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étudiant :

MSR22 : Automatique des systèmes continus

Contrôle Continu n◦ 2
Durée : 2h, sans document - Table des transformées autorisée.

Exercice 1
On considère un système d’entrée u(t) et de sortie y(t), modélisé par la fonction de transfert :
10
G(s) =
s (s + 5)
On asservi ce système de la façon suivante :

1. Correcteur proportionnel
On considère, dans cette partie, un contrôleur proportionnel :

C(s) = K avec K > 0

1.1 Tracez le diagramme de Bode de la boucle ouverte pour K = 1.

1.2 Calculez la valeur de la marge de phase pour K = 1.
1.3 D’après le diagramme de Bode tracé à la question précédente, quelle est la valeur de la
marge de gain pour K = 1 ? Etudiez la stabilité du système asservi en fonction de K.
1.4 Comment évoluent la marge de phase et la bande passante lorsque K augmente ? Est-il
possible de régler à la fois la marge de phase et la rapidité du système asservi avec ce type
de correcteur ?

2. Correcteur à avance de phase

On considère, dans cette partie, un correcteur de type avance de phase :
(1 + aτ s)
C(s) = K , avec K > 0 et a > 1.
(1 + τ s)
On rappelle que :
1 a−1
ωmax = √ ϕmax = arcsin .
aτ a+1

2.1 Quels sont les avantages du correcteur avance de phase par rapport au correcteur propor-
tionnel ?
2.2 Synthétisez le correcteur de tel sorte que la pulsation de coupure à 0 dB soit 10 rad/s et
que la marge de phase soit 75◦ .
2.3 Tracer le diagramme de Bode du système corrigé en boucle ouverte (le superposer à celui
obtenu dans la question 1.1)

1
 2.4 Les réponses indicielles du système asservi non corrigé et corrigé sont représentées dans la
figure ci-après. Préciser, en le justifiant, quelle courbe correspond à quel correcteur.
Step Response
1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Exercice 2
On considère un système d’entrée u(t) et de sortie y(t), modélisé par la fonction de transfert :
1
G(s) =
s (s + 1) (s + 4)

On asservi ce système de la façon suivante :

3. Correcteur proportionnel
On considère, dans cette partie, un contrôleur proportionnel :

C(s) = K avec K > 0

3.1 Tracez le diagramme de Bode de la boucle ouverte pour K = 1.

3.2 Calculez la marge de gain pour K = 1. Quel est le signe de la marge de phase pour K = 1 ?
Le système asservi est-il stable pour K = 1 ?
3.3 Déduire de la question précédente une étude de la stabilité du système en boucle fermée
en fonction de K.
3.4 Retrouvez ces résultats sur la stabilité de la boucle fermée à l’aide du critère de Routh.
3.5 Déterminez, en fonction de K, l’erreur en régime permanent lorsque :
(a) La consigne est un échelon
(b) La consigne est une rampe de pente unité

2
 3.6 On suppose qu’une perturbation, p(t), affecte le signal de commande :

Le correcteur proportionnel permet-il de rejeter une perturbation p(t) de type échelon ?

3.7 Calculer Y (s) en fonction de Yd (s) et P (s), transformée de Laplace de y(t), yd (t) et p(t)
respectivement.
3.8 Calculer l’erreur en régime permanent obtenue suite à une perturbation p(t) de type éche-
lon. Comment faie pour minimiser l’influence de cette perturbation ?

4. Correcteur proportionnel intégral

On considère, dans cette partie, un correcteur proportionnel intégral :

K (1 + τ s)
C(s) =
s
4.1 Quels sont les avantages de ce correcteur par rapport au correcteur proportionnel ?
4.2 Dans cette question, on considère τ = 1.
(a) Tracez le diagramme de Bode de la boucle ouverte pour K = 1.
(b) Quel est le signe de la marge de phase pour K = 1 ?
(c) Existe-t-il une valeur de K telle que le système en boucle fermée soit stable ?
(d) Conclure quant à la possibilité de rejeter la perturbation p(t).

Exercice 3
Ci-dessous sont représentées les asymptotes de la courbe de gain et de la courbe de phase du
diagramme de Bode d’un système de fonction de transfert G(s). Déduire de ces tracés l’expression
de G(s).