TD1 Régulation industrielle

Exercice1 :
Dans le cadre de l'exploration du système planétaire, un centre de recherche a développé un
prototype de robot. L'étude proposée ici concerne la régulation de vitesse d’une des roues motrices
de ce robot. Chaque roue motrice est mise en rotation par un moteur, dont la vitesse de rotation est
réduite par l'intermédiaire d'un réducteur à engrenages. Le moteur et le réducteur sont insérés dans
la roue.
D’un point de vue électrique, l’induit du moteur peut être matérialisé par une résistance R en série
avec une inductance L et une force contre-électromotrice e(t).
D’un point de vue mécanique, l’axe est soumis à un couple moteur Cm(t), un couple résistant Cr(t), et
un couple de frottement visqueux de facteur f. On note J l’inertie de l’axe du moteur.
Le couplage électromécanique du moteur est modélisé par son coefficient constant k

Pour que le robot se déplace à 0,5 m/s, la roue doit tourner à la vitesse angulaire de 2,5 rad/s. Le
réducteur, situé entre le moteur et la roue, diminue la vitesse angulaire d'un facteur 180. Le rayon de
la roue est de 200mm.
1. Sélectionner un moteur qui vous semble satisfaire le critère de vitesse de translation du robot,
parmi les 3 proposés dans le tableau suivant :

Justifier votre choix.

2. On donne le schéma bloc du moteur :

2.1. Tracer le schéma-bloc en poursuite.

 m ( p)
2.2. Trouver la fonction de transfert de poursuite H1 ( p) 
U ( p)
2.3. Tracer le schéma-bloc en régulation.
m ( p)
2.4. Trouver la fonction de transfert de régulation H 2 ( p) 
Cr ( p)
3. Pour la suite on considère que le couple résistant est nul. Cela revient donc à considérer que la
K
fonction de transfert du moteur s’écrit de la forme suivante : H ( p)  .
1  Tp
On désire asservir en vitesse la rotation du moteur. La solution retenue est d'utiliser une génératrice
tachymétrique, de gain kg=1 , qui délivre une tension proportionnelle à m qui est comparée à la

consigne. L'amplificateur de puissance est A = 5 V/rad/s. La fonction de transfert du correcteur est

notée C(p), et celle du moteur H(p).

m ( p)
Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée H 3 ( p)  en fonction de C(p), A, H(p) et
c ( p )
K3
Kg et la mettre sous la forme H 3 ( p )  , exprimer K3 et T3.
1  T3 p
4. L’asservissement complet (en vitesse et position angulaire) de la roue est représenté par le schéma-
bloc ci-dessous :

On précise que Ωr est la vitesse angulaire de la roue et θr la position angulaire de la roue.

r ( p)
4.1. Déterminer la fonction de transfert associée au réducteur H 4 ( p ) 
m ( p)
 r ( p)
4.2. Calculer la fonction de transfert de l’élément intégrateur H 5 ( p ) 
r ( p)
Exercice 2 :
Contrôleur de tête de lecture/écriture de disque dur.

Le disque dur fournit un support de stockage de données important pour les ordinateurs et
autres systèmes de traitement de données. Les deux fonctions principales du mécanisme
d'asservissement de positionnement de la tête R/W dans les lecteurs de disque sont la recherche
de piste et le suivi de piste.

La recherche de piste déplace la tête R/W de la piste actuelle à une piste de destination spécifiée
en un temps minimum en utilisant un effort de contrôle limité. Le suivi de piste maintient la
tête aussi près que possible du centre de la piste de destination pendant que les informations
sont lues ou écrites sur le disque.

Le système de commande en boucle fermée pour le lecteur de disque est illustré comme suit :

Pour simplifier l'étude, l'actionneur (bloc moteur et bras de lecture) est représenté par une
fonction de transfert :

Km
G( s)  .
s( Js  b)( Ls  R)

Les paramètres typiques pour le lecteur de disque dur sont donnés par le tableau suivant :

Le dispositif de commande est représenté par un amplificateur de gain constant Ka et le capteur

est un gain unitaire H(s).

1. Tracer le schéma fonctionnel en boucle fermée.

2. Trouvez la fonction de transfert en boucle fermée.

 K m / bR
3. Ecrivez G(s) sur la forme G ( s) 
s( L s  1)( s  1)

Calculer  L et  .

5
4. Si nous négligeons  , prouvez que nous pouvons écrire G ( s)  .
s( s  20)

Exercice 3 :

On désire réaliser la régulation de la tension de sortie d’une alimentation à découpage. La

tension de sortie du convertisseur est comparée à une valeur de consigne et, selon la charge, la
température ou les variations de la tension d’entrée, la tension de sortie est maintenue à la valeur
de consigne désirée. La figure suivante illustre la structure de la boucle de réglage.

Le régulateur reçoit à son entrée la différence entre la valeur de référence (consigne) et

celle de mesure (valeur réelle). Cette différence est appelée « Écart de réglage ». La figure
suivante représente le schéma bloc fonctionnel pour la régulation de la tension de sortie.
Dans ce schéma bloc, on distingue :

GR(s) : fonction de transfert du régulateur.

Gcm(s) : fonction de transfert du dispositif de commande (modulateur de largeur d’impulsion

(PWM) et commande du transistor).

Gs(s) Fonction de transfert du convertisseur de tension du filtre et de la charge.

H(s) : Fonction de transfert de la mesure de tension.

s : opérateur de Laplace (utiliser cette notation pour faire la déférence avec le p utilisé en
régulateur proportionnel).

On choisit d’utiliser un régulateur PI analogique.

1 – Le schéma de réalisation pratique de ce régulateur est :

Exprimer Ue en fonction de Us et des éléments du montage.

1  s.Ti
2 – Exprimer la fonction de transfert GR(s) et la mettre sous la forme GR ( s)  K p .
s.Ti

3 – Calculer Kp et Ti si R1=1.2 KΩ, R2=2*R1 et C2=100µF.

Avec Kp, Ti, Tz, Tp1 et Tp2 sont à déterminer.