Automatique systèmes continus

Représentations externes

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 Table des matières
SYSTÈMES CONTINUS
. Introduction . Représentations harmoniques
. Représentations externes . Théorèmes fondamentaux
< Généralités . Notions de robustesse
< Systèmes linéaires . Synthèses classiques
< Systèmes permanents
< Réponse impulsionnelle
. Ajustement des paramètres de
< Produit de convolution réglage

ÕÕÕÕÕÕÕÕ
< Généralités . Tests normalisés
< Transmittance isomorphe
< Transmittance isochrone . Critères d’amortissement
. Représentations internes . Tracé du lieu d’Evans
. Représentations internes . Exemples d’application
. Systèmes linéaires évolutifs
. Systèmes linéaires permanents
. Passages entre descriptions
internes et description externe
. Composition de systèmes

ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Étude de la précision
2
 Généralités
Définition d’un système
Nous conviendrons d’appeler système tout opérateur qui
agissant sur des signaux produit d’autres signaux.
Un signal sera dans notre cas une fonction du temps t.

u1(t) y1(t)
u2(t) y2(t)
Système
um(t) yR(t)
grandeurs grandeurs
d’entrée de sortie

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 Généralités
Définition des grandeurs d’entrée, de sortie et d’état
Nous introduisons trois vecteurs
• un vecteur des grandeurs d’entrée, noté u(t)
• un vecteur des grandeurs de sortie, noté y(t)
• un vecteur des grandeurs d’état, noté x(t)

u (t ) ⎤⎥
⎡
⎢ 1 y1(t ) ⎤⎥
⎡
⎢
x1(t ) ⎤⎥
⎡
⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
u (t ) ⎥⎥
⎢
⎢ 2 y2 (t )⎥⎥
⎢
⎢ x2 (t )⎥⎥
⎢
⎢
u(t ) = ⎢
⎢
⎥ y(t ) = ⎢ ⎥ x(t ) = ⎢ ⎥
⎢... ⎥⎥ ⎢
⎢... ⎥⎥ ⎢
⎢... ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢u (t )
⎣ m
⎥
⎦ ⎢
⎣
yA (t ) ⎥
⎦
⎢
⎣
xn (t ) ⎥
⎦

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 Généralités
Définition des grandeurs d’entrée, de sortie et d’état
Avec ces nouvelles notations un système peut s’écrire
y (t )υ (t − t 0 ) = ℘ {u(t )υ (t − t 0 ), x (t 0 )}
où υ(t) est la fonction d’Heaviside, telle que
⎧0 ∀ t < 0
υ (t ) = ⎨
⎩1 ∀ t > 0
ce que nous noterons encore
y (t , t 0 ) = ℘ {u(t , t 0 ), x (t 0 )}

5
 Systèmes linéaires
Définition d’un système linéaire
Un système sera dit linéaire lorsque
∀ k1 , ∀ k 2 , ∀ u1 (t , t 0 ), ∀ u2 (t , t 0 ), ∀ x1 (t 0 ), ∀ x 2 (t 0 )

si ⎧ y1 (t , t 0 ) = ℘ {u1 (t , t 0 ), x1 (t 0 )}
⎨
⎩ y 2 (t , t 0 ) = ℘ {u2 (t , t 0 ), x 2 (t 0 )}
alors

k1 y1 (t , t 0 ) + k 2 y 2 (t , t 0 ) = ℘ {k1 u1 (t , t 0 ) + k 2 u2 (t , t 0 ), k1 x1 (t 0 ) + k 2 x 2 (t 0 )}

6
 Systèmes linéaires
Propriétés d’un système linéaire
La grandeur de sortie d’un système linéaire peut toujours se
décomposer en une partie libre et une partie forcée
y (t , t 0 ) = y A (t , t 0 ) + y f (t , t 0 )

où ⎧ y A (t , t 0 ) = ℘ {0, x (t 0 )}
⎨
⎩ y f (t , t 0 ) = ℘ {u(t , t 0 ),0)}
En effet, il suffit de sommer ces deux dernières expressions pour
obtenir
y (t , t 0 ) = y A (t , t 0 ) + y f (t , t 0 ) = ℘ {u(t , t 0 ), x (t 0 )}

7
 Systèmes linéaires
Propriétés d’un système linéaire
De manière plus générale, nous pouvons introduire des trajectoires
de référence vérifiant
y (t , t 0 ) = ℘ {u (t , t 0 ), x (t 0 )}
et des variations autour de ces trajectoires de référence
⎧ x (t 0 ) = x (t 0 ) + x~ (t 0 )
⎪ ~ (t , t )
⎨ u(t , t 0 ) = u (t , t 0 ) + u 0
⎪ y (t , t ) = y (t , t ) + ~ y (t , t 0 )
⎩ 0 0

nous avons bien sûr

~ ~ (t , t ), x~(t )}
y (t , t 0 ) = ℘ {u 0 0

et ~
y (t , t ) = ~ y (t , t ) + ~
y (t , t )
0 A 0 f 0

avec ⎧ ~ y A (t , t 0 ) = ℘ {0, x~(t 0 )}

⎨~ ~(t , t ),0)}
⎩ y f ( t , t 0 ) =
 ℘ {u 0

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 Systèmes permanents
Définition d’un système permanent
Un système sera dit permanent lorsque
∀ x (t 0 ), ∀ u(t , t 0 ), ∀ τ

si y (t , t 0 ) = ℘ {u(t , t 0 ), x (t 0 )}

alors y (t − τ , t 0 − τ ) = ℘ {u(t − τ , t 0 − τ ), x (t 0 − τ )}

9
 Réponse impulsionnelle
Réponse impulsionnelle (ou fonction caractéristique) d’un
système scalaire
Par définition, la réponse impulsionnelle d’un système linéaire et
permanent est la réponse forcée de ce système à une impulsion de
Dirac
f (t ) = ℘ {δ (t ),0}

Remarquons que la réponse impulsionnelle d’un système causal est

une fonction causale
f (t ) ≡ 0 ∀ t < 0

La réponse impulsionnelle d’un système linéaire et permanent le

caractérise complètement.
En effet, il suffit de connaître cette fonction pour pouvoir construire
la réponse forcée du système, consécutive à n’importe quelle
sollicitation.

10
 Réponse impulsionnelle
Réponse impulsionnelle (ou fonction caractéristique) d’un
système scalaire
Nous avons grâce à la propriété de permanence
f (t − τ ) = ℘ {δ (t − τ ),0}
et de par la propriété de linéarité
f (t − τ )u(τ ) = ℘ {δ (t − τ )u(τ ),0}
toujours de par la propriété de linéarité
+∞ +∞
∫−∞
f (t − τ )u(τ )dτ = ℘ {∫ δ (t − τ )u(τ )dτ ,0} = ℘ {u(t ),0}
−∞

ce qui montre que

+∞
℘ {u(t ),0} = y f (t ) = ∫ −∞
f (t − τ )u(τ )dτ

cette expression porte le nom de produit de convolution, nous la

noterons +∞
f (t ) * u(t ) = ∫ f (t − τ )u(τ )dτ
−∞
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 Produit de convolution
Produit de convolution
+∞
soit donc f (t ) * u(t ) = ∫ −∞
f (t − τ )u(τ )dτ
en posant ϑ= t−τ
+∞
nous trouvons f (t ) * u(t ) = ∫ −∞
f (ϑ )u(t − ϑ )dϑ

Pour un système causal f (t ) ≡ 0 ∀ t < 0

soumis à une sollicitation causale u( t ) ≡ 0 ∀t < 0

les bornes d’intégration peuvent se réduire à

t t
f ( t ) * u( t ) = ∫
0
f (t − τ )u(τ )dτ = ∫0
f (ϑ )u(t − ϑ )dϑ

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des fonctions causales, d’ordre exponentielle et
continues par sections, muni du produit de convolution
Transformées de Laplace
Toute fonction d’ordres exponentielles et continue par section
possède une transformée de Laplace
+∞
F ( p) = L { f (t )} = ∫ −∞
f (t )e − pt dt
Si la fonction est strictement causale f (t ) ≡ 0 ∀ t ≤ 0

sa transformée est strictement propre à droite lim F ( p) = 0

ℜ { p} → +∞

f (t ) ∈ C + ⇔ F ( p) ∈ P+

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des fonctions causales, d’ordre exponentielle et
continues par sections, muni du produit de convolution
La transformée de Laplace d’un produit de convolution est le
produit algébrique des transformées de Laplace des facteurs
Si F ( p) = L { f (t )} et U ( p) = L {u(t )} alors
L{ f (t ) * u(t )} = F ( p)U ( p)
+∞
En effet f (t ) * u(t ) = ∫ −∞
f (t − τ )u(τ )dτ

∫ (∫ )
+∞ +∞
L{ f (t ) * u(t )} = f (t − τ )u(τ )dτ e − pt dt
−∞ −∞
en posant ϑ= t−τ
Nous trouvons
+∞ +∞
L{ f (t ) * u(t )} = ∫ −∞
f (ϑ ) e − pϑ
dϑ ∫ u(τ ) e − pτ dτ = F ( p) U ( p)
−∞

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des fonctions causales, d’ordre exponentielle et
continues par sections, muni du produit de convolution
Loi interne partout définie
Si f (t ) ∈ C + et u(t ) ∈ C + alors y (t ) = f (t ) * u(t ) ∈ C +

En effet Y ( p) = F ( p) U ( p)

Comme F ( p) ∈ P+ et U(p) ∈ P+ nous avons Y ( p) ∈ P+

d’où y (t ) ∈ C +

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des fonctions causales, d’ordre exponentielle et
continues par sections, muni du produit de convolution
Loi associative
Si g (t ) ∈ C + f (t ) ∈ C + et u( t ) ∈ C + alors
g (t ) *[ f (t ) * u(t )] = [ g (t ) * f (t )] * u( t ) = g (t ) * f (t ) * u(t )

Cette propriété découle directement du fait que

G ( p)[ F ( p) U ( p)] = [G ( p) F ( p)]U ( p) = G ( p) F ( p) U ( p)

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des fonctions causales, d’ordre exponentielle et
continues par sections, muni du produit de convolution
La loi possède des éléments neutres
Si f (t ) ∈ C + il existe ng(t) et nd(t) tel que

n g ( t ) * f ( t ) = f ( t ) * nd ( t ) = f ( t )
Partant des transformées de Laplace, pour lesquelles
1 × F ( p) = F ( p) × 1 = F ( p)
Nous constatons que
n g ( t ) = nd ( t ) = δ ( t )
Puisque
L{δ (t )} = 1

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des fonctions causales, d’ordre exponentielle et
continues par sections, muni du produit de convolution
Chaque élément ne possède pas un inverse
Si f (t ) ∈ C + il n’existe pas toujours fg*(t) et fd*(t) tel que
f g* (t ) * f (t ) = f (t ) * f d* (t ) = δ (t )

En effet, passant aux transformées de Laplace, nous aurions

Fg* ( p) F ( p) = F ( p) Fd* ( p) = 1
ce qui montre que Fg* ( p) = Fd* ( p) = F −1 ( p)

−1
Or, si F ( p) ∈ P+ il est facile de voir que F ( p) ∉ P+

et dès lors f g (t ) = f d (t ) ∉ C +
* *

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 Produit de convolution
Ensemble C+ des fonctions causales, d’ordre exponentielle et
continues par sections, muni du produit de convolution
Loi commutative ?
A priori, puisque F ( p) U ( p) = U ( p) F ( p)

Nous avons f ( t ) * u( t ) = u( t ) * f ( t )

Nous verrons que quoique mathématiquement vraie, nous devrons

manier cette propriété avec grande prudence.

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 Généralités
Implication de ces propriétés

Soit y(t) la grandeur de sortie forcée d’un système caractérisé par une
réponse impulsionnelle f(t).

Est-il possible de construire u(t) en manière telle que la grandeur de

sortie forcée y(t) suive à tout instant une grandeur de référence r(t) ?
Nous avons y (t ) = f (t ) * u(t ) d’où Y ( p) = F ( p) U ( p)

Pour avoir Y ( p) = R( p) il suffirait de prendre U ( p) = F −1 ( p) R( p)

Nous constatons ne pas pouvoir choisir librement R(p)

En effet, nous devons nous assurer que F-1(p) R(p) reste une fonction
propre à droite sous peine d’être amené à devoir envisager de
construire une grandeur de commande u(t) non causale.

20
 Transmittance isomorphe
Transmittance isomorphe d’un système scalaire
Nous avons vu que la grandeur de sortie forcée y(t) d’un système
linéaire et permanent de réponse impulsionnelle f(t), consécutive à une
sollicitation u(t), était donnée de manière univoque par le produit de
convolution f(t)*u(t) :
y ( t ) = f ( t ) * u( t )
et en passant à la transformée de Laplace de cette expression :
Y ( p) = F ( p) U ( p)
La transformée de Laplace F(p) de la réponse impulsionnelle f(t) d’un
système linéaire et permanent caractérise également entièrement ce
système. Nous lui donnerons le nom de transmittance isomorphe.

21
 Transmittance isomorphe
Transmittance isomorphe d’un système scalaire
Remarquons qu’il n’est pas nécessaire de solliciter un système par une
impulsion de Dirac (et heureusement) pour connaître sa réponse
impulsionnelle.
Soit une sollicitation quelconque u(t) donnant lieu à une réponse forcée
y(t), nous savons que Y(p) = F(p) U(p).

Il suffit donc de prendre le rapport entre ces deux transformées de

Laplace Y(p) et U(p) pour obtenir la transmittance isomorphe F(p) du
système Y ( p)
F ( p) =
U ( p)
et par transformée inverse
f (t ) = L−1 {F ( p)}

22
 Transmittance isomorphe
Transmittance isomorphe d’un système matriciel

Étant donné qu’un système matriciel n’est jamais que la «somme» de

systèmes scalaires, nous avons
yi ( t ) = f i j ( t ) * u j ( t )

en sommant sur les indices contravariants (ici les indices muets j)

Et en transformées de Laplace
Yi ( p) = Fi j ( p) U j ( p)
Ce que nous pouvons encore exprimer en notations matricielles

⎧ y (t ) = f (t ) * u(t ) y (t ) ∈ R A u(t ) ∈ R m f (t ) ∈ R A × m
⎨
⎩ Y ( p ) = F ( p ) U ( p ) Y ( p ) ∈ R A
U ( p) ∈ R m F ( p) ∈ R A × m

23
 Transmittance isochrone
Transmittance isochrone d’un système scalaire
Sollicitons un système linéaire permanent par une sollicitation
sinusoïdale non causale
+∞
Nous avons y (t ) = f (t ) * e jωt
= ∫ −∞
f (ϑ ) e jω ( t −ϑ ) dϑ =

= (∫ +∞

−∞
)
f (ϑ ) e − jωϑ dϑ e jωt = F ( jω ) e jωt

Nous obtenons un signal sinusoïdal (non causal) de même pulsation ω

et d’amplitude complexe F(jω)
Remarquons que cette amplitude complexe, n’est rien d’autre que la
transformée de Fourier F(jω) de la réponse impulsionnelle f(t)
+∞
F ( jω ) = F{ f (t )} = ∫ f (t ) e − jωt dt
−∞

Nous l’appellerons transmittance isochrone du système.

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 Transmittance isochrone
Transmittance isochrone d’un système scalaire
Nous constatons également que la transmittance isochrone F(jω) n’est
rien d’autre que la transmittance isomorphe F(p) exprimée en p = jω.
Comme nous avons Y ( p) = F ( p) U ( p)
nous aurons Y ( jω ) = F ( jω ) U ( jω )

où ⎧ Y ( jω ) = F{ y (t )}
⎨
⎩ U ( jω ) = F{u(t )}
La transmittance isochrone d’un système linéaire et permanent
caractérise entièrement ce système.

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 Transmittance isochrone
Transmittance isochrone d’un système scalaire
Sollicitons un système linéaire permanent par une sollicitation
sinusoïdale causale
Nous avons
+∞
y (t ) = f (t ) * e jωt
υ (t ) = ∫ −∞
f (ϑ ) e jω ( t −ϑ ) υ (t − ϑ ) dϑ =
t +∞ +∞
= ∫ −∞
f (ϑ ) e jω ( t − ϑ )
dϑ = ∫ −∞
f (ϑ ) e jω ( t − ϑ )
dϑ − ∫
t
f (ϑ ) e jω ( t −ϑ ) dϑ =
= y h (t ) + y t (t )
où ⎧⎪ y h (t ) = F ( jω ) e jωt
⎨ +∞
y
⎪⎩ t ( t ) = ∫t f (ϑ ) e jω ( t − ϑ )
dϑ

Nous constatons lim y t (t ) = 0 ⇔ lim f (t ) = 0

t → +∞ t → +∞

Nous verrons que l’on parle de système stable dans ce

cas.
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