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Ben guérir Asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu : simulation XCOS 2.TSI

Objectifs :
- Etudier et réaliser un asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu ;
- Controller le courant d’induit du moteur pour protéger la machine contre les surintensités au
démarrage

I- Caractéristiques du moteur :
Le moteur à étudier a les caractéristiques suivantes :
- Puissance nominale : 100W ;
- Résistance d’induit : R = 0,3 Ω ;
- Inductance d’induit : L = 82,3 µH ;
- Le moment d’inertie ramené sur l’arbre moteur : J = 2,5.10-5Kg.m2 ;
- La constante de la f.c.e.m/du couple : K= 512.10-4 V/rad.S-1 (N.m/A) ;
- La vitesse de rotation du moteur : Ω(t) ;
- Le couple résistant appliqué sur l’arbre moteur : CS ;
- La tension d’alimentation d’induit : U ;
- Le courant d’induit est : I(t) ;
- La f.c.e.m de la machine : E(t) = K. Ω(t).
- Le couple électromagnétique du moteur : CM =K.I(t) .

II- Modélisation du moteur :

2.1- Schéma fonctionnel équivalent et paramètres :

Question 1 :

- Exprimer puis calculer l’intensité du courant de démarrage ID pour U =20V;

- Exprimer le courant d’induit I(t) en fonction de U(t) et E(t) ;
- Exprimer la vitesse de rotation du l’arbre moteur en fonction des couples ;
- Faire la transformation de Laplace et trouver : I(P) et Ω(P) ;
- Donner alors le schéma fonctionnel du moteur où U(P) et CS(P) sont les entrées et Ω(P) est la
sortie.

Question 2 :

On donne : U= 20V, CS =0.2Nm.

- Trouver les valeurs permanentes de l’intensité du courant d’induit I(∞), et de la vitesse de
rotation de l’arbre moteur Ω(∞) en rad/s et N(∞) en Tr/mn.

2.2- Etude dynamique :

2.2.1- Comportement de la vitesse :

Question 3 :

- Pour Cs(P)=0 : Exprimer Ω(P) en fonction de U(P) ;

- Pour U(P) = 0 : Exprimer Ω(P) en fonction de CS(P) ;
- Mettre alors Ω(P) sous la forme : Ω(P) = HM(P).U(P)+HS(P).CS(P) ;
- Donner les expressions de HM(P) et HS(P).
- Mettre HM(P) et HS(P) sous les formes :
𝐴𝑈 𝐴𝑆. (1+𝜏𝑒𝑃)
𝐻𝑀 (𝑃) = 𝐻𝑆 (𝑃) =
1+2.𝑚.𝑃⁄𝜔+(𝑃⁄𝜔)2 1+2.𝑚.𝑃⁄𝜔+(𝑃⁄𝜔)2

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- Exprimer puis calculer AU, AS, m et ω0 ;

- A partir de la valeur du facteur d’amortissement m, que peut-on dire de la réponse Ω(t) ?
- Montrer que Ω(P) peut s’écrire sous la forme :
𝐴𝑈 . 𝑈(𝑃) + 𝐴𝑆 . (1 + 𝜏𝑒 𝑃). 𝐶𝑆 (𝑃)
Ω(𝑃) =
(1 + 𝜏1 𝑃)(1 + 𝜏2 𝑃)
- Exprimer puis calculer les constantes du temps : τe, τ1 et τ2 ; (remarquer que τ2<<τ1 et que
τe≈τ1)
- Montrer que Ω(P) peut s’écrire sous la forme simplifiée :

𝐴𝑈 .𝑈(𝑃)+𝐴𝑆 .𝐶𝑆 (𝑃)

Ω(𝑃) = (1+𝜏1 .𝑃)
Avec : τ1 ≈ 2.55mS.

- Pour U= 20V, CS =0.2 Nm : Calculer Ω(∞), comparer cette valeur à celle trouvée dans la
question 2 ? conclure.

Question 4 :

- Sur Scilab/Xcos réaliser le montage suivant :

Figure 1 : schéma fonctionnel du moteur à courant continu seul.

- Dans le menu « modifier le contexte », entrer les valeurs de R, L, Km, U, J et Cs.

- Mesurer, à l’aide des graphes, les valeurs finales du courant d’induit, de la vitesse du moteur
et du couple électromagnétique.
- Mesurer la valeur du courant de démarrage et comparer cette valeur avec celle trouvée en
question 1 ? pourquoi ces deux valeurs sont différentes ?
- Montrer que la simplification de l’expression de la vitesse est justifiée pratiquement (au
niveau de l’ordre du système et de la constante du temps) ;
- Que valent pratiquement AU et AS ? comparer ces deux gains avec ceux théoriques trouvés en
question 3 ? conclure.

2.2.2- Comportement du courant d’induit :

Question 5 :

- Exprimer I(P) en fonction de U(P) et CS(P) ;

- Mettre I(P) peut s’écrire sous la forme :
𝐴𝐼 . 𝑃. 𝑈(𝑃) + 𝐴𝐶 . 𝐶𝑆 (𝑃)
𝐼(𝑃) =
(1 + 𝜏1 𝑃)
- Exprimer puis calculer 𝐴𝐼 et 𝐴𝐶 ;
- Pour U= 20V et CS =0.2N.m : Exprimer puis calculer I(0) et I(∞) ;

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Question 6 :
Sur Scilab/Xcos réaliser le montage suivant :

Figure 2 : Comportement du courant d’induit.

- Mesurer : τ1, IP(0) et IP(∞), comparer les trois valeurs trouvées du courant de démarrage : la
valeur théorique ID trouvée en question 1, celle trouvée à partir de la fonction de transfert
I(0) en question 5 et celle mesurée IP(0) ; conclure ?
Pour un couple résistant nul (CS = 0N.m), la fonction de transfert du courant en fonction de la
tension d’induit est sous la forme :
𝐴𝐼 𝑃. 𝑈(𝑃)
𝐼(𝑃) =
(1 + 𝜏1 𝑃)
A cause de la présence d’un zéro nul dans cette fonction, pour trouver la valeur de la
constante de temps τ1, il faut attaquer le système par une rampe d’une pente de 20 :

Figure 3 : mesure des paramètres dynamiques du courant d’induit.

- Mesurer τ1 en indiquant la méthode ;

- Comparer cette valeur avec celle trouver en question 5 ; conclure ?

III- Modélisation du moteur :

Pour limiter le comportement indésirable du courant d’induit pendant le démarrage, il faut
l’asservir pour qu’il suit la valeur de la consigne imposée par l’utilisateur.

Cette boucle ne réagit qu’au démarrage mais la valeur finale du courant d’induit reste toujours
imposée par la charge (le couple CS).

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Le montage d’asservissement du courant est celui de la figure 4 :

Figure 4 : Boucle d’asservissement du courant

Au départ le correcteur PI du courant est transparent (CI(P) =1)

3.1- Fonction de transfert :

Question 7 :
Pour CS(P) = 0 :
- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte HI(P)=I(P)/IC(P) ;
- Montrer que la boucle peut se mettre sous la forme :
𝐴𝐼 . 𝑃
Ic(P) (1 + 𝜏1 . 𝑃) I(P)
)

- Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée FI(P) et mettre la sous la forme :

𝐴𝐼 𝑃
𝐹𝐼 (𝑃) =
(1+𝜏𝐼 𝑃)
Que vaut τI ?
L’entrée IC(P) est un échelon de courant de valeur IC0 :
- Exprimer le courant I(P) en fonction de 𝐴𝐼 , τI et IC0 ;
- Donner l’expression temporelle de l’intensité du courant I(t) ;
- Tracer l’allure de I(t) ;
- Quelle est la valeur maximale du courant pour IC0 =1 ?
- Que peut-on dire du comportement du courant d’induit ?

On prend maintenant IC(P) sous forme de rampe de pente IC0 :

- Exprimer le courant I(P) en fonction de 𝐴𝐼 τI et IC0 ;
- Donner l’expression temporelle de l’intensité du courant I(t) ;
- Tracer l’allure de I(t) ;
- Quelle est la valeur finale I(∞) du courant pour IC0 =1 ?

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Question 8 :

Sous Xcos/Scilab, réaliser le montage suivant :

Figure 5 : Boucle d’asservissement du courant : détermination des paramètres de la boucle

Pour un couple résistant nul :

- Visualiser le courant d’induit ;
- Montrer que la réponse du courant à une rampe se comporte comme un système du premier
ordre ;
- Extraire de l’allure la valeur finale du courant I(∞) et la constante du temps τI ;
- Comparer ces valeurs avec celles trouvées théoriquement dans la question 7 ;
- Conclure ?
- Quelle alors l’intérêt de ce bouclage du courant ?

3.2- Correction de la boucle du courant :

Pour améliorer les performances de la boucle du courant, 0n va insérer un correcteur proportionnel

𝐾𝐼 (1+𝑇𝐼 𝑃)
intégral : 𝐶𝐼 (𝑃) =
𝑇𝐼 𝑃

Question 9 :
- Montrer que la fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit sous la forme :
𝐴𝐼 𝑃 𝐾𝐼 (1 + 𝑇𝐼 𝑃)
𝐻𝐼0 (𝑃) =
(1 + 𝜏1 𝑃) 𝑇𝐼 𝑃

On choisit une correction par compensation du pole : τ1 = TI= 2.55 mS.

- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte simplifiée 𝐻𝐼0 (𝑃) ;
- Montrer que HI0(P) est équivalente à un simple gain et donner son expression ;
- Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit sous la forme :
𝐾
𝐴𝐼 . 𝑇𝐼
𝐼
𝐹𝐼 (𝑃) = = 𝐴𝑈
𝐾
(1 + 𝐴𝐼 . 𝑇𝐼 )
𝐼

𝐾 𝐾
Pour augmenter la précision il faut que 𝐴𝐼 . 𝑇𝐼 ≫ 1 , On prend 𝐴𝐼 . 𝑇𝐼 = 10
𝐼 𝐼

- Trouver la valeur de 𝐾𝐼 ; et celle de 𝐴𝑈 .

- Pour une entrée en échelon de valeur 𝐼𝐶0, trouver la réponse temporelle du courant 𝐼(𝑡) ;
- Tracer 𝐼(𝑡) et trouver sa valeur finale ;
- Pour 𝐼𝐶0 = 1, calculer 𝐼(∞) ;

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- Que vaut la valeur de l’erreur statique : ℰ =∣ 𝐼𝐶0 − 𝐼(∞) ∣ ?

ℰ
- Trouver sa valeur relative : ℰ𝑟 = 𝐼 en % .
𝐶0

Question 10 :

Sous Xcos/Scilab réaliser le montage suivant :

Figure 6.1 : Correction de la boucle du courant

Figure 6.2 : Correcteur proportionnel intégral PI de la boucle du courant

Pour une entrée IC constante d’amplitude 1 et un couple résistant CS nul :

- Visualiser les courants d’entrée IC et de sortie I ;

- Mesurer la valeur finale de l’intensité du courant de sortie I(∞) ;
- Montrer que la boucle se comporte comme un système du premier ordre et mesurer sa
constante du temps τEP ;
- Donner le modèle de comportement de la boucle, et mettre le sous la forme :
𝐴
𝐹𝐼 (𝑃) =
(1 + 𝜏𝐸𝑃 𝑃)
- A partir du modèle de comportement en boucle fermée trouvée, exprimer le modèle en
boucle ouverte, trouver son gain statique et sa constante de temps et mettre le sous la
forme :
𝐴0
𝐻𝐼 (𝑃) =
(1 + 𝜏𝐸 𝑃)

𝐿
- Comparer 𝜏𝐸 avec la constante du temps de la machine 𝜏𝐸𝑀 = 𝑅 ; conclure ;
- Mesurer l’erreur statique du système ℰ ; et trouver sa valeur relative ℰ𝑅 en % ; comparer
cette valeur avec celle trouvée en question 9 ;

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On augmente maintenant la durée de simulation pour voir le comportement de la machine

pour les différentes valeurs du couple résistant :

Figure 6.3 : Comportement de la boucle du courant de la machine en charge

Pour une entrée constante de 10, et un couple résistant CS nul puis d’une valeur de 0.2Nm :
- Visualiser les courants d’entrée et de sortie ;
- Justifier la valeur permanente du courant de sortie ;
- Mesurer l’intensité du courant de pic ;
- Conclure ?

3.3- Boucle d’asservissement de vitesse :

Ce schéma peut être simplifié au :

Avec :
FI(P) = FI= 0.917
et : KM = 512.10-4
On prend CV(P) = 1

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Question 11 :
Pour CS(P) =0 :
Ω(𝑃)
- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte : 𝐻Ω (𝑃) = ;
Ω𝐶 (𝑃)
Ω(𝑃)
- Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐹Ω (𝑃) = Ω𝐶 (𝑃)
;
1
- Mettre 𝐹Ω (𝑃) sous la forme : 𝐹Ω (𝑃) = ; que vaut 𝜏Ω ?
1+𝜏Ω 𝑃
- Tracer le diagramme de Bode de 𝐹Ω (𝑃) ;
Pour Ω𝐶 (𝑃) = 0 :
Ω(𝑃)
- Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐹Ω (𝑃) = 𝐶 ;
𝑆 (𝑃)
𝐴𝑆
- Mettre 𝐹Ω (𝑃) sous la forme : 𝐹Ω (𝑃) = ; que vaut 𝐴𝑆 ?
1+𝜏Ω 𝑃
- Exprimer Ω(𝑃) en fonction de Ω𝐶 (𝑃) et 𝐶𝑆 (𝑃) ; mettre la sous la forme :

Ω𝐶 (𝑃) + 𝐴𝑆 . 𝐶𝑆 (𝑃)
Ω(𝑃) =
1 + 𝜏Ω 𝑃
Pour CS(P) = 0 .2 Nm et Ω𝐶 = 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠 :
- Etablir les valeurs permanentes de la vitesse et du courant d’induit ;
- Exprimer puis calculer l’erreur statique ℰ pour Ω𝐶 = 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et CS = 0 Nm ; et trouver sa
valeur relative ℰ𝑅 en % ;

Question 12 :

Sous Xcos/Scilab réaliser le montage suivant :

Figure 7 : Boucle de vitesse sans correction

Pour CS(P) = 0 Nm et Ω𝐶 = 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠 :

- Visualiser la vitesse consigne Ω𝐶 (𝑡) et celle de sortie Ω(𝑡);
- Mesurer la constante du temps 𝜏Ω𝑃 ;
- Mesurer la valeur du temps de réponse à 5% , 𝑇𝑅5% ;
- Mesurer l’erreur statique ℰ ;
- Comparer ces valeurs avec celles trouvées en question 11 ; conclure ?

Pour CS(P) = 0.2Nm et Ω𝐶 = 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠 :

- Mesurer Ω(∞)et 𝐼(∞);comparer ces valeurs avec celles de la question 11 ;
Pour CS(P) = 0.2Nm et Ω𝐶 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 :
- Visualiser Ω(𝑡) et 𝐼(𝑡) ;
- Valider les comportements du courant et de vitesse ;

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Question 13 :

Pour visualiser le diagramme de Bode du système on réalise le montage suivant :

Figure 8 : Diagramme de Bode de l’asservissement

- Visualiser le diagramme de bode ;

- A partir du diagramme de bode du gain et de phase, montrer que le système en boucle
fermée de la vitesse est un premier ordre ;
- Trouver à partir du diagramme de gain son gain statique et sa constante de temps ;
- Comparer ces résultats avec ceux trouvés en question 11 et 12 ; conclure ?
- Que peut on dire de la stabilité du système ?

Question 14:

Pour rendre le système plus précis on intègre dans la chaine directe un correcteur proportionnel
intégral dont la fonction de transfert est de la forme :
𝐾𝑉 (1 + 𝑇𝑉 𝑃)
𝐶𝑉 (𝑃) =
𝑇𝑉 𝑃
- Tracer le diagramme de bode de ce correcteur ;
- Montrer que si on choisit la constante de temps 𝑇𝑉 très grande par rapport à celle du
système 𝜏Ω , la stabilité du système du correcteur ne soit pas affectée ;
- On prend : 𝑇𝑉 =20.𝜏Ω calculer la valeur de 𝑇𝑉 ;
- Pour le choix de 𝐾𝑉 , on veut que pour au démarrage le courant de consigne IC ne dépasse pas
15A pour une consigne maximale de vitesse de 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠, calculer 𝐾𝑉 ;
Ω(𝑃)
- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte : 𝐻𝑉 (𝑃) = ;
Ω𝐶 (𝑃)
- Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐹𝑉 (𝑃), et mettre la sous la forme :

1 + 𝑇𝑉 𝑃
𝐹𝑉 (𝑃) = 𝐴.
𝑃 𝑃2
1 + 2𝑚 𝜔 + 2
0 𝜔0
- Exprimer les paramètres : A, m et ω0, faire les applications numériques ; le système
présente-il un dépassement ? si oui quelle est sa valeur ?

Pour que le système soit rapide on prend :m = mR=0.7

- Calculer le facteur KVR correspondant et la pulsation propre ω0 ;

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Question 15:

Sous Xcos/Scilab réaliser le montage suivant :

Figure 9.1 : Boucle de vitesse avec correction proportionnelle intégrale

Figure 9.2 : Correcteur proportionnel intégral PI de la boucle du courant

Figure 9.3: Correcteur proportionnel intégral PI de la boucle de vitesse

On donne :
▪ Ki= 3 ;
▪ Ti= 2.55 mS ;
▪ Kv= 0.05 ;
▪ Tv = 10 mS.

Pour CS =0 Nm :
- Visualiser la vitesse de rotation de l’arbre moteur et sa consigne ;
- Mesurer le dépassement D le gain A et la pseudo-période TP ;
- A partir de ces paramètres, calculer le facteur d’amortissement m et la pulsation propre ω0 ;
- Comparer ces paramètres avec ceux trouvés en question 14 ; Conclure ?
- Pour KV = KVR : mesurer le dépassement et trouver mR ; puis trouver ω0R ; conclure ?

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Question 16 :

On réalité le courant d’induit ne doit pas dépasser 10A et le hacheur alimentant le moteur
donne en sortie une valeur limite en tension de 20V.
Pour prendre en considération ces limites en tension et encourant en ajoutant dans la boucle
d’asservissement des bloc non linéaires (des saturations) :

Figure 10: Boucle d’asservissement de vitesse à vide avec les limitations en courants et en
tension
Pour CS =0Nm.
- Visualiser la vitesse de rotation de l’arbre moteur et sa consigne ;
- Visualiser la tension d’alimentation d’induit et les courants d’entrée et de sortie ;
- Valider le comportement des courants ;
- Qu’est l’influence de la saturation du courant d’entrée et de la tension sur le comportement
de la vitesse ?

Question 17 :

Pour valider le choix du correcteur et son rôle vis-à-vis des perturbations surtout celles dues
à une variation de la charge (le couple CS), on prend le couple CS sous d’échelon d’amplitude
de 0.2Nm et retarder de 0.2s pour ΩC de 300rad/s :

Figure 11: Boucle d’asservissement de vitesse en charge avec les limitations en courants
et en tension

- Visualiser la vitesse de rotation de l’arbre moteur et sa consigne ;

- Mesurer l’erreur statique due à la perturbation ;
- Mesurer le temps pris par le système pour vaincre la perturbation ;

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