Université Ibn Tofail

Ecole Nationale des Sciences Appliquées

ENSA Kénitra

Automatiques

Exercices Corrigés

Younes ZOUINE
2
 Exercices
Exercice n°1 :

E  p + A p 
100 S  p
p  10
E  p S  p
+ A p 
100 -
p  10 B  p 
3
p 1
-
Figure 2
Figure 1

1. Donner les fonctions de transfert en boucle ouverte des systèmes

présentés sur les figures 1 et 2.

2. Donner les fonctions de transfert en boucle fermée correspondantes.

3. Proposer un schéma équivalent à la boucle de régulation de la

figure 2 dans laquelle le retour serait unitaire. Retrouvez alors le
résultat du 2°

Exercice n°2 :

Y  p
E  p + 100 + 3 S  p
A p  B  p 
p  10 p 1
- +

Calculer l’expression de S  p  en fonction de E  p  et de Y  p 

Exercice 3

On considère le système suivant :

Entrée K1 K2 T2S 1
(y)
1+T1S S 1+T3s T4S

3
 K1 = 5 , T1 = 50 secondes T3 = 1s, T4 = 10s.

a- Donner la fonction de transfert G (s).

b- Représenter l’allure du lien de transfert dans Bode, Black et Nyquist.

Exercice 4

(Mêmes questions que exercice 1)

On considère le système suivant

1 K1
(y)
1+ 0.1S 1+ 0.1S + 0.25S²
Exercice 5

Représenter dans les plans de Bode, de Black et Nyquist les lieux de

transfert des systèmes suivants.

S
1- G1S  e   0
1
2- G2 S   T1> 0 et T2> 1
(1  T1S) (1  T2S)

Discuter suivant les valeurs de T1 et T2

1  1  T1S 
3- G3 S    
S  1  T2 S 

1
4- G4 ( S ) 
0 .5 S

4
 Exercice 6
Soit un moto-réducteur de rendement r(r <1) et de rapport 1/n(n>1).

Soient C1 (t) le couple moteur sur l’arbre primaire et C2 (t) le couple

moteur sur l’arbre secondaire.

1/ En écrivant que la puissance transmise au secondaire est r fois la

puissance développé au primaire (r <1), calculer C2 (t) en /fonction de C1 (t).

2/ On appelle respectivement J et f le moment d’inertie de l’arbre

secondaire et de sa charge et le coefficient des frottements visqueux. On donne J
= 8.10-3 kg m² et f= 0.1 kg m²/s.

 2 S 
Déterminer la fonction de transfert avec r = 0.8 et n= 470.
C1 S 

3/Quelle est la vitesse du régime permanent, si on applique un couple

moteur C1 = 0.1mN ?

Au bout de combien de temps l’atteint-on à 5% près ?

Exercice7

Soit une cuve cylindrique de surface σ que l’on peut remplir et vider et
dont on souhaite

5
 Le débit d’entrée étant qe, le débit de sortie qs est réglable manuellement
et il est considéré comme une perturbation du système.

1/Exprimer H(s) en fonction de Qe(s) sous la forme :

H(s) = G1(s) Qe(s)+G2(s)Qs(s) les conditions initiales étant supposés nulles.

2/Tracer le schéma fonctionnelle de ce système.

3/A l’instant t=0 on ouvre brusquement la vanne d’entrée que l’on

maintient ouverte, tel que le début qe reste constant (qe=d). Le débit de sortie
étant nul.

Décrire l’évolution du niveau d’eau h(t) de la cuve.

Exercice 8

Souvent on a besoin de déterminer le domaine des valeurs d’un

paramètre particulier du système pour lesquelles le système est stable. On peut
y parvenir en écrivant les inégalités exprimant qu’il n’y a pas de changement de
signe dans la série de Routh associée au système. Ces inégalités permettent alors
de définir les valeurs permises du paramètre. L’équation caractéristique d’un
système donné est S4 + 6S3 + 11S2 + 6S + k = 0

Quelles conditions doit-on imposer au paramètre k pour que le système

soit stable ?

Exercice 9

On considère un système du 2ème ordre par une fonction de transfert du

2ème ordre canonique :

S  p K

E  p 1
 p 2 2 
  p 1
n2 n

6
 1. Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est
stable quelle que soit les valeurs positives du gain statique, de la pulsation
propre et de l’amortissement du système en boucle ouverte.

2. Donner les éléments caractéristiques de la fonction de transfert en

boucle fermée en fonction de ceux de la fonction de transfert en boucle ouverte.

Exercice 10

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte

définie par :

K
G  p  avec K 0
p  p  1 p  2 

1. Ce système est-il stable en boucle ouverte ?

2. Déterminer à l’aide du critère de Routh la condition de stabilité de

ce système en boucle fermée lorsqu’il est placé dans une boucle
d’asservissement à retour unitaire

Exercice 11

Soit le système

U(S) 1 1 Y(S)
K
+- S 1  0,1S 1  0,2S 

Déterminer les valeurs de k pour les quelles le système est stable en

boucle fermé.

Exercice 12

Soit le système asservi suivant

7
 U(S) K Y(S)
G(S)
+- S2

1  5S
Avec G ( S ) 
1  0 .8 S  4 S 2
Déterminer les valeurs de k pour lesquelles le système bouclé est stable.

Exercice 13 :

0.5(1  S )
Soit le système de fonction de transfert G ( S ) 
(1  S )(1  0.5S )

1/-u(t) étant un échelon unitaire, exprimer y(t). Evaluer y(0) et y()

2/-représenter graphiquement l’évolution de la sortie y (t) remarques

3/-tracer le diagramme de Bode (module).

Exercice 14 :

On veut déterminer, à partir d’un essai expérimental, la fonction de

transfert d’un système mécanique dont on sait qu’il peut être modélisé par un
second ordre.

Une variation en échelon de l’entrée (force) de 5N a permis

d’enregistrer le régime dynamique de la sortie : nous avons relevé dans la
réponse :

a-Une variation de sortie (déplacement) de 10cm, après extinction du

régime transitoire.

b-Un premier dépassement à 25%

c- Une pseudo- période d’environ 7s.

1/Donner l’expression de la fonction de transfert.

8
 2/Quel est le temps du premier maximum, le temps de montée, le temps
de réponse à 5%.

Exercice 15

1/ Donner des valeurs convenables de k, η et ω , d’un système qui peut

être modélisé par un second ordre, qui peuvent satisfaire les conditions
suivantes :

a- la sortie est égale à l’entrée après extinction du régime transitoire,

lorsque l’entrée est un échelon ;

b- pour une entrée en échelon. Dépassement compris entre 6% et 22% et

temps de réponse à 5% inférieur à 1s.

c-On souhaite que le temps de montée ne soit pas inférieurs à 0.5s.

2/Si on ajoute la condition d- l’écart entre la sortie et l’entrée, en régime

permanent, est inférieur à 5.10-3m pour une entrée en rampe de pente, 5.10-
2m/s ; les autres conditions n’ayant pas changé. Reprendre la question1.

Exercice 16 :

soit le système en boucle fermée :

a- Exprimer la fonction de transfert H(s) sous sa forme canonique.

b- Quelle doit être la valeur de k pour que la réponse harmonique du

système bouclé présente un facteur de qualité Q = 1.75. Quelle est alors la
pulsation de résonance ?

9
 Pour des systèmes ayant la fonction de transfert suivante :

a- Esquisser le lieu de Nyquist en précisant son orientation et le lieu où il

coupe l’axe des réels.

b- Tracer le diagramme de Black.

c- Donner l’équation du lieu de Nyquist et préciser sa nature.

II
1)Dans le cas général d’un dispositif en rétroaction, retrouver
l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée.

2) En régime harmonique, sur le même dispositif, la chaîne

directe présente une transmittance :

Ad 0
Ad 
f
1 j
f0

où Ad0 = 105 ; f0 = 20 Hz est la fréquence de coupure.

Déterminer la fréquence du coupure du dispositif en rétroaction.

10
Exercice: 17
L’étude que l’on va effectuer correspond à l’asservissement en position d’une parabole de
radar de poursuite, la présentation du dispositif est extrêmement dépouillée ici pour ne pas
alourdir inutilement le problème (figure 1). Rappelons simplement que l’axe radioélectrique
(direction dans laquelle l’émission a lieu) est repéré par l’ongle θs et que la ligne de visée
(pointage sur la cible réfléchissante) conduit à l’angle θe, on souhaite faire coïncider θe avec
θs.

Tension u1=α(θe-θs), α réel positif.

L'amplificateur délivre la tension u2 qui alimente le moteur : u2=A0u1, on prendra A0=10.
Le réducteur assure la relation suivante :
où s est la vitesse angulaire de l'arbre supportant la parabole. est la vitesse angulaire de
l'arbre du moteur.
1.
1.1. On considère comme grandeur en sortie du moteur la vitesse angulaire w. Les
équations qui régissent le comportement du moteur sont :
◦
◦
avec
▪ J : moment d'inertie total
▪ f : coefficient de frottement visqueux
▪ k: constante caractéristique du moteur
▪ i: courant d'induit
▪ R: résistance de l'induit
 Donner la fonction de transfert du moteur

où Ω(p) et U2(p) sont les transformées de Laplace respectivement de la vitesse

angulaire et de la tension u2

 Exprimer ensuite

1.2. Donner le schéma fonctionnel du dispositif

11
 Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte G(p) que l'on identifiera à la
forme suivante : ; A.N : G0=1,666510-3A0α et τ0=0,33 s.

2.
2.1. Donner l'allure du lieu de Black et du lieu de Nyquist de la fonction de
transfert en boucle ouverte.
2.2. Que peut-on dire de la stabilité du système bouclé correspondant.
3. Écrire la fonction de transfert en boucle fermée du dispositif puis étudier son
comportement en régime harmonique. Pour cela on donnera le diagramme de Bode.
4. On examine plus précisément le comportement du système bouclé.
4.1. Quelle valeur doit prendre la constante α pour que le temps de monté après une
excitation en échelon de tension, soit le plus faible possible avec un dépassement
limite de 5%.
4.2. Déterminer l'erreur de traînage en prenant avec θ0=0,5rad s-1
-1
et α=900 V. rd .
5. On souhaite améliorer les performances du dispositif. Pour ce faire, une boucle
de réaction secondaire est introduite sur le bloc moteur :

5.1. β est une constante, quelle condition doit-elle remplir pour que le sous
ensemble de fonction de transfert soit stable.
5.2. Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle fermée du dispositif
global.
5.3. On prendra β >0, on impose au système en boucle fermée de posséder à la
fois :
▪ un temps de réponse minimal avec un dépassement limite à 5%.
▪ une erreur de traînage de 0,02 rad.
 Déterminer les valeurs des constantes α et β qui permettent ces conditions.

Exercice: 18
Soit un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte est la suivante :
2
H ( p) 
p.( p  2).(3 p  1)
On soumet le système à une impulsion δ(t).
1. Déterminer l’expression de la sortie du système en fonction du temps.
2. Tracer l’allure de la sortie.
On asservit le système en utilisant un correcteur C(p) comme indiqué ci-dessous.

Avec C(p)=KP
3. Le système peut-il être stable en boucle fermée ?

12
 4. Déterminer les marges de gain et de phase du système.
On donne : la marge de phase: mφ=arg(FTBO)(ω0)+π, avec ω0 la pulsation telle que
|FTBO(jω0)|=1, la marge de gain : mg=-20log│FTBO(jω-π)│avec ω-π la pulsation telle
que argFTBO(jω-π)=−π(figure ci-dessous).

5. Déterminer la valeur KP du gain proportionnel à appliquer pour avoir une marge de

phase de 45°.
6. On met en place un correcteur dont la fonction de transfert est :
p
1
1
C ( p)  K c
p
1
2
Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de C(jω) lorsque w1<w2, et lorsque ω1>ω2.
7. Tracer la réponse de la chaîne directe (C(p) × H(p)) dans le plan de Black.
8. Déterminer KC pour obtenir une marge de phase de 45°.
9. Quel est l’intérêt de ce correcteur ?

Exercice 19 :
On considère un système de chauffage qui doit faire passer la température d'une enceinte de e
(température extérieure) à f. La puissance fournie est proportionnelle à la tension de
commande uc et l’énergie fournie se répartit comme suit :

 énergie permettant de chauffer l'enceinte telle que dW2  M  C  d  f   e 

dW3  f   e
 énergie perdue par pertes de l'enceinte telle que P3   .
dt Rth

Pour une tension de commande de 5 V, la puissance totale fournie par la résistance de

chauffage est de P1= 1 kW
La température se stabilise à 80°C (On atteint 95 % de la valeur max au bout de 3 minutes)
pour une température extérieure de 20°C.
1) Ecrire l’équation différentielle vérifiée par l'écart de température.
2) Déterminer la transmittance en boucle ouverte et la mettre sous la forme:
uC K   ext 
1 p
A partir des données de l’énoncé, calculer K et.

13
3) Quelle serait la température pour une tension de commande uc=3V?
Au bout de combien de temps atteindrait-on 54,2°C ?

4) Dans le but de stabiliser la température, on boucle le système par un ensemble

thermocouple-amplificateur tel que B=0.05 V / °C.
uC ( p)  ( p) K   ext  ( p)
+
- 1 p
uR ( p)
B( p)
a) Quelle est la nouvelle transmittance ?
b) Quelle tension de commande sera nécessaire pour avoir une température de 80 °C et
quelle sera la nouvelle constante de temps du système ?
c) Calculer l’erreur statique dans ce cas.
5) Dans le but d’améliorer ce système on ajoute un correcteur proportionnel A.
uC ( p)  ( p) K   ext  ( p)
+ A
- 1 p
uR ( p)
B( p)
Pour A= 10; déterminer la nouvelle tension de commande, la constante de temps du système,
l’erreur statique et le facteur de régulation. Comparer avec les résultats précédents.
6) Au lieu d’un correcteur uniquement proportionnel, on met un correcteur proportionnel et
intégral PI tel que
1 1
A  , déterminer la nouvelle transmittance, la tension de commande pour avoir
Ti  p 10 p
80 °C et la valeur de l’erreur statique. Conclure.

uC ( p)  ( p) 1 K   ext  ( p)
+
- Ti p 1 p
uR ( p)
B( p)

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Solutions

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16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Exercice 12

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32
33
34
35
36
Exercice 5

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38
39