TP 0: systèmes asservis linéaires

On considère l’asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu

donné par la figure 1. Soit R=1, L=0.1, Rf=1, J=2, Kt=Km=1 et KA=10.175.

A. Modélisation de l’asservissement de vitesse

1. Mettre en évidence l’aspect électrique et mécanique de l’asservissement de
vitesse du moteur à courant continu.
2. Représenter le schéma fonctionnel de cet asservissement d’entrée ue (t ) et
de sortie us (t ) .

B. Etude du moteur à courant continu

1. Déterminer la fonction de transfert du moteur à courant continu :
( p )
H1 ( p )  .
U a ( p)
2. Déterminer les pôles de cette fonction de transfert et conclure sur la
stabilité.
3. Tracer la réponse indicielle de H1 ( p) à un échelon unitaire.
4. Tracer les diagrammes de Bode, Nyquist et Black (Nichols). Déduire la
stabilité fréquentielle du moteur à courant continu.
C. Etude du système en boucle fermée (BF)
1. Déterminer la fonction de transfert de l’asservissement de vitesse
U ( p)
H 2 ( p)  s .
U e ( p)
2. Etudier la stabilité du système en BF en fonction de K A .
3. Déterminer la valeur de K A pour un dépassement D%  6% .
4. Tracer la réponse indicielle du système en BF à un échelon unitaire.
5. Déduire le dépassement D% et le temps de pic Tp et faire une comparaison
par rapport aux valeurs théoriques.

i R L Cm Cr
+
E
-
J
Rf

Figure 1 : Asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu

1/2
2/2