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INSTITUT UNIVERSITAIRE Département GENIE INDUSTRIEL ET MAINTENANCE

DE TECHNOLOGIE 22 janvier 2004 - D. Le Berre
DE LORIENT

CONTROLE D'AUTOMATIQUE

2ème année - Durée 2 h

Les deux exercices sont indépendants et peuvent être traités dans un ordre quelconque.

Seul document autorisé : tables de transformées de Laplace

1 - SERVOMOTEUR MX 50 COMMANDE EN COURANT

Rappeler les relations liant les grandeurs électriques et mécaniques d’un servomoteur à courant continu à
aimants permanents chargé par une inertie pure et soumis à un couple résistant .
1.1 – A partir des fiches techniques du moteur MX 50, exprimer les valeurs des paramètres suivants en
unités S.I. :
: Résistance d'induit : Inductance d'induit : Constante de f.c.e.m.
: Constante de couple : Couple nominal : Courant nominal
: Inertie de l'induit moteur
1.2 – Déterminer l'expression donnant la transformée de Laplace de la vitesse de rotation de l'arbre moteur
, en fonction du courant d'induit et du couple résistant exercé par la charge sur l'arbre
moteur.

1.3 – Montrer que peut se mettre sous la forme : . Calculer

et en supposant le moteur chargé par une inertie .

1.4 – L'arbre moteur étant initialement à l'arrêt, on applique simultanément un échelon de courant
d'amplitude et un échelon de couple d'amplitude . Déterminer la relation
donnant la vitesse de l'arbre moteur en fonction du temps. Déduire l’expression de .

2 – ASSERVISSEMENT DE VITESSE
L'étude de l'asservissement en vitesse d'un sous-ensemble entraîné par le servomoteur étudié en première
partie, conduit à la représentation fonctionnelle suivante :
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et : Fonctions de transfert résultant de l'étude précédente.

: Transconductance de l'amplificateur de puissance.

: Caractéristique du capteur de vitesse (génératrice tachymétrique), exprimant sa tension de sortie en

fonction de sa vitesse de rotation.
: Gain du correcteur proportionnel.

On donne :

2.1 – Déterminer en fonction de la consigne et du couple résistant .

2.2 – Montrer que peut se mettre sous la forme :

Déterminer , , et en fonction du gain .

2.3 – Calculer pour obtenir un coefficient d’amortissement .

2.4 – A l'instant , le moteur fonctionnant à vide, on applique un échelon de consigne

d'amplitude . Calculer la vitesse du moteur en régime établi (expression littérale et application
numérique).
2.5 – Calculer l'erreur en régime permanent produite par un couple résistant constant, égal au couple
nominal moteur. Exprimer cette erreur en % de la vitesse à vide.

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