INSTITUT UNIVERSITAIRE Département GENIE INDUSTRIEL ET MAINTENANCE

DE TECHNOLOGIE 24 janvier 2003 - D. Le Berre

DE LORIENT

CONTROLE D'AUTOMATIQUE

2ème année - Durée 2 h

Les deux exercices sont indépendants et peuvent être traités dans un ordre quelconque.

1 - SERVOMOTEUR COMMANDE EN COURANT

1.1 - Proposer un schéma fonctionnel décrivant le comportement dynamique d'un servomoteur à courant
continu, commandé par un courant d'induit I M ( p) et soumis à un couple résistant R ( p) .

1.2 - Déterminer l'expression donnant la transformée de Laplace de la vitesse de rotation de l'arbre moteur
 M ( p) , en fonction du courant d'induit I M ( p) et du couple résistant R ( p) exercé par la charge, d'inertie J C , sur
l'arbre moteur.

K1 K
1.3 - Montrer que  M ( p) peut se mettre sous la forme :  M ( p)  .I M ( p)  2 .R ( p)
p p

1.4 - L'arbre moteur étant supposé chargé par une inertie J C  1000 g.cm 2 , calculer les paramètres K1 et K 2
pour le moteur MOVINOR – MX20, équipé d'une génératrice tachymétrique et d’un codeur incrémental (fiches
techniques en annexe).

2 - ASSERVISSEMENT DE VITESSE

L'étude de l'asservissement en vitesse d'un sous-ensemble entraîné par le servomoteur étudié en première
partie, conduit à la représentation fonctionnelle suivante :

F1 ( p) et F2 ( p) : Fonctions de transfert résultant de l'étude précédente.

1
 K I : Transconductance de l'amplificateur de puissance.

k G : Caractéristique du capteur de vitesse (génératrice tachymétrique), exprimant sa tension de sortie en

fonction de sa vitesse de rotation.

A : Gain du correcteur proportionnel, à déterminer.

900 4000
On donne : F1 ( p )  F2 ( p)  k G  7 V / kt / mn K I  1 .5 A / V
p p

 M ( p)
2.1 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H ( p)  , en l'absence de couple
VE ( p)
résistant.

1
2.2 - Montrer que H(p) peut se mettre sous la forme normalisée : H ( p)  K . . Calculer K et  en
1.p
fonction de A.

2.3 – A l’instant t  0 on applique un échelon de tension d'amplitude E 0  10V sur l’entrée consigne.
Déterminer l’expression de  M ( p) . Déduire  M (t ) puis calculer la vitesse à vide en régime établi.

2.4 - Exprimer la relation permettant de déterminer la contribution de R ( p) à  M ( p) , en l'absence de

consigne VE ( p) .

2.5 - Déterminer l’expression de  M ( p) lorsqu’on applique sur l’arbre moteur un échelon de couple résistant
d’amplitude 0 . Déduire  M (t ) .

2.6 – Dans les conditions de la question précédente, calculer l'erreur en régime permanent en fonction du
gain A et du couple 0 . Exprimer cette erreur en % de la vitesse à vide.

2.7 - Quelle valeur faut-il donner à A pour limiter l'erreur à moins de 1% de la vitesse à vide en présence
d’un couple résistant d’amplitude 0  50 N.cm ?

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