DS automatique 2023-2024

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sujets.

A- Modélisation d’un réservoir d’eau

On veut modéliser le fonctionnement d'un réservoir d'eau dont on souhaite asservir la
hauteur (h) d'eau. On considère que le réservoir cylindrique possède une section
transversale S (m2) et qu'à t=0 le réservoir possède une hauteur h(t=0)=h0.
On note qe(t) le débit d’eau (en m3/min) qui alimente le réservoir.
Le débit sortant qs(t) : qs(t)=K.h(t) (eq1)
Le volume d’eau dans le réservoir : V(t)=S.h(t) (eq2)
La variation du volume: dV(t)/dt= qe(t) - qs(t) (eq3)
QA1: Quelle est l'unité du coefficient K ?
QA2: En utilisant (eq3), (eq2) et (eq1), donner une équation
différentielle reliant h(t) et qe(t).
QA3: Donner h(p) en fonction de Qe(p) et h0.
 df ( t ) 
Rappel : L   p. F ( p )  f ( 0 )
 dt 
QA4 : Instrumenter le processus afin d'asservir le niveau d'eau dans le réservoir.

B- Identification d’un processus physique

On souhaite retrouver les paramètres d'une fonction de transfert F(p) d'un processus
physique à partir de 2 identifications effectuées dans un premier temps en boucle ouverte
puis dans un second temps en boucle fermée.
E S1 E  K=10
VCDE
F(p)
S2
F(p)

Les réponses indicielles sur les sorties S1 en B.O. & S2 en B.F.

QB1 : En observant la sortie S1 justifier que F(p) est un modèle d'ordre supérieur à 1.

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G0
QB2 : Si F ( p )  , montrer que la fonction de transfert en boucle fermé
2m 0 1
1 p  2 p2
w0 w0
FBF(p) peut aussi se mettre sous la forme d'un second ordre caractérisé m1, w1 et G1.
QB3 : Expliquer, sans faire de calcul, l’écart entre la sortie S2 et l’entrée en régime
permanent.

C- Critère de ROUTH
On considère la fonction de transfert en boucle fermée telle que
1
𝑇(𝑝) =
1 + 2𝑝 + 𝑘𝑝 + 4𝑝 + 𝑝
QC1 : En appliquant le critère de Routh, déterminer la valeur limite de k qui rend le
système stable.

D- Stabilité

On considère un processus physique à asservir dont on donne la fonction de transfert

M(p) tel que :
𝟏
𝑴(𝒑) = 𝒆𝒕 𝝉 = 𝟎. 𝟏 𝒔
𝒑. (𝟏 + 𝝉. 𝒑)𝟐

QD1 : Ce processus est inséré dans un système

asservi composé d'un retour unitaire et d'un correcteur proportionnel dont le gain (linéaire)
est K. Représenter le schéma bloc de ce système asservi en complétant le schéma de la
figure proposée.
QD2 : Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte FBO(p).
QD3 : Calculer les pôles de FBO(p) et commenter la stabilité du système en boucle ouverte.
QD4 : Donner FBF(p) et la condition sur K pour que le système en boucle fermé soit stable.
QD5 : Calculer l’erreur statique pour une entrée en échelon unitaire.
QD6 : Calculer l’erreur statique pour une entrée en rampe (3t).

E- Asservissement de position
On s'intéresse à l'asservissement en position d'un chariot sur un tapis entrainé en
mouvement par un moteur à courant continu comme schématisé ci-dessous.
On considère que la fonction de transfert qui relie la tension de commande du moteur u(t) à
la vitesse linéaire du chariot vc(t) peut être modélisée sous la forme suivante :
𝑽𝒄 (𝒑) 𝑮
=
𝑼(𝒑) 𝟏 + 𝝉. 𝒑

 =0,6s (constante de temps mécanique) et G = 0,2 (SI)

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QE1 : Quelle est l'unité du coefficient G ?

QE2 : On désigne par xc(t) la position du chariot à l'instant t. Quelle est la relation entre
vc(t) et xc(t) ? En déduire la fonction de transfert H(p) reliant U(p) à Xc(p).

Comme on désire effectuer un asservissement de

position, on utilise un potentiomètre relié à la poulie
permettant de connaitre la position du chariot. On
récupère une tension image de la position de telle sorte
que Vx=.Xc avec =2 (SI).
On effectue une correction proportionnelle avec un amplificateur K.

QE3 : Quelle est l'unité du coefficient  ?

QE4 : Calculer la fonction de transfert F(p)=Xc(p)/E(p) en boucle fermée du 2nd ordre dont
vous préciserez l'expression du coefficient d'amortissement m, de la pulsation propre wo et
de l'amplification statique A.
QE5 : Afin d'obtenir un temps d'établissement à 5% minimal, on fixe 𝑚 = 1/√2. En déduire
la valeur du correcteur proportionnel K.
QE6 : Tracer l'évolution de la position xc(t) si l'on applique en entrée un échelon de tension
compris entre 0 et 2V.

F- Correction proportionnelle pour la confection d’un sirop

On s'intéresse à la régulation de température d'un réacteur de cuisson utilisé pour la
confection d'un sirop. La mise en température nécessite un temps de réaction rapide au
moment l'injection des produits.
La régulation en température est assurée par une commande simultanée de 2 électrovannes
permettant de chauffer ou refroidir le mélange à partir de 2 sources thermiques à 90°C

Afin de mettre en place l'asservissement on effectue un essai en boucle ouverte du

système dans lequel on note la variation de température du réacteur Tr par rapport à la
commande en tension des 2 électrovannes. On obtient le relevé réponse, lorsque la tension de
commande u(t) passe de 0 à 1V.

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QF1 : On propose de modéliser la fonction de transfert du dispositif en boucle ouverte sous

la forme
∆𝑻𝒓(𝒑) 𝑮𝑻
𝑯(𝒑) = = 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝐦 = 𝟐 𝐞𝐭 𝐰𝐨 = 𝟏 𝐫𝐚𝐝/𝐬
𝑼(𝒑) 𝟏 𝟐 𝟐𝒎
. 𝒑 + 𝒘𝟎 𝒑 + 𝟏
𝒘𝟐𝟎
Quelle est la valeur du paramètre GT ainsi que son unité ?

Afin d'accélérer la mise en température du réacteur de

cuisson, on utilise un correcteur proportionnel dont on
fixe la valeur K=1,2. On note Tc la consigne concernant
les variations de température que l'on souhaite obtenir
dans le réacteur.
QF2 : Calculer la fonction de transfert en boucle fermée FTBF(p)=Tr(p) / Tc(p) du
système asservi et montrer qu'elle peut se mettre sous la forme d'une fonction de
transfert du 2nd ordre dont vous préciserez l'expression du coefficient d'amortissement
m1, de la pulsation propre w1 et de l'amplification statique A1.
QF3 : Calculer les valeurs des grandeurs m1, w1 et A1. Compte tenu de la valeur de m1 que
peut-on dire de la réponse indicielle ?
QF4 : Calculer l’erreur statique pour un échelon de température correspondant à une
variation Tc de 0 à 10°C.
QF5 : Que peut-on conclure sur le choix de ce correcteur ?

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