ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE, DEPARTEMENT EEA

3EME ANNEE FILIERES ELECTROTECHNIQUE & AUTOMATIQUE

Automatique II
Examen
17/10/2020 Durée 1h30

Exercice 1 : (5 points)

Figure 1
On considère un avion où l’angle de tangage θ est commandé par la déviation δ de l’élévateur (voir figure 1).

Soit ω la vitesse angulaire,

Si on considère de petite déviation à partir d’une valeur de référence θ0, on obtient la fonction de transfert entre δ

et ω (pour un avion spécifique) donnée par :

Ce modèle est valide quand l’avion vole avec une grande valeur de θ 0. L’élévateur est conduit par un

amplificateur servo-hydraulique dont la fonction de transfert est :

Entre la commande de l’élévateur δref et δ.
1) Que se passe-t-il avec ω si on donne une entrée (commande) constante δref à l’élévateur ? Justifier ?
2) La vitesse angulaire ω est mesurée et une loi de commande est utilisée telle que l’entrée δ ref au servo-
amplificateur est :

Tracer le schéma-bloc du système en boucle fermée ?

3) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée ?
4) En utilisant le critère de Routh, donner l’intervalle de valeurs de K pour lesquels le système est stable ?

Exercice 2 : (5 points)
Soit le schéma fonctionnel du système asservi (régulation de position angulaire) de la figure 2.

Figure 2
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Valeurs numériques : Td = 1 [s] ; T = 10 [s] ; Ke = 1 [V/rad] ; Ka2 = 10 [rad/s/N.m]
1) Donner la fonction de transfert en boucle ouverte G 0(s), et les fonctions de transfert en boucle fermée,
régulation de correspondance Gω(s) (par rapport à la référence), régulation de maintien G v(s) (par
rapport au bruit).
2) Tracer le diagramme de Bode asymptotique et esquisser le tracé de Nyquist de la fonction de transfert
en boucle ouverte G0(s) ?

Exercice 3 : (10 points)

Figure 3

Bon courage !
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Correction
Exercice 1 : (5 points)
1) Si on donne une entrée (commande) constante δref à l’élévateur :

La boucle ouverte est instable (un pôle à s=3) Donc w(t) augmente et diverge lorsque δref est un
échelon.
2) on a :
  G1G2 ref  G1G2 K (ref   )

ref  ref 
K G1G2

3) Fonction de transfert en BF :

Donne :

4) Intervalle de valeurs de K pour lesquels le système est stable : Critère de Routh

L’équation caractéristique est :

0.5

Critère de Routh
1

On obtient : La boucle fermée est asymptotiquement stable pour K>12. 0.5

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Exercice 2 : (3 points)

xsxs xd
Figure 2
Valeurs numériques : Td = 1 [s] ; T = 10 [s] ; Ke = 1 [V/rad] ; Ka2 = 10 [rad/s/N.m]
1) Donner la fonction de transfert en boucle ouverte G0(s),
10 K p (1  s) 0.5
G0 ( s) 
s(1  10s)
La fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance G ω(s) (par rapport à la
référence),
10 K p (1  s) 10 K p (1  s) 0.75
G ( s)  
s(1  10s)  10 K p (1  s) 10s  s(1  10 K p)  10 K p
2

La fonction de transfert en boucle fermée, régulation de maintien Gv(s) (par rapport au bruit).
10
Gv ( s)  0.75
s(1  10s)  10 K p (1  s)
2) Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert en boucle ouverte G0(s) : on met
Kp =1, on a

1.5

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Esquisser le tracé de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte G0(s) ?

1.5

Exercice 3 : (4 points)

0.5

Schéma

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0.5

0.5

0.5

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