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INSTITUT UNIVERSITAIRE Département GENIE INDUSTRIEL ET MAINTENANCE

DE TECHNOLOGIE 18 juin 2004 - D. Le Berre
DE LORIENT

CONTROLE D'AUTOMATIQUE (RATTRAPAGE)

2ème année - Durée 2 h

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Une trémie est remplie de poudre. Son ouverture est commandée par un servomoteur à courant continu
asservi en vitesse. Un capteur de force donne le poids de la poudre dans le bac inférieur. On admet que le débit
de la poudre est proportionnel à l'ouverture du sas.

La modélisation du système de pesage conduit à la représentation fonctionnelle suivante :

Paramètres déduits des caractéristiques électriques et mécaniques :

A2 : Correcteur proportionnel, à déterminer.

M ( p ) : Fonction de transfert de l'asservissement de vitesse du servomoteur à courant continu :
 M ( p) kM
M ( p)  
V A ( p) 1   M p
 2

Avec :
k M : Constante exprimant la vitesse de rotation de l'arbre moteur en fonction de la tension de
consigne V A ( p ) le moteur fonctionnant à vide, en régime permanent.

 M : constante de temps de l'asservissement de vitesse.

k S : Constante de transformation de mouvement. Exprimée en m/rd, sa valeur est directement liée à la
distance parcourue par la porte du sas, lorsque l’arbre de sortie du moteur effectue un tour.
k D : Coefficient de proportionnalité entre le débit de poudre et la position du sas.
k C : Coefficient traduisant l'amplitude du signal émis par le capteur analogique de force, par Newton de
produit versé dans le bac inférieur.

Application numérique : k M : +/- 1000 tr/mn pour +/- 10 V M : 50 ms

k S : 1 cm par tour moteur k C : + 10 V pour 500 N

k D : 1 kg/s pour 1 cm d'ouverture g : 9.81 m/s²

1 - ETUDE GENERALE DU SYSTEME

1.1 - Expliquer pourquoi le système est instable quelle que soit la valeur du gain A2 .
1.2 - Pour stabiliser le système, on réalise une boucle interne de régulation de débit en asservissant la
position du sas. Le schéma fonctionnel devient :

k X : 0 à +10 V pour 0 à +10 cm

Exprimer k M , k S , k D , k X et k C en unités S.I.
X ( j )
1.3 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de la boucle interne H 1 ( j )  .
V X ( j )
1.4 - Montrer que H 1 ( j ) peut de mettre sous la forme normalisée :
K1
H 1 ( j ) 
1  2 jz /  1  .( j /  1 ) 2
Exprimer K 1 , z et 1 en fonction des paramètres du système.
1.5 - Quelle valeur faut-il donner à z pour que cette boucle présente une réponse sans dépassement à
un échelon de consigne ?
1.6 - Déduire la valeur du gain A1 puis calculer K 1 et 1 .
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2 - ETUDE DE LA BOUCLE DE PESAGE

V m ( j )
2.1 - Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte F ( j )  .
 ( j )
2.2 - Montrer que F ( j ) peut de mettre sous la forme normalisée :

K2
F ( j ) 
( j /  2 )(1  j /  2 ) 2
3.2 - Déduire les expressions littérales de K 2 et  2 en fonction des paramètres du système.

3 - CORRECTION PROPORTIONNELLE
Pour traiter les questions suivantes, quels que soient les résultats obtenus précédemment, vous prendrez
obligatoirement :
K 2  A2 .10 2  2  10 rd / s
3.1 - En utilisant l’abaque de Black et les courbes normalisées, déterminer la valeur du gain A2 assurant
une réponse sans dépassement en boucle fermée, une marge de phase supérieure ou égale à 75 ° et une
marge de gain supérieure ou égale à 20 dB.
3.2 - Déterminer l'expression de l'erreur  ( p) en fonction de la consigne V E ( p) .
3.3 - Calculer l'erreur en régime permanent lorsqu'on applique un échelon de consigne E0 = 10 V.
S ( j )
3.4 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H 1 ( j )  .
V E ( j )
3.5 - Calculer le poids de poudre effectivement atteint en fin de régime transitoire pour un échelon de
consigne d’amplitude E 0  10 V .
3.6 - Quelles sont les perturbations qui peuvent affecter le dosage ? Pourquoi une correction intégrale
n'est d'aucune utilité dans un tel système?

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