C.P.G.E.

REDA SLAOUI
SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGENIEUR
FILIERE : MP-PSI

CNC 2022:
Modélisation de l’asservissement en position d’un axe de la machine UGV :
Dans cette partie nous nous intéressons à la modélisation du motoréducteur seul.
Le comportement du motoréducteur peut être modélisé par les équations d’un
moteur à courant continu, qui sont :
 Equation électrique : 𝑢(𝑡) − 𝑒(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) (1) ;
𝑑 𝜔(𝑡)
 Equation mécanique : 𝐶𝑚 (𝑡) − 𝐶𝑟 (𝑡) = 𝐽é𝑞 . (2) ;
𝑑𝑡

 Equations électromécaniques : 𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒 . 𝜔(𝑡) (3) et 𝐶𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑚 . 𝑖(𝑡) (4) .

Avec :
 R : résistance de l’induit (en Ohm) ;
 𝑘𝑚 : constante de couple (en N.m .A-1) ;
 𝑘𝑒 : constante de force contre électromotrice (en V. s/rad) (𝒌𝒆 = 𝒌𝒎 = 𝒌) ;
 u(t) : tension d’alimentation de l’induit du moteur (en V) ;
 Jéq : inertie équivalente du système, ramenée sur l’arbre moteur (en Kg.m2) ;
 i(t) : courant dans l’induit du moteur (en A) ;
 𝑒(𝑡) : force contre électromotrice (en V) ;
 𝐶𝑚 (𝑡) : couple moteur (en N.m) ;
 𝐶𝑟 (𝑡) : couple résistant (en N.m) ;
 𝜔(𝑡) : vitesse angulaire du motoréducteur (en rad/s).

On adopte la notation suivante :

 𝑈(𝑝), 𝐼(𝑝), 𝐸(𝑝), 𝐶𝑚 (𝑝), 𝐶𝑟 (𝑝) 𝑒𝑡 𝛺(𝑝) ∶ 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚é𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒𝑢𝑟𝑠
𝑝ℎ𝑦𝑠𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑢(𝑡), 𝑖(𝑡), 𝑒(𝑡), 𝐶𝑚 (𝑡), 𝐶𝑟 (𝑡) 𝑒𝑡 𝜔(𝑡).

Q1 : Déterminer, en considérant des conditions initiales nulles, les transformées

de Laplace des quatre équations (1) à (4) du motoréducteur.

Le schéma bloc du motoréducteur est représenté sur la Figure 7 ci-dessous :

Cr (p)

U(p) I (p) Cm (p)

B1(p) B2(p) B3(p)

E(p)

B4(p)
Figure 7

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 Q2 : Donner les expressions des fonctions de transfert B1 (p) , B2 (p) , B3 (p) et B4 (p) ;

Q3 : Pour Cr(p)=0 :

a - Montrer que le schéma fonctionnel de la Figure 7 peut être mis sous la

forme canonique suivante, puis exprimer H(p) en fonction de B1 (p) , B2 (p) et B3 (p) ;

U(p)
𝐻(𝑝)
Figure 8
E(p)

k
𝑘
b – Montrer que : 𝐻(𝑝) = .
( 𝑅 . 𝐽è𝑞 ) . 𝑝

Q4 : En se référant au schéma bloc de la Figure 8 :

Ω(𝑝)
a - Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐻1 (𝑝) = 𝑈 ;
(𝑝)

b - Donner les paramètres canoniques de H1 (p) : gain statique KM et constante

de temps TM .

CNC 2020:
Partie II : Asservissement du système d’orientation

Modélisation du moteur à courant continu :

On donne les équations modélisant le fonctionnement du moteur à courant
continu :
Notations :
 Résistance de l’induit : R  Courant absorbé par l’induit : i  t 
 Inductance de l’induit : L
 Force contre électromotrice : e  t 
 Constante de couple : k en  N.m. A1 
 Couple moteur : Cm  t 
 Constante de force contre
électromotrice : k en  V.s / rad   Couple résistant : Cr  t 

 Tension d’alimentation de l’induit :  Vitesse angulaire du moteur :

u t  m  t 

Equation électrique : Equation mécanique :

d d
U  t   e  t   R.i  t   L. i  t 1 Cm  t   Cr  t   J éq . m  t  2 
dt dt
Equation de de couplage électromécanique

e  t   k .m  t  3 et Cm  t   k .i  t  4 

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On notera F  p  la transformée de Laplace de la grandeur physique f  t  .

Q1. Déterminer, en considérant des conditions initiales nulles, les

transformées de Laplace des équations (1) à (4) du moteur.

Le schéma bloc du moteur à courant continu est défini sur la figure 6, son
schéma bloc équivalent est donné figure 7 :

Figure 6 : Schéma-bloc du M.C.C.

Q2. Donner les expressions de fonctions de transfert B1  p  , B2  p  ,

B3  p  et B4  p  .

Figure 7 : Schéma-bloc équivalent du M.C.C.

Q3. Donner les expressions de fonctions de transfert H1  p  et H 2  p  en

fonction de B1  p  , B2  p  , B3  p  et B4  p  .

Q4. Déterminer l’expression de la fonction de transfert H 2  p  . Montrer

qu’elle peut se mettre sous la forme H 2  p   K r . 1   .p  où l’on précisera
les expressions de Kr et .

Q5. Déterminer l’expression de la fonction de transfert H1  p  . Montrer

Km
qu’elle peut se mettre sous la forme H1  p   où l’on
2. 1 2
1 .p  2 .p
précisera les expressions de K m ,  et  0 0 0

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CNC 2007:
PARTIE D ASSERVISSEMENT DU DEPLACEMENT DE LA TABLE
Equations hydrauliques
Hypothèses :
- L’huile est compressible et de module de compressibilité B.
- Le vérin est symétrique.
- Le distributeur est symétrique. Ceci implique qu’au repos et en l’absence de charge extérieure,
les pressions dans les deux chambres A et B du vérin restent voisines de PS/2.
- En écrivant que les variations des volumes dans les chambres A et B sont dues, d’une part, au
débit du fluide et d’autre part, à la compressibilité de ce dernier, On démontre que :
d
Q(t ) S.V (t ) . ( Pa Pb ) (1) ; Q(t) : débit rentrant dans le vérin ; : constante.
2 B dt 2B

Equation dynamique : Le théorème de la résultante dynamique, appliqué au système mobile

dV (t )
donne : Me P(t ).S f .V (t ) F(t ) (2) ; avec : P(t)  Pa  Pb .
dt

Question 1 : Ecrire les équations (1) et (2) dans le domaine de Laplace, en formulant l’(es) hypothèse(s)
nécessaire(s), et compléter le schéma-bloc (à reproduire sur la copie) de la figure 4.

F(p)

Q(p) P(p)  V(p)

 


Figure 4 : Schéma-bloc de l’ensemble « vérin + charge ».

Question 2 :
F(p)
a) Reproduire le schéma ci-contre en indiquant HF(p)
les expressions de HF(p) et HQ (p).
Q(p)  V(p)
HQ(p) 

b) Montrer que les transmittances HF(p) et HQ(p) peuvent s’écrire sous la forme :
C D.p
HQ ( p ) , H F ( p)
f Me 2 f Me 2
1 p p 1 p p
rh rh rh rh
Et identifier les termes C, D et rh (appelée raideur hydraulique)
On donne : S = 0.01 m2, Me = 500 kg , rh = 405.104 N/m, f = 27000 N/ms-1

Question 3 : a) Ecrire la transmittance HQ(p) sous sa forme canonique et donner les expressions
littérales du gain statique KQ, la pulsation propre non amortie n et le facteur
d’amortissement .
b) Faire l’application numérique.

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 CNC 2015:
J.1. Modélisation de la chaîne cinématique:
L’objectif de cette étude est de modéliser la chaîne cinématique de transmission de mouvement du moteur
au berceau.

Le comportement linéarisé de l’ensemble de la transmission est modélisé par les équations suivantes :

dm (t )
 Equation mécanique : cm (t )  f .m (t )  cr (t )  jeq ;
dt
di(t )
 Equation électrique : um (t )  R.i(t )  e(t )  L. ;
dt

 Equations électromécaniques : e(t)  ke .m (t)

cm (t)  kc .i(t) ;

 Rapport de réduction du réducteur : 1 (t)  rg .m (t)

J.1.1 : En supposant les conditions initiales nulles, donner les transformées de Laplace des cinq
équations précédentes.

J.1.2 : Compléter, sur le document réponse 2, le schéma bloc de commande du moteur

réducteur.

On pose : 1 ( p)  H m ( p).U m ( p)  H r ( p).Cr ( p) .

J.1.3 : En appliquant le principe de superposition au schéma précédent, déterminer les

expressions des fonctions Hm(p) et Hr(p).
Préciser l’ordre, la classe et le gain statique de chaque fonction.

J.1.4 : En négligeant l’inductance L, montrer que les fonctions Hm(p) et Hr(p) seront du
premier ordre. Donner leurs grandeurs caractéristiques.

J.1.5 : Expliciter littéralement la fonction de transfert : H1 ( p)  I ( p) .

U m ( p)

QuestionJ.1.2 :

Jeq.p
Cr(p)

Um(p) I(p) Cm(p)  m(p)  1(p)

Cr(p)

E(p)
U(p)

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CNC 2014:
7.1. Modélisation du système électro-hydraulique
- La transmittance du servo–distributeur est supposée réduite à un gain KD :
q(t) K D .u(t) (1) ;
- Les deux chambres du vérin sont reliées par une canalisation de petite section laissant s’échapper
une part de débit égale à qfuite(t) = (Pa (t ) Pb (t )) (2),  étant un paramètre constant.

En écrivant que les variations des volumes dans les chambres A et B sont dues, au débit du fluide, à la
compressibilité de ce dernier et à la fuite entre les deux chambres, l’expression du débit q(t) s’écrit :
d P(t )
q(t ) S .v(t ) P(t ) avec : P(t ) Pa Pb (3)
2 dt
 : constante caractéristique du volume du fluide.

L’équation mécanique linéarisée relative à l’axe 1 est telle que :

dv(t )
Méq S . P(t ) f .v(t ) Fp (t ) (4)
dt
f : coefficient de frottement visqueux équivalent.

Question 1 : En supposant les conditions initiales nulles, écrire les équations (1), (2), (3) et (4) dans le
domaine de Laplace, puis recopier et compléter le schéma-blocs de la figure 11.

Qfuite(p)
Fp(p)

U(p) Q(p)  P(p)  V(p)

  


Figure 11 : Schéma-blocs de l’ensemble « vérin + charge »

V ( p) Ku
Question 2 : a) Ecrire la fonction de transfert pour Fp ( p) 0 sous la forme où
U( p) 1 Ap Bp2
les termes A, B et Ku seront explicités.
V ( p) K f (1 p)
b) Écrire la fonction de transfert pour U( p) 0 sous la forme où
Fp ( p) 1 Ap Bp2
les termes  et Kf seront explicités.
c) Montrer que le modèle complet associé à l’axe x 0 peut se mettre sous la forme du
schéma-blocs donné figure 12 où les transmittances H(p), G(p) seront explicités.

Fp(p)

U(p)  V(p) X(p)

G(p)  H(p) 1/p

Figure 12 : Schéma-blocs associé au modèle de comportement dynamique du chariot 1

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