Institut National des Sciences Appliquées et de Technologie de Tunis - INSAT

Cours: Automatique linéaire échantillonnée

Classe: IMI4

Chapitre 3: Modélisation des systèmes échantillonnés

Préparer par: M. Ridha ALOUI

 Transmittance échantillonnée

Système à temps discret à entrée et sortie ´échantillonnées

2
La fonction de transfert en z du système échantillonné

Remarque:

Système à temps discret à sortie échantillonnée 3

 Transmittance échantillonnée des systèmes ouverts

Systèmes continus en série et échantillonnage

Remarque: 4
Echantillonnage d’un système continu précédé par un BOZ

Chaine bloqueur d’ordre zéro et procédé

la fonction de transfert

5
6
7
8
9
10
Exemple:

Systèmes échantillonnés en série

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12
 Transmittance échantillonnée des systèmes bouclés

la transmittance échantillonnée
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Exemple: Transmittance d’un système échantillonné bouclé avec
correcteur numérique

L’erreur La loi de commande

La transmittance échantillonnée

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Exemple:Transmittance des systèmes bouclés en présence de
perturbations

Perturbation externe p(t) et bruit n(k)

Systèmes bouclés en présence de perturbations

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La première méthode: calcul de la transmittance
échantillonnée en considérant l’algèbre des blocs

E(z) = R(z) - N(z) + Y (z)

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 La deuxième méthode: utiliser le théorème de superposition des effets

– Entrée seule:

– bruit seul:

– perturbation seule:

En superposant, en sommant ces effets, on obtient la fonction de transfert

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Représentation d’état
Notion d’état:
l’état d’un système dynamique est le plus petit ensemble de
variables, de grandeurs, tel que la connaissance de cet ensemble à
l’instant t = t0, ainsi que celle du signal d’entrée pour t ≥ t0, suffit à
déterminer complètement le comportement du système pour t ≥ t0.
Equation d’état:
Soit le système dynamique d’entrée u(t) et de sortie y(t), le vecteur
Le système différentiel est appelé
équation dynamique ou équation
d’évolution alors que l’autre est dite
équation de mesure ou équation de
sortie.
18
Cas d’un système continu linéaire

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20
21
Cas d’un système discret linéaire

La représentation d’état du système discret est donnée par la

forme suivante

Résolution des équations d'état

En générale, un système échantillonné est composé d’une partie
continue et d’autre discrète. Alors son étude dépend de la
résolution des deux types d’équations. 22
Cas continu:

23
24
Cas discret:

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Transmittances et équations d’état
Discrétisation: Passage de l’équation d’état continue à l’équation
d’état discrète

Passage de l’équation continue à l’équation discrète suivante:

La solution de l’équation d’état continue:

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Pour X(0) = Xk et X(T)=Xk+1

Par identification

27
Détermination de la transmittance à partir de l’équation d’état

Utilisation de TZ

L’équation de la sortie

La fonction de transfert en Z:

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Détermination de l’équation d’état à partie de la transmittance
La function de transfert en Z:

Trois formes de représentation

d’état (forms canoniques):
(Compagnon)

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(Frobénius)

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(diagonale)

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32
Q(p) et R(p) sont des polynomes avec degré(R(p)) < degré(Q(p)) = q

Repésentation d’état du système, d’ordre q, en boucle ouverte

On cherche une relation de

récurrence entre l’erreur et l’entrée
aux instants d’échantillonnage de la
forme: 33
34
Système à réponse pile

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36
37