linéarisée et l'équation de sortie suivantes:
(6.5)
(6.6)

où A(t) est appelée matrice d’état, B(t) la matrice d’entrée, C(t) la matrice de
sortie et D(t) la matrice de transmission directe.
De plus, il est assez fréquent, comme il a déjà été mentionné, que les
fonctions non-linéaires f et g ne dépendent pas explicitement du temps. On
parle alors de modèle stationnaire. On peut alors très souvent omettre la
dépendance en t de manière à obtenir la représentation d’état suivante, qui
correspond à un système différentiel linéaire à coefficients constants :
(6.7)
(6.8)
L'équation (6.7) est l'équation d'état du système linéaire et invariant et

l'équation (6.8) est l'équation de sortie pour le même système. Dans le cadre
de ce cours, nous nous intéresserons principalement aux systèmes décrits
par les équations (6.7) et (6.8).
La représentation d’état peut être associée au schéma-bloc donné par la

ﬁgure ci-dessous.
Dans ce qui suit, nous allons présenter un exemple comment établir une
équation d’état et une équation de sortie.
Considérons le système mécanique illustré à la figure ci-dessous.
y(t)
Entrée u(t)=F
m u(t)=F
Sortie y(t)
Nous supposons que le système est linéaire. La force externe u (t) est l'entrée
du système et le déplacement y (t) de la masse est la sortie.

Le déplacement y (t) est mesuré à partir de la position d'équilibre en

l'absence de force externe. Ce système est un système à entrée unique et
sortie unique.
Modélisation dynamique : Equation différentielle et Fonction de transfert
En appliquant la 2ème loi de Newton
c’est un système du 2ème ordre.
Représentation d’état :
Ce système est de second ordre. Cela signifie que le système implique deux
intégrateurs. Définissons les variables d'état x1(t) et x2(t) comme :
Ensuite, nous obtenons :
L’équation de sortie :
Sous forme matricielle, nous obtenons :
Les deux équations sont sous la forme :
avec

Remarque :
x(t) est appelé vecteur d’état du système

Le modèle d’état donne des informations sur la représentation interne
du système (ici qui n’apparaissent pas explicitement dans la
fonction transfert.
Le système d’ordre 2 est converti dans l’espace d’état en une équation
différentielle d’ordre 1 et une équation matricielle statique.
II. Représentation d’un système MIMO (Multi-entrées-Multi-sorties)
Un système MIMO est représenté par les équations d’état et de sortie

suivantes.
Equation d’état
Equation de sortie
a) Variables de la représentation d’état
 X(t) : Vecteur d’état
 U(t) : Vecteur des entrées
 Y(t) : Vecteur des sorties
b) Matrices de la représentation d’état

 A : Matrice d’état

 B : Matrice d’entrée
 C : Matrice de sortie
 D : Matrice de couplage
La figure ci-dessous schématise les deux équations de la

représentation d’état : équation d’état (partie dynamique) et l’équation
de sortie (partie statique).
Remarque :
La représentation d’état d’un système n’est pas unique, le modèle

d’état obtenu dépend du choix des variables d’état.
III. Relation entre la fonction de transfert et l’équation d’état

Dans ce qui suit, nous montrerons comment dériver la fonction de
transfert d'un système à seule entrée une seule sortie à partir des
équations d'état.
Considérons le système dont la fonction de transfert est donnée par :
Ce système peut être représenté dans l'espace d'état par les équations
suivantes :

où x est le vecteur d'état, u est l'entrée et y est la sortie. Les transformées de

Laplace des équations d’état et de sortie sont données par :
Conditions initiales nulles ⇒
⇒
avec I : matrice identité
Il s'agit de l'expression de la fonction de transfert du système en termes de A,

B, C et D.
Il faut notez que le membre de droite de l'équation implique . Par
conséquent, G (s) peut s'écrire sous la forme ci-dessous :
où Q(s) est un polynôme en s. Donc, représente le polynôme

caractéristique de la fonction de transfert G(s). En d’autres termes, les
valeurs propres de la matrice A sont identiques aux pôles de G (s).
IV. Représentation d'état des fonctions de transfert

Il faut rappeler qu’il existe une seule et unique fonction de transfert
décrivant un système linéaire. Il peut en revanche exister plusieurs
représentations d’état dites réalisations du système. Dans cette partie, il est
montré comment passer de l’unique fonction de transfert à plusieurs formes
de réalisations.
Il existe plusieurs méthodes pour déterminer des réalisations dites

compagnes ou des réalisations diagonales (ou de Jordan).
IV.1 Réalisation de forme compagne
Il existe plusieurs réalisations de forme compagne obtenues à partir de la

fonction de transfert. Nous nous limitons aux formes compagnes les plus
classiques. Les deux formes dites « compagnes » les plus communément

rencontrées sont : Forme canonique horizontale (forme canonique de

commande) et forme canonique verticale (forme canonique d’observation).
Soit le système représenté par la fonction de transfert suivante.
En appliquant la transformée de Laplace inverse à la fonction de transfert

G(s), on obtient l’équation différentielle suivante.
Dans ce qui suit, nous présenterons des représentations dans l'espace

d'états du système défini par les deux équations précédentes sous forme
canonique de commande, forme canonique d’observation et forme canonique
diagonale (ou Jordan).
IV.1.1 Forme canonique de commande
La représentation de l'espace d'état suivante est appelée une forme

canonique de commande:
La forme canonique de commande est importante dans la conception des

systèmes de commande par placement des pôles.

IV.1.1 Forme canonique d’observation
Forme canonique observable. La représentation de l'espace d'état suivante

est appelée une forme canonique observable:
Notez que la matrice d'état (n x n) de l'équation d'état donnée de la forme

canonique observable est la transposée de celle de l'équation d'état de la
forme canonique de commande.
IV.1 Réalisation de forme diagonale

IV.1.1 Forme canonique diagonale
Considérons le système de fonction de transfert défini par l'équation
suivante :
Nous considérons ici le cas où le polynôme au dénominateur de la fonction

de transfert n'implique que des racines distinctes. Pour le cas des racines
distinctes, la fonction de transfert peut s'écrire :
La forme canonique diagonale de la représentation d'états de ce système est

donnée par :

IV.1.2 Forme canonique de Jordan

Nous considérerons maintenant le cas où le polynôme au dénominateur de
la fonction de transfert implique racines multiples. Dans ce cas, la forme
canonique diagonale précédente doit être modifiée en la forme canonique de
Jordan.
Supposons, par exemple, que les pôles pi sont différents les uns des autres,
sauf que les trois premiers pôles sont égaux, ou p1 = p2 = p3. Alors la forme
factorisée de Y (s) / U (s) devient :
L’écriture en fractions partielles de la fonction précédente devient :
Une représentation d'état de ce système sous la forme canonique de Jordan

est donnée par :

V. Résolution des équations d’état

Nous allons calculer la solution générale de l'équation d'état linéaire
invariant dans le temps.
Nous allons d'abord considérer le cas homogène puis le cas non homogène.
Solution de l'équation d'état homogène

Nous allons résoudre l'équation d’état homogène.
X : vecteur d’état n
A : matrice constante (n x n)
Supposons que la solution est de la forme d’un vecteur de la forme suivante :
En substituant cette solution dans l’équation d’état, on aura :
Egalisant les coefficients, on aura :
t=0, dans la solution, on obtient .

Donc la solution X(t) est égale à :

L'expression entre parenthèses du côté droit de cette dernière équation est

une matrice de dimension (n x n). En raison de sa similitude avec la série de
puissances infinies pour une exponentielle scalaire, nous l'appelons matrice
exponentielle et nous pouvons écrire :
En termes de matrice exponentielle, la solution peut s'écrire
VI. Solution de l’équation d’état homogène en appliquant la transformée de

Laplace
Soit l’équation d’état homogène.
En prenant la transformée de Laplace des deux membres de l'équation, on

obtient :
La transformée inverse de Laplace de X (s) donne la solution x (t). Donc,
Noter que
Donc, la transformée inverse de Laplace de donne :
La solution de l’équation d’état homogène est donnée par :
La matrice (t) est appelée matrice de transition d’état.

Propriétés de la matrice de transition d’état :

Puisque la matrice l'exponentielle est très importante dans l'analyse des
systèmes linéaires dans espace d’état, nous allons résumer les propriétés
importantes de la matrice de transition d'état (t). Pour les systèmes
invariants dans le temps.
pour lesquels :
Nous avons les propriétés suivantes :

1.
2. ou
3.
4.
5.
VII. Solution de l’équation d’état non homogène
Considérons l'équation d'état non homogène décrite par :
où
x : vecteur-n
u : vecteur-r
A : matrice constante (n x n)
B : matrice constante (n x n)
En multipliant les 2 membres de l’équation par e-At , nous aurons :
En prenant l’intégrale de l’équation entre 0 et t, nous aurons :

Cette équation peut se mettre sous la forme suivante :
Premier terme Deuxième terme
La solution x(t) est clairement la somme d'un terme composé de transition de

l'état initial et d'un terme issu du vecteur d'entrée.
VIII. Commandabilité d’un système

VIII.1 Définition
Un système est dit commandable, s’il existe un vecteur de commande u(t)
qui pourrait transférer le système de n’importe quel état initial x(t0) vers un
autre état final x(t) en un intervalle de temps fini.
VIII.2 Critère de Kalman (Théorème)
Soit un système décrit par l’équation d’état suivante.
Le système décrit par l’équation d’état est complètement commandable si la

matrice de commandabilité M est de rang n.
: ordre du système
: matrice de commandabilité de Kalman
IX. Observabilité d’un système
IX.1 Définition
Un système est dit observable, si à l’instant t0 l’état du système x(t0) peut
être déterminé à partir des mesures de la sortie y(t) en un temps fini.
IX.2 Critère de Kalman (Théorème)

Soit un système décrit par l’équation d’état suivante.

Le système décrit par l’équation d’état est complètement observable si la

matrice d’observabilité N est de rang n.
: ordre du système
: matrice d’observabilité de Kalman
Exemple 1 :
Soit le système décrit par l’équation d’état suivante.
Le système est-il commandable ?
Calculons la matrice de commandabilité de Kalman.
Calculons le déterminant de M.
Le rang de la matrice M est plein, le système est complètement

commandable.

Exemple 2 :
Le système est-il observable ?
Calculons la matrice d’observabilité de Kalman.
Le rang de la matrice N est plein, le système est complètement observable.
Exemple d’application
On considère le système associé à la représentation d’état suivante :
1. Donner le schéma bloc du système

2. Déterminer les pôles du système
3. Déterminer la réponse temporelle du système lorsque u(t) est un echelon
unitaire qui commence à partir de t = 0 (conditions initiales nulles).
Réponses :
1.
à partir de ces équations, on peut tracer le schéma bloc du système.

U
ʃ ʃ y
-
4
2. Les pôles du système sont les valeurs propres de la matrice A.
3. Calcul de la réponse temporelle

on doit d’abord trouver la matrice de transition d’état (t)
Les conditions initiales sont nulles ⇒
La réponse du système y(t) est donnée par :

4. La commandabilité
Calculons la matrice de commandabilité M
Calculons le déterminant de M.
Le rang de la matrice M est plein, le système est complètement

commandable.
5. L’observabilité
Calculons la matrice d’observabilité de Kalman.
Le rang de la matrice N est plein, le système est complètement observable.
X. Analyse de la stabilité
Soit le système représenté par l’équation d’état et de sortie.
La réponse libre du système est donnée par :

Le système est stable si la solution lorsque

Le système est instable autrement et la solution diverge
Théorème :
Un système linéaire invariant est asymptotiquement stable si toutes les
valeurs propres de la matrice d'état A sont à partie réelle strictement
négative.
Exemple 1 :
Les valeurs propres :
Exemple 2 :

Les valeurs propres :

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Chapitre 6 : Représentation d’état d’un système continu

Les systèmes complexes peuvent avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties

La théorie de la commande moderne, basée sur la représentation d’état,

L'état d'un système dynamique est le plus petit ensemble de variables

I.2 Variables d'état

I.3 Vecteur d'état

Si n variables d'état sont nécessaires pour décrire complètement le

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I.4 Espace d’état

L'espace à n dimensions dont les axes de coordonnées sont constitués par

I.4 Vecteur d'état

Si n variables d'état sont nécessaires pour décrire complètement le

I.5 Équations d’état.

Dans l'analyse de l'espace d'état, nous nous intéressons à trois types de

Le système dynamique doit impliquer des éléments qui mémorisent les

Supposons qu'un système à entrées multiples et sorties multiples implique n

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Les sorties du système peuvent être données par :

Les deux équations (1) et (2) deviennent :

Si les fonctions vectorielles f et g impliquent explicitement le temps t, alors le

Si les équations (6.3) et (6.4) sont linéarisées autour de l'état d’équilibre,

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L'équation (6.7) est l'équation d'état du système linéaire et invariant et

La représentation d’état peut être associée au schéma-bloc donné par la

Considérons le système mécanique illustré à la figure ci-dessous.

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Le déplacement y (t) est mesuré à partir de la position d'équilibre en

Modélisation dynamique : Equation différentielle et Fonction de transfert

En appliquant la 2ème loi de Newton

c’est un système du 2ème ordre.

Ensuite, nous obtenons :

Sous forme matricielle, nous obtenons :

Les deux équations sont sous la forme :

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x(t) est appelé vecteur d’état du système

II. Représentation d’un système MIMO (Multi-entrées-Multi-sorties)

Un système MIMO est représenté par les équations d’état et de sortie

a) Variables de la représentation d’état

 X(t) : Vecteur d’état

 U(t) : Vecteur des entrées

 Y(t) : Vecteur des sorties

b) Matrices de la représentation d’état

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La figure ci-dessous schématise les deux équations de la

La représentation d’état d’un système n’est pas unique, le modèle

III. Relation entre la fonction de transfert et l’équation d’état

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où x est le vecteur d'état, u est l'entrée et y est la sortie. Les transformées de

Conditions initiales nulles ⇒

Il s'agit de l'expression de la fonction de transfert du système en termes de A,

où Q(s) est un polynôme en s. Donc, représente le polynôme

IV. Représentation d'état des fonctions de transfert

Il existe plusieurs méthodes pour déterminer des réalisations dites

IV.1 Réalisation de forme compagne

Il existe plusieurs réalisations de forme compagne obtenues à partir de la

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rencontrées sont : Forme canonique horizontale (forme canonique de

Soit le système représenté par la fonction de transfert suivante.

En appliquant la transformée de Laplace inverse à la fonction de transfert

Dans ce qui suit, nous présenterons des représentations dans l'espace

IV.1.1 Forme canonique de commande