TP1 : Simulation des systèmes linéaires invariants

I. Système de premier ordre

1- En utilisant Matlab/Simulink, relever la réponse du système de fonction de transfert
Y s  0.5
 à un échelon unité.
E s  1  0.1s
2- Retrouver à partir de cette réponse les valeurs caractéristiques de la fonction de transfert.

II. Système du second ordre

Pour le système de fonction de transfert

Y s  0.5

E s  1  2s  s 2
1- Relever la réponse y(t) à un échelon unité pour   1.5 et   0.15 .
2- Pour   0.15 mesurer la valeur finale stabilisée de y(t), le premier dépassement et la
pseudo-période. Comparer aux valeurs théoriques.

III. Système du second ordre bouclé

Le système du second ordre défini précédemment est inséré dans une boucle d’asservissement
selon le schéma fonctionnel suivant :

1- Pour   0.15 , K=1, relever y(t) pour une entrée en échelon

2- Pour trois valeurs du gain K : K=1, K=10, et K=50, mesurer le dépassement et la pseudo-
période. Comparer aux résultats théoriques.
3- Mesurer l’erreur statique dans chacun des cas précédents et comparer aux résultats
théoriques.

IV. Système de troisième ordre bouclé

On réalise un asservissement du même type qu’en III, avec :
G s  
1
ss  1s  2 

1- Calculer la valeur maximale du gain K, notée Kmax pour que le système reste stable.
2- Tracer la réponse du système à un échelon unité pour K=0.1, K=1, et K=5.
3- Mesurer l’erreur dans chaque cas.
4- Conclure.

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 TP2 : Correction d’un système de troisième ordre à
l'aide des correcteurs avance de phase, retard de
phase et combiné

I. But
Le but de cette manipulation est de construire à l’aide de Matlab les lieux de transfert
(Nyquist , Black) de la fonction de transfert B.O. non corrigée et celle corrigée avec différents
correcteurs et d’analyser l’influence de ces correcteurs sur la réponse du système: déformation
de la courbe de transfert, marges de stabilité. Enfin, donner une interprétation.

II. Manipulation
Le schéma fonctionnel du système à étudier est le suivant:

où C(s) est la fonction de transfert du correcteur et G(s) est la transmittance du système

donnée par :
G s  
9
avec  a  2 ,  b  3 et  c  1.5
1   a s 1   b s 1   c s 
A. Partie théorique
1- Calculer la pulsation de résonance  r et le facteur de résonance M du système non corrigé.
2- Tracer les diagrammes de Nyquist et de Black de G(s), déduire les marges de gain et de
phase

B. Partie simulation
1- Correcteur à avance de phase

1  s
C s   K , K  1,   0.1
1  s
Tracer les diagrammes de Nyquist et de Nichols de la fonction de transfert en boucle ouverte
corrigée G'(s)=C(s)G(s) pour  1  2 secondes et  2  0.1 secondes. Relever les marges de gain et
de phase du système asservi et noter la déformation apportée par cette correction aux lieux de
transfert. Interpréter.

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2- Correcteur à retard de phase

1  s
C s  
1  s
Tracer les diagrammes de Nyquist et Nichols de la fonction de transfert en boucle ouverte
corrigée G'(s)=C(s)G(s) pour deux valeurs  1  25 secondes et  2  0.1 secondes. Relever les
marges de gain et de phase du système asservi et noter la déformation apportée par cette
correction aux lieux de transfert. Interpréter.

3- Correcteur à avance et retard de phase

C s  
1   2 s 1   3s 
1   1s 1   4 s 
Tracer les diagrammes de Nyquist et Nichols de la fonction de transfert en boucle ouverte
corrigée G'(s)=C(s)G(s) pour :
a-  1  100 secondes,  2  55 secondes,  3  2 secondes,  4  1.1 secondes
b-  1  2 secondes,  2  1.1 secondes,  3  0.02 secondes,  4  0.001 secondes
Relever les marges de gain et de phase du système asservi et noter la déformation apportée par
cette correction aux lieux de transfert. Interpréter.

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 TP3 : Régulation de niveau

On considère une cuve cylindrique de section A qu'on peut remplir d'eau et dont on souhaite
réguler le niveau.

Figure 1
H est le niveau d'eau dans la cuve
Qe est le débit d'entrée (m3/s), réglable.
H
Qs est le débit du robinet de sortie. Il dépend du niveau H selon la relation Qs  avec R
R
est la résistance du robinet.

1- Etude du processus
Initialement la cuve est vide, les vannes sont fermées.

1.1 On ouvre brusquement la vanne d'entrée que l'on maintient ouverte; le débit Qe est
considéré comme un échelon. Comment varie le volume d'eau dans la cuve.
1.2 Lorsque la cuve est remplie la vanne de sortie est ouverte. Lorsque le niveau H est
stabilisé au niveau h0 (niveau d'équilibre), le débit Qe équilibre exactement le débit de
sortie Qs (Qe0=débit d'équilibre). Montrer que le modèle linéarisé autour des valeurs
d'équilibres h0 et Qe0 est donné par :
dh 1
A  h  qe
dt 2 R h0
1.3 Déterminer le gain statique et la constante de temps du système

2- Commande en boucle ouverte

Supposons que l'on désire élever le niveau de h0 à h0 + hc c'est à dire de passer de h=0 à
h=hc. Calculer le débit qu'il faut appliquer pour obtenir le niveau désiré.

3- Utilisant Matlab
Tracer la réponse indicielle si l'on désire avoir hc = 0,5m puis hc = 1m. Qu'elle conclusion
pouvez vous tirer sur la commande en boucle ouverte (précision et rapidité). On prend le gain
statique K=3m-2s et la constante de temps   2s .

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4- Commande en boucle fermée
Pour pallier aux inconvénients de la commande en boucle ouverte on passe maintenant à
l'étude du système en boucle fermée. Le schéma de la régulation automatique du niveau d'eau
dans la cuve est donné par la figure suivante :

Figure 2

 Le débit qe est réglé par une vanne motorisée; il est proportionnel à l'angle d'ouverture
de la vanne  v (rd), qe  K v v avec Kv  0,1 m3 /(s.rd ) . Le débit qe ne peut pas être
négatif.
 Le débit de sortie qs est lié à l'utilisation (ou perte par fuite) de l'eau du réservoir
h
supposé satisfaire la relation qs  .
R
 Le moteur est alimenté par l'induit sous la tension u crée par l'amplificateur
opérationnel de gain A1; la position angulaire de l'arbre du moteur est  m , son modèle
(entrée tension, sortie vitesse) est de premier ordre de gain statique K=4,78 tr/(mn.V),
et de constante de temps   0,1 s .
m
 Ce moteur va ouvrir ou fermer la vanne par l'intermédiaire d'un réducteur  v  .
R
 Le potentiomètre d'entrée Pc est gradué en mètres; il délivre une tension vc
proportionnelle au niveau de consigne hc: vc=K.hc (K=20V/m).
 Le flotteur F mesure le niveau h dans la cuve; il déplace le curseur du potentiomètre
de sortie Ps : la tension est proportionnelle à la hauteur d'eau h : vs=K.h (les
potentiomètres Pc et Ps sont identiques).

4.1 Donner le schéma fonctionnel du système bouclé (entrée hc, sortie h).
4.2 Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte. Etudier la stabilité du système.
Calculer la valeur à donner au gain A1 pour avoir une marge de gain de 10 dB.
4.3 Avec Matlab, tracer le lieu de Black, mesurer la marge de gain et la marge de phase.
4.4 Tracer le diagramme de Nyquist.
4.5 Avec Matlab/Simulink, construire le schéma fonctionnel du système, relever la réponse
indicielle, mesurer le temps de réponse, le temps de monté ainsi que l'erreur statique.
4.6 Maintenant, si hc varie en rampe de pente 0,2, relever la sortie h(t) et l'erreur  (t ) .

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