ESMT/ESIGELEC/COLLEGE SACRE COEUR CPS 2ème année

Travaux Dirigés de Sciences de l’Ingénieur (Automatique)

Analyse des Systèmes Asservis Linéaires et Continus
Exercice 1 : Modélisation mathématique d’un moteur à courant continu
Le moteur considéré ici est un moteur à courant continu. La grandeur d’entrée est la tension u aux bornes
de l’induit, la grandeur de sortie est la vitesse ω, la grandeur perturbatrice est le couple résistant Mr.
i(t) R L
Rf
ω M Mr
u(t) K m
m
Ra, La : Résistance et Self : caractéristiques électriques du moteur ; Km : Constante liée au moteur ;
Mm : Moment moteur ; Rf : caractéristique du frottement mécanique supposé purement visqueux
1) Vérifier que la transmittance du système se met sous la forme :
K La Rf  J Ra La J
G(p) avec A et B
1 A p  B p 2
Ra Rf  Km 2
Ra Rf  Km 2
A.N. : R = 1 Ώ Rf = 1 N.m.s/rad L = 0,5 H J = 0,01 Kg. m2 Km = 1 N.m/A
2) Montrer qu’on peut l’assimiler à un système du 1er ordre
3) Montrer que l’on peut déduire le diagramme fonctionnel de l’asservissement de vitesse ci-
dessous en expliquant les paramètres utilisés.
Vc + ε ω
R(p) H(p)
-
Kt

4) On pose Kt = 1 V.s/rad et R(p) = 1. Etudier la stabilité en boucle fermée du système. Tracer

la réponse indicielle du système. Calculer l’écart statique ε
5) Que devient cette erreur si R(p) = 10. Conclure sur les performances obtenues.
Exercice 2: Diagrammes fonctionnels
Calculer la fonction de transfert du système suivant :
E +
+ S
G1(p) G2(p)
- + -

H2(p)
H1(p)

Montrer l’identité qui existe entre les deux diagrammes suivants :

F E S
+ + F+G1 + G2
- +
E + S 1
G1 G2
- + F
A) B)
Utiliser cette propriété pour trouver la transmittance du diagramme suivant :
F
+
E + + S
G1 G2 G3
- -
F
 1 p
Exercice 3 : On considère le système de fonction de transfert H ( p ) 
1 3 p  p2
1) Tracer son lieu de transfert dans le plan de Black
2) Ce système est introduit dans la boucle de régulation suivante :
e + s
K H(p)
-

Déduire de la question 1) les conditions de stabilité pour la boucle de régulation

Vérifier ce résultat par le critère de Routh

Exercice 4 : Evaluation des performances globales d’un système du second ordre

On considère un système de transmittance en boucle ouverte G(p) définie par :
100
G ( p) 
(1  p)(10  p)
1) Calculer l’erreur statique du système placé dans une boucle à retour unitaire
2) Déterminer la valeur de la marge de phase et en déduire la valeur du dépassement
en boucle fermée
Calculer la valeur du temps de montée.

Exercice 5 : Etude des performances d’un SALC

𝐾
On considère la transmittance 𝐺 (𝑝) =
𝑝(𝑝+1)(1+0,25𝑝)
1) Le système est-il stable ?
2) Représenter le graphe de gain en dB-phase de la fonction de réponse fréquentielle en
boucle ouverte pour K = 1. On donne quelques valeurs de ω = 0 ; 0,2 ; 0,5 ; 1 ; 1,5 ; 2 ;
3;5
3) La transmittance G(p) est insérée dans une boucle à retour unitaire. Etudier les stabilités
absolue et relative du système bouclé pour cette même valeur de K.
4) Pour K quelconque, déterminer les conditions de stabilité du système
5) En déduire l’erreur statique en fonction de K.