Cours Régulation

Etude des Systèmes Continus

Par: Pr. BENZAZAH

Emails: ch.benzazah@gmail.com
c.benzazah@um5s.net.ma

Filière: 2ème année CET

 Fonction de transfert

• Définition : c’est le rapport de la transformée de Laplace de la

sortie du système Y(s) sur la transformée de Laplace de
l’entrée X(s) lorsque les conditions initiales sont nulles

G(s)  Y(s) Lorsque les conditions initiales des

X(s) signaux d’entrée/sortie sont nulles

• Remarque importante :

En Automatique continue, on représente un système par sa

fonction de transfert G(s)
 Réponse impulsionnelle & fonction
de transfert
• Rappel 1 : la sortie y(t) d’un système s’écrit dans le domaine temporel
comme le produit de convolution entre la réponse impulsionnelle
g(t) et l’entrée x(t)

La fonction de transfert d’un système est

la transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle
(en supposant les CI nulles)
 Equation différentielle & fonction
de transfert
• Rappel 2 : l’entrée et la sortie d’un système sont également
reliées dans le domaine temporel par une équation différentielle

La fonction de transfert d’un système peut être déterminée

à partir de son équation différentielle
(en supposant les CI nulles)
 Fonction de transfert - Propriétés
• Ce concept de fonction de transfert ne s’applique qu’aux systèmes
linéaires invariants dans le temps (LTI)
• G(s) ne dépend que du système. Elle ne dépend ni de l’entrée, ni
des conditions initiales des signaux d’E/S
• La fonction de transfert d’un système s’écrit
• souvent comme une fonction rationnelle : rapport de 2 polynômes

• mais pas toujours !

• Ex : système linéaire invariant dans le temps avec retard pur
 Ordre d’un système
• Soit un système linéaire décrit par la fonction de transfert :

• Définition
– L’ordre n d’un système est le degré le plus élevé du
polynôme du dénominateur de G(s), le cas échéant
après élimination des facteurs communs au
numérateur et au dénominateur
– Exemples
Gain statique d’un système
Pôles et zéros d’une fonction de transfert
Fonction de transfert d’un circuit RC
Fonction de transfert d’un bras de robot
rigide
Schéma-bloc ou schéma fonctionnel
Modèle et représentation d’un bras
de robot rigide en Automatique
 Algèbre des schéma-blocs
• Les systèmes automatiques sont souvent constitués de plusieurs
fonctions de transfert interconnectées par des comparateurs ou
sommateurs, des points de dérivation, des rétro-actions, …

• Pour déterminer G(s), la fonction de transfert équivalente, on peut soit :

– définir toutes les variables intermédiaires, écrire les équations liant
ces variables, puis éliminer les variables intermédiaires pour
calculer le rapport de la TL de la sortie et de la TL de l’entrée
– ou simplifier pas à pas le schéma-bloc en utilisant les règles de
l’algèbre des schémas-blocs
Algèbre des schéma-blocs
Simplification de schéma-blocs - Exemple
• Déterminer la fonction de transfert entre U(s) et Z(s)
Algèbre des schéma-blocs (suite)
Algèbre des schéma-blocs (suite)
Algèbre des schéma-blocs (suite)
 Système du 1er ordre

a – Fonction de transfert (suite).

TL

 .s.Y ( s)  y(0  ) Y( s)  K.U( s)

s s
s s
Soit :

s
s En annulant les C.I.
s s
19
 Système du 1er ordre
a – Fonction de transfert (suite).

Rappel : la réponse impulsionnelle (i.e. réponse à un Dirac), h(t), d’un

S.L.T.I. vérifie :

soit

Y(s)=H(s)*U(s)

Résolution des eq. diff. en représentation de Laplace.

(connaissant H(s) )

20
 Système du 1er ordre

b – Réponse impulsionnelle.

K.A0 .e-t/
y(t) =
u(t) = A0.(t) 

K.A0
U(s) = A0 Y(s) =
1 + .s

21
 Système du 1er ordre
c – Réponse indicielle (à un échelon).

y(t) = K.A0.(1 – e -t/)

u(t) = A0.(t)

K.A0
U(s) = A0 / s Y(s) =
s(1 + .s)

22
 Système du 1er ordre
d – Réponse à une rampe.

y(t) = K.a.(t -  +  .e -t/)

u(t) = a.t

K.a
U(s) = a / s 2 Y(s) = 2
s (1 + .s)

Pour K = 1 :
t = a.
erreur de trainage
23
 Système du 1er ordre
e – Réponse harmonique.
Réponse à une sinusoïde permanente : u(t) = Um.cos( t)
le régime transitoire étant éteint

y(t) = Ym.cos( t + )

d’après

Intérêt ?

L’étude des propriétés fréquentielles des systèmes linéaires

permet d’en déduire les propriétés dynamiques temporelles
(c’est-à-dire leur évolution dans le temps en fonction des
actions subies) .
27
 Système du 1er ordre
Diagramme de Bode :
Le diagramme de Bode d’une fonction de transfert comporte deux courbes :

• son module exprimé en décibels (dB),

• et sa phase,

tracées en fonction de la pulsation  (axe gradué suivant une échelle log.).

Décomposition H(j) = H1(j).H2(j) :

HdB = H1 dB + H2 dB

Arg H= Arg H1 + Arg H2

25
 Système du 1er ordre
Diagramme de Bode (suite) :

-20 dB par décade

-6 dB par octave
 Système du 1er ordre

f – Relation temps – fréquence.

D’après c = 1/  fc = 1/2..

En notant tm le temps mis par la réponse à un échelon d’un système du

1er ordre pour atteindre 90% de sa valeur finale on démontre :

tm = 2,2.

On obtient : tm.fc = 0,35

Un système à large bande passante est un système rapide.

27
 Système du 2nd ordre
Définition : Un système est dit du 2nd ordre si la relation entre son entrée
et sa sortie est une équation différentielle du 2ème ordre.

K gain statique
m coefficient d’amortissement ()
0 pulsation propre non amortie

a – Fonction de transfert.

S
S S
28
 Système du 2nd ordre

b – Réponse indicielle.

S S
S S
S S

• Régime apériodique : m > 1 .

…

S
S S S

29
 Système du 2nd ordre
b – Réponse indicielle (suite).

• pour : m >> 1
p1 pôle dominant

1er ordre
2nd ordre

30
 Système du 2nd ordre
• tr5% pour m >> 1

• Régime critique : m = 1 .
…

31
 Système du 2nd ordre
• Régime pseudopériodique : m < 1 .
 
0 < m < 1 y(t)  K .1 

1
1 m 2
.e  m 0 t
 2

.sin  0 . 1  m .t   

tq   Arccos(m)

K=1
0 = 0,22 rad/s
m = 0,18

32
Système du 2nd ordre
Pseudo période :

Dépassements :

La valeur minimale de D1 est obtenue

pour :

33
 Système du 2nd ordre
• temps de réponse à 5% : tr5%

minimal pour
m = 0,7
 Système du 2nd ordre
Bilan :
 Système du 2nd ordre

c – Réponse harmonique.
Réponse à une sinusoïde permanente : u(t) = Um.cos( t)
le régime transitoire étant éteint

y(t) = Ym.cos( t + )

Avec

36
 Système du 2nd ordre

Etude asymptotique :

Pour d’où

Pour d’où
 Système du 2nd ordre

• Pour m > 1 :

38
 Système du 2nd ordre
• Pour m < 1 :

- Pour 0 < m < 2/2 : apparition d’un phénomène de résonnance.

- Pour 2/2 < m < 1 : pas de résonnance.

39
 Système du 2nd ordre
c – Réponse harmonique (suite).

Facteur qualité du système.

Pour  = 0 , on a :

On note

Facteur de résonnance du système.

Pour on a :

On note

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