C3 Expérimenter, analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances

temporelles des SLCI

4 - DM Space mountain
C3 modéliser et résoudre les systèmes en SLCI DM Space mountain

1. Space Mountain

1 Mise en situation

a) Présentation de l’attraction

Cette attraction est installée au parc EuroDisney. Elle se présente sous la forme d’un chapiteau enfermant
une montagne russe à grande vitesse. Les passagers peuvent faire l’expérience d’un voyage évoquant l’histoire
du roman de JULES VERNES « de la terre à la lune », grâce à de somptueux décors spatiaux. Les voitures
sont sonorisées en synchronisation avec le circuit qui comporte trois renversements complets. Le système de
lancement, évoquant un canon, est en fait une catapulte à propulsion électrique de type porte-avions. Un
pousseur vient en contact avec le train afin de le propulser. La motorisation de ce dispositif fait l’objet de ce
DM.

2 Analyse fonctionnelle et structurelle de la catapulte

La partie opérative du système de lancement proprement dit comporte

• Une rampe de lancement intégrée à un canon catapulte et disposée selon la génératrice du bâtiment de
forme conique.
• Une chaîne fonctionnelle d’entraînement du pousseur 2 comportant un système de motorisation et un
système de transformation de mouvement (La rotation de l’arbre moteur est transformée en translation
du pousseur)
• Une chaîne fonctionnelle de tension du câble associée à la poulie de tête 5 : la tension du câble est ainsi
contrôlée et asservie pendant toute la phase de lancement.
• Un frein de parking permet d’assurer le blocage du tambour d’entraînement lorsque le pousseur est au
repos.

a) Fonctionnement

Lors des lancements, le moteur électrique, fixe par rapport à la structure de l’attraction, met en rotation
le tambour de queue, sur lequel passe le câble qui entraîne le pousseur. Le câble passe également autour de la
poulie de la tête, qui peut tourner par rapport à la structure fixe de l’attraction. Lorsque le moteur tourne, le
pousseur est animé d’un mouvement de translation le long de la rampe de lancement.
Afin de pouvoir contrôler la tension du câble, la distance entre la poulie de tête et le tambour de queue est
variable.
Un frein permet d’immobiliser le tambour de queue, et donc par conséquent le pousseur, en cas de besoin.

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b) Extrait du cahier des charges

On donne le rapport de la transmission entre les vitesses et les accélérations :

Vpousseur apousseur
= = 0, 5m
ωpousseur ωpousseur

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3 Etude de l’asservissement de la motorisation de la catapulte

a) Etude préliminaire : Moteur à courant continu

Le moteur qui entraîne l’arbre principal est équipé d’un moteur à courant continu. Le modèle de connais-
sance de cet actionneur, si on néglige l’inductance et les différents frottements, permet d’écrire les équations
électromécaniques suivantes :

di(t)
Loi d’Ohm : u(t) = r · i(t) + L + e(t)
dt
Équation de l’électromagnétisme : e(t) = Ke · ω(t)
Équation de l’électromagnétisme : Cm(t) = Kt · i(t)
dω(t)
Équation de la dynamique de l’arbre moteur : Cm(t) = Jeq · − Cr(t)
dt
avec
u(t) : tension aux bornes de l’induit ;
e(t) : force électromotrice ;
i(t) : courant dans l’induit ;
Cm(t) : couple moteur ;
Cr(t) : couple résistant (en N.m) (perturbation du système, si Cm(t) >0 alors Cr(t) <0 ) Ke : constante de
force électromotrice ;
Kt constante de couple électromagnétique ;
Jeq : moment d’inertie moteur ;
R : résistance de l’induit ;
ω(t) : vitesse de rotation moteur ;

Q1. Appliquer les transformées de Laplace aux équations précédentes en supposant les conditions initiales
nulles.

Q2. Compléter le schéma bloc du document réponse en précisant les fonctions de transfert dans chaque
bloc.
Ω(p)
Q3. A partir du schéma bloc, déterminer la fonction de transfert H1 (p) = U (p) (on supposera Cr(p) nul
KH
pour cette question). Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme H1 (p) = a2 .p2 +a1 p+1
et préciser la valeur de KH , a1 et a2

Q4. Quel est le gain statique de la fonction de transfert H1(p). Vérifier l’homogénéité de la réponse.

Q5. Toujours à partir du schéma bloc, en le redessinant sous une forme connue, déterminer la fonction de
Ω(p)
transfert G1 (p) = Cr(p) et la mettre sous la forme canonique (on supposera U(p) nul pour cette question).

Q6. Quel est le gain statique de la fonction de transfert G1(p). Vérifier l’homogénéité de la réponse.

Q7. En déduire l’expression de Ω(p) en fonction de U (p), Cr(p), H1 (p) et G1 (p).

Q8. Dans le cas idéal, purement théorique où le couple résistant Cr(p) est nul, montrer la transformée
de Laplace de la réponse de Ω(t) à un échelon unitaire de tension peut se mettre sous la forme Ωech (p) =
KH
p(a2 .p2 +a1 p+1)

KH
Q9. Quelle est la condition à remplir pour que la transformée de Laplace Ωech (p) = p(a2 .p2 +a1 p+1) puisse
se mettre sous la forme
Ωech (p) = A B C
p + p−p1 + p−p2 où A, B, C, p1 et p2 sont des constantes réelles.

Q10. Dans le cas où la condition trouvée à la question précédente est vérifiée, donner l’expression de ωech (t)
, réponse temporelle à un échelon de tension. Quelle condition doit être vérifiée pour que la réponse converge

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vers une valeur finale (c’est-à-dire pour que le système soit stable) ? Dans ce cas, quel est la valeur initiale et
la valeur finale de la réponse.

4 Présentation de la motorisation de la catapulte

L’entraînement du tambour est obtenu par l’association de deux moteurs montés en tandem selon le schéma
de la page suivante.
M1 et M2 sont des moteurs à courant continu à excitation séparée. Pour chacun des moteurs, on utilisera le
modèle classique, linéaire et continu du moteur à courant continu introduit partie 3.1. La vitesse est contrôlée
par une génératrice tachymétrique.

On note : u1 et u2 les tensions respectives des moteurs M1 et M2 ; i1 et i2 les courants respectifs ;

Cm1 et Cm2 les couples moteurs e1 et e2 les forces contre-électromotrices (fcem) ; Ke1 et Ke2 les constantes
des fcem : Kt1 et Kt2 les constantes de couple ; R1 , R2 les résistances et L1 , L2 les inductances des moteurs M1
et M2 ; Jeq l’inertie équivalente de l’ensemble de la transmission ramenée à l’arbre moteur Jeq = 3600kg.m2 CR
le couple résistant CR = −22200N.m

Les couples moteurs s’ajoutent et agissent comme un couple moteur équivalent pour l’arbre. On a donc
dω(t)
Jeq = Cm1 (t) + Cm2 (t) + Cr (t)
dt

5 Modélisation de la motorisation

Q11. Par analogie avec la partie précédente, compléter le schéma bloc du document réponse.

Q12. Montrer que la fonction de transfert peut s’écrire sous la forme :

Ωp = H1 (p)U1 (p) + H2 (p)U2 (p) + H3 (p)Cr (p)

avec
Kt1 (R2 + L2 p)
H1 (p) =
D(p)

Kt2 (R1 + L1 p)
H2 (p) =
D(p)

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(R1 + L1 p)(R2 + L2 p)
H3 (p) =
D(p)

et où D(p) = Jeq (R1 + L1 p)(R2 + L2 p).p + Kt1 Ke1 (R2 + L2 p) + Kt2 Ke2 (R1 + L1 p)
On suppose dans la suite du sujet que les deux moteurs sont strictement identiques et commandés par une
même tension commune U. On repartira des expressions fournies ci-dessus.
On donne Ke1 = Ke2 = 22V /rd/s
Kt1 = Kt2 = 22N.m.A−1
R1 = R2 = 0.03Ω L1 = L2 = 7.210−4 H U1max = U2max = 700V Jeq = 3600kg.m2

Q13. Montrer que la relation de transfert précédente se simplifie.

Q14. En comparant cette fonction de transfert avec celle trouvée à la question 5 (fonction de transfert d’un
moteur à courant continu seul), montrer que cette motorisation est équivalente à un monteur unique dont on
précisera les paramètres KEeq , Kteq , Req , Leq

Q15. Tracer le schéma bloc avec KEeq , Kteq , Req , Leq .

Q16. Mettre la relation de transfert sous la forme canonique suivante et donner les expressions littérales
et numériques des différents paramètres

Ku Kc (1 + T p)
Ω(p) = 1 2 2ξ
U (p) + 1 r 2ξ Cr (p) (1)
ω02
p + ω0 p + 1 ω2
p2 + ω0 p + 1
0

a) Performances de la commande en boucle ouverte.

Le système étant soumis à un échelon de tension de valeur maximale,

Q17. Calculer la vitesse de rotation limite théorique ω(∞), effectuer l’application numérique, commen-
ter vis-à-vis du cahier des charges.En négligeant le couple de frottement CR puis en modélisant le couple de
frottement par un échelon CR (t) = −22200N m

Le diagramme 1 permet de définir le temps de réponse à 5% TR d’un système du deuxième ordre en fonction
des valeurs des paramètres caractéristiques ω0 et ξ.

Q18. Rappeler la définition du temps de réponse à 5%.

Q19. Calculer le temps de réponse à 5 %, T R en négligeant le couple de frottement Cr.

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Figure 1

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b) Commande asservie en vitesse du pousseur

On considère le moteur équivalent asservi en vitesse. Une vitesse de consigne Ωc est définie par le module de
pilotage. Cette vitesse de consigne est traduite en tension Uc par un convertisseur de Kc . La vitesse du moteur
est mesurée par la génératrice tachymétrique de gain Kc ; la tension obtenue est comparée à la tension Uc .
L’écart  est amplifié par un amplificateur de gain Ka pour alimenter le moteur.

Q20. Compléter le schéma bloc suivant en indiquant les fonctions de transfert dans chaque bloc.

Ω(p)
Q21. Déterminer la fonction de transfert globale H(p) = Ωc (p)

Q22. A l’aide du théorème de la valeur finale, déterminer la valeur finale atteinte par ω(t) lorsque que
l’entrée est un échelon. Le système est-il précis (atteint-il la valeur désirée) ?

Q23. Déterminer le temps de réponse à 5% en prenant Kc =1/4, et Ka =70. Conclure

6 Document réponse

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