Centre universitaire Ahmed Zabana de Relizane

Institut des Sciences et Technologie

Département de génie électrique
3ème année Electrotechnique

Fiche TD N02 Systèmes asservis

Fonction de Transfert & Schéma Fonctionnel

Exercice No1 :

La figure (1) représente respectivement un système électrique (fig. 1a) et un système mécanique (fig. 1b) où :
- ve(t) et vs(t) sont respectivement les tensions d’entrée et de sortie.
- R et C représentent respectivement une résistance et une capacité.
- xe(t) et xs(t)sont respectivement les déplacements à l’entrée et à la sortie du système mécanique.
- b est un coefficient de frottements visqueux.
- k est un coefficient de rappel de ressort.

C
xe(t)
b

ve(t) R vs(t)
k xs(t)

(a) (b)
FIG. 1: Systèmes électrique (a) et mécanique (b)

1) Montrez que les deux systèmes ont des fonctions de transfert analogues. En déduire les expressions du
gain et de la constante de temps dans chaque cas.

Exercice No2 :

Soit le système mécanique représenté à la figure (2) :

1) Montrez que le système mécanique peut être décrit par la fonction
de transfert :
r(t)

𝑌 (𝑝) 1 + 𝛼𝑝
𝐺 (𝑝) = = b k
𝑅(𝑝) 1 + 𝛽𝛼𝑝 1

Dont on précisera les expressions de  et de  en fonction de b1, b2, et k. b2 y(t)

FIG.2
Exercice No3 :

Soit un système hydraulique dont le schéma bloc est représenté à la figure (3) :

1
 4p

R(p) + - 1 1 0.5p + 1 1 Y(p)

+
4 3 p
- -
FIG. 3 : Système hydraulique
𝑌(𝑝)
1) Trouver la fonction de transfert 𝐺(𝑝) =
𝑅(𝑝) du système.
2) Donner la réponsey(t) de ce système si le signal d’entrée R(p) est un échelon unitaire.

Exercice No4 :
𝑌
Simplifiez le schéma bloc et trouvez la fonction de transfert
𝑅

H2

R + +
- + Y
G1 G2 G3 G4
- -
H1

H3

Exercice No5:

Soit un moteur à courant continu illustré par la figure (4) :

Ra La
+
+
ia
Cm J, b
va vb

θ, ω
-
-
FIG. 4 : Moteur à courant continu
- va et ia: sont respectivement la tension et le courant d’induit.
- Ra et La : sont respectivement la résistance et l’inductance de l’induit.
- vb : étant la force électromotrice interne du moteur à courant continu.
-  : représente la vitesse de rotation.
- θ : est l’angle du rotor la position.
- Cm : est le couple produit par le moteur.
- J : moment d’inertie du moteur.
- b :coefficient de frottement visqueux.

𝜃(𝑝)
1) Trouvez la fonction de transfert 𝐺(𝑝) = où :
𝑉𝑎(𝑝)
𝑑𝜃
𝜔= , 𝑣𝑏 = 𝐾𝑏𝜔, 𝐶𝑚 = 𝐾𝑚𝑖𝑎
𝑑𝑡