Automatique systèmes continus

Synthèses classiques

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 Table des matières
SYNTHÈSES CLASSIQUES
. Introduction . Représentations harmoniques
. Représentations externes . Théorèmes fondamentaux
. Représentations internes . Notions de robustesse
. Systèmes linéaires évolutifs . Synthèses classiques
. Systèmes linéaires permanents < Critères de réglage
. Passages entre descriptions < Critères de stabilité
internes et description externe < Critères de précision
. Composition de systèmes < Critères de rapidité
< Critères de robustesse
ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Étude de la précision
. Ajustement des paramètres de
réglage

ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Tests normalisés

. Critères d’amortissement
. Tracé du lieu d’Evans
. Exemples d’application

2
 Critères de réglage
Structure d’anneau
Nous savons évoluer dans une structure d’anneau
Cette structure d’anneau fait qu’en général il n’est pas possible de construire
un système de transmittance inverse à celle d’un autre système
Nous avons donc recours à des expédients qui tentent de nous rapprocher au
mieux des ces inverses inaccessibles
Ces «pseudo-inverses» répondent à des choix multicritères qui sont souvent
contradictoires
La première opposition vient du fait que nous désirons à la fois réaliser la
régulation de conduite et la réjection des perturbations tout en restant
insensibles aux bruits de mesure

3
 Critères de réglage
Conduite versus réjection des perturbations
Considérons la boucle d’asservissement suivante v(t)
w(t) + e(t) u(t) + + y(t)
R(p) F(p)
-
+

Nous trouvons facilement que + b(t)

Y ( p) = V ( p) + F ( p) R( p) (W ( p) − B( p) − Y ( p))
V ( p) + F ( p) R( p) (W ( p) − B( p) )
d’où Y ( p) =
1 + F ( p) R ( p)
et Ε ( p) = W ( p) − Y ( p) ≠ E ( p) est donnée par
Ε ( p) = S ( p) (W ( p) − V ( p) ) + BF ( p) B( p)
1
où la fonction de sensibilité S(p) est donnée par S ( p) =
1 + BO( p)

4
 Critères de réglage
Conduite versus réjection des perturbations
Ayant Ε ( p) = S ( p) (W ( p) − V ( p)) + BF ( p) B( p) avec
1 BO( p)
S ( p) = et BF ( p) =
1 + BO( p) 1 + BO( p)
Nous constatons que pour être précis vis-à-vis de la conduite w(t) et des
perturbations v(t) nous devons choisir une fonction de sensiblité S(p) la plus
petite possible
Nous constatons que pour être précis vis-à-vis des bruits de mesure b(t),
nous devons choisir une boucle fermée BF(p) la plus petite possible
Nous constatons que ces deux objectifs sont antagonistes
Nous devons donc nous fixer des objectifs de compromis :
Ldans les bandes de fréquences où w(t) ou v(t) sont actifs
(généralement à basses et moyennes fréquences), il faut S(p).0
Ldans les bandes de fréquences où b(t) est actif
(généralement à moyennes et hautes fréquences), il faut BF(p).0

5
 Critères de réglage
Choix multi-critères
Que ce soit pour réaliser un suivi de trajectoire ou une résorption de
perturbation les critères suivants sont généralement demandés :
1) le système en boucle fermée doit être stable
2) le système en boucle fermée doit être précis
3) le système en boucle fermée doit rencontrer rapidement les spécifications
demandées
4) le système en boucle fermée doit présenter une certaine robustesse

Comme nous pourrons le constater ces différents critères sont rarement

concourants

6
 Critères de stabilité
Révisions
Nous avons déjà étudié plusieurs méthodes pour s’assurer de la stabilité
d’un système linéaire permanent :
Lnous pouvons vérifier que la matrice du système (ou son polynôme
caractéristique) est hurwitzienne (hurwitzien)
Lnous pouvons vérifier que les pôles de la boucle fermée sont hurwitziens
L nous pouvons appliquer le critère de Routh au dénominateur de la
transmittance de la boucle fermée
Lnous pouvons appliquer le théorème de Nyquist à la transmittance de la
boucle ouverte
Il est facile de voir, qu’en général, plus est faible le défaut de zéros (nombre
de pôles moins nombre de zéros) d’une transmittance et plus facile est de
rencontrer l’objectif de stabilité de la boucle fermée construite sur cette
boucle ouverte

7
 Critères de précision
Précisions asymptotiques
Nous avons vu que pour assurer une précision asymptotique, tant du point de
vue de la conduite que de celui des perturbations, nous avons intérêt à placer
des pôles d’intégration dans la transmittance du régulateur
Nous constatons que plus nous ajoutons des pôles d’intégration dans la
boucle et plus difficile sera de remplir notre objectif de stabilité
C’est pourquoi, nous nous contenterons généralement de placer un et un seul
pôle d’intégration dans le régulateur
Nous assurons de la sorte l’astatisme en position de la conduite et de la
réjection des perturbations sans trop compromettre nos chances de stabiliser
le système
De la sorte, nous réalisons notre objectif de précision asymptotique, encore
faut-il ne pas être trop mauvais avant d’atteindre l’asymptote (ce qui prend
généralement un certain temps)

8
 Critères de précision
Précisions en régimes transitoires
La précision en régime transitoire peut se rencontrer en ayant recours à des
+∞
critères d’optimalité du genre
m
J (ϑ ) =
0,2 ∫0
ε 2 (t ,ϑ ) dt
+∞ t
ou encore J m,n (ϑ ) = ∫
n
ε (t , ϑ ) dt
0 m!
Ces méthodes relèvent de ce que nous conviendrons d’appeler les
régulations optimales, elles sortent du cadre de ce cours d’introduction
Nous verrons que nous pouvons également rencontrer ce genre de
préoccupation (de manière peut-être plus heuristique) en nous intéressant
aux deux derniers critères : la rapidité et la robustesse

9
 Critères de rapidité
Rapidités dans le domaine temporel
De deux boucles fermées du premier ordre (de gain unitaire afin d’assurer
l’astatisme) la plus rapide est celle qui présente une constante de temps T la
plus petite
1
F ( p) = h(t)
1+ pT 1
T/2 T 2T

0,8

0,6

0,4

0,2

-1 0 1 2 3 4 5
t 6

10
 Critères de rapidité
Rapidités dans le domaine temporel
De deux boucles fermées du deuxième ordre, de même amortissement ζ, (de
gain unitaire afin d’assurer l’astatisme), la plus rapide est celle qui présente
une constante de temps T la plus petite 1
F ( p) =
1 + 2ζ p T + p 2 T 2
h(t)
1

0,8

0,6

0,4

0,2

-1 0 1 2 3 4 5 6 7
t 8

11
 Critères de rapidité
Rapidités dans le domaine temporel
Nous avons pu comparer la rapidité relative de deux premiers ordres ou de
deux deuxièmes ordres de même amortissement
Comment pouvons-nous comparer la rapidité relative de deux systèmes
d’ordres différents ou d’amortissements différents ?
Ici aussi, plusieurs mesures sont possibles
Nous pouvons par exemple considérer comme le plus rapide le système
présentant la réponse indicielle qui entre le plus rapidement dans un
voisinage donné de la valeur asymptotique et qui n’en sort plus
Il est évident que le choix de l’amplitude de ce voisinage peut influer sur
l’ordre des rapidités relatives conférées aux systèmes considérés
Nous parlerons par exemples ainsi de «temps de réponse à 1%, 4% ou 10%
de la valeur asymptotique»

12
 Critères de précision et de rapidité
Précisions et rapidités dans le domaine harmonique
Nous avons établi des mesures de précision et de rapidité entre systèmes
dans le domaine temporel (généralement à partir des réponses indicielles),
traduisons ces indices dans le domaine harmonique
Nous pouvons vérifier la précision asymptotique d’une boucle fermée en
étudiant son gain statique :
Il faut que BF(0) = 1, cela suppose que ωlim BO( j ω ) → ∞
→0

ce qui traduit le fait que la boucle ouverte doit comporter des pôles
d’intégration
La précision en régime transitoire se traduit par le fait que nous désirons
BF ( jω ) ≈ 1 [
∀ ω ∈ 0, ω c ]
où ωc est appelée pulsation de coupure du système
Nous allons voir que cette pulsation de coupure constitue une mesure de la
rapidité de cette boucle fermée

13
 Critères de rapidité
Rapidités dans le domaine harmonique
Traçons les courbes de Bode de différents premiers ordre à gain unitaire
1
F ( p) =
1+ pT
G0 Nous pouvons en déduire que la
-3
pulsation de coupure ωc est une
-6
bonne mesure de rapidité, plus elle
-9
est grande et plus rapide est le
-12 système
-15

n
15
0
C’est exactement ce que nous
-15 avons déjà exprimé lorsque nous
-30
-45
avons étudié les abaques de Hall et
-60
-75
de Black
-90
-105
10
-2
10
-1
10
0
10
1
ω 10
2

1 1 2
2T T T

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 Critères de robustesse
Révisions
Nous avons déjà exprimé quelques critères de robustesse, c’est ainsi que
Lnous pouvons utiliser les notions de marges de gain et de phases
(des valeurs de bonnes pratiques doivent être recherchées autour de
MG . 6 dB et Mn . 60°)
Lnous pouvons proscrire tout gain de résonance :
dans ce cas la courbe de Nyquist doit rester pour toute fréquence à droite
de l’abscisse U{BO(jω)} = -1/2 (ce qui conduit aux marges de gain et de
phase prescrites)
L nous pouvons imposer que la fonction de sensibilité S(jω) reste
suffisamment faible (par exemple |S(jω)| < 2, en effet
rappelons que 1/|S(jω)|=|1+BO(jω)|>1/2)
Ldans le cas de deuxièmes ordres, nous pouvons également imposer une
valeur minimale au facteur d’amortissement ζ :
une valeur de bonne pratique est
2
ζ≥ ≈ 0,7
2

15
 Critères de robustesse
Paramètres de Naslin
Ldans le cas de systèmes d’un ordre quelconque, nous pouvons avoir
recours aux paramètres de Naslin
(qui sont des extensions de la notion de facteur d’amortissement) n
Soit le dénominateur d’une transmittance rationnelle donnée par ∑ ai p
i

i=0
Considérons trois termes successifs du développement
ai +1 p i + 1 + ai p i + ai −1 p i −1
Supposons ai+1 différent de zéro et divisons par ai+1 les trois termes, il vient
i +1
ai i ai −1 i −1
p + p + p
ai +1 ai +1
Identifions ce brin de polynôme à p i +1 + 2 ζi ωi p i + ωi2 p i −1
nous obtenons (n-1) pulsations propres ωi et (n-1) facteurs d’amortissement
ζi donnés par
ai −1 1 ai
ωi = et ζi =
ai +1 2 ai −1 ai +1

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 Exemple de synthèse classique
Régulation fonctionnelle (ou régulation par modèle interne)
Considérons le système à régler représenté suivant son schéma fonctionnel

v(t)
r(t) - u(t) + y(t)
F0-1(p) F(p)
+ +

Ce schéma de réglage semble idéal, puisque si tout est parfait nous avons à
tout instant y(t) = r(t)
Il souffre cependant de deux défauts majeurs :
1) la perturbation ramenée à l’aval du procédé v(t) est rarement parfaitement
connue
2) l’inverse de la transmittance F(p) est rarement réalisable physiquement et
est en plus restreinte à des conditions de stabilisabilité et de décelabilité
Comment pouvons-nous répondre à ces deux défis ?

17
 Exemple de synthèse classique
Régulation fonctionnelle (ou régulation par modèle interne)
Nous pouvons estimer les perturbations ramenées en aval du procédé v(t) en
utilisant un modèle direct Fm(p) du procédé, suivant

v(t)
r(t) + u(t) + y(t)
F0-1(p) F(p)
+
- + vm(t)
-
Fm(p)
ym(t)

Nous remarquons que contrairement au modèle F0(p), le modèle direct

Fm(p) n’a aucune restriction de forme, si ce n’est d’être le plus proche
possible du modèle correct F(p)
Restent donc les restrictions sur F0(p)

18
 Exemple de synthèse classique
Régulation fonctionnelle (ou régulation par modèle interne)
Le système réel de transmittance F(p) est toujours propre et généralement
même strictement propre
Il s’ensuit que le système inverse F0-1(p) devrait être impropre, ce qui est
impossible physiquement
Le mieux que nous puissions faire est de le prendre à la limite de propreté
(dans le cas rationnel, autant de zéros que de pôles)
Pour des raisons de stabilisabilité, nous ne pouvons compenser aucun pôle
instable du système réglé par un zéro du système réglant
Il s’ensuit que si le système est instable, ne pouvant compenser ces pôles
instables, la boucle ouverte correspondante ainsi construite reste instable
Nous en concluons que cette méthode de régulation fonctionnelle ne peut
s’appliquer telle quelle aux systèmes instables, nous devrons au préalable
les stabiliser par une boucle interne de stabilisation
Pour des raisons de décelabilité, nous ne pouvons compenser des zéros
antihurwitziens du système réglé par des pôles instables du système réglant
Généralement, le mieux que nous puissions faire dans ce cas est
de compenser les zéros hurwitziens images des antihurwitziens
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 Exemple de synthèse classique
Régulation fonctionnelle (ou régulation par modèle interne)
Si nous avons respecté toutes ces conditions, la boucle ouverte
correspondante est stable
De manière plus correcte, la transmittance de la boucle fermée ainsi obtenue
(normalement proche de cette boucle ouverte) s’écrit
v(t)
r(t) + u(t) + y(t)
F (p)
0
-1
F(p)
+
- + vm(t)
-
Fm(p)
ym(t)

⎧⎪ y (t ) = v (t ) + F ( p) u(t )
⎨
⎪⎩ u(t ) = F0 ( p)(r (t ) − y (t ) + Fm ( p) u(t ))
−1

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 Exemple de synthèse classique
Régulation fonctionnelle (ou régulation par modèle interne)
Nous avons donc les relations
⎧⎪ y (t ) = v (t ) + F ( p) u(t )
⎨
⎪⎩ u(t ) = F0−1 ( p)(r (t ) − y (t ) + Fm ( p) u(t ))
De la seconde relation nous tirons le régulateur équivalent
u(t ) = ( F0 ( p) − Fm ( p)) (r ( t ) − y (t ) ) = Réqu ( p) ε (t )
−1

que nous replaçons dans la première afin d’obtenir la boucle fermée

y (t ) = F ( p)( F ( p) + F0 ( p) − Fm ( p)) r (t ) +
−1

+ ( F0 ( p) − Fm ( p))( F ( p) + F0 ( p) − Fm ( p)) v (t )
−1

Nous constatons qu’une condition nécessaire et suffisante d’astatisme en

position consiste à imposer lorsque la boucle est effectivement stable
F0 (0) = Fm (0)
Cette condition est toujours facile à réaliser

21
 Exemple de synthèse classique
Régulation fonctionnelle (ou régulation par modèle interne)
Notons que lorsque nous prenons comme modèle direct, un premier ordre,
représentant la constante de temps principale du système que nous désirons
régler Km
Fm ( p) =
1 + p Tm
et comme modèle inverse, un simple gain, qui doit nécessairement être pris
comme l’inverse du gain du modèle direct, afin d’assurer l’astatisme en
position −1 1
F0 ( p) =
Km
le régulateur équivalent devient
1 1
Réqu ( p) = = Soit un régulateur P+I dont le gain est
F0 ( p) − Fm ( p) Km
Km − choisi inverse du gain du procédé et la
1 + p Tm constante d’intégration égale à sa
1 1 + p Tm 1 ⎛ 1 ⎞ constante de temps principale
= ⎜1+ ⎟
Km p Tm Km ⎝ p Tm ⎠

22
 Exemple de synthèse classique
Régulation prévisionnelle
Que cela soit la régulation fonctionnelle ou son schéma à rétroaction unitaire
équivalent, nous n’avons pas besoin de connaître la grandeur de perturbation
sur le système pour procéder à son asservissement.
Cependant, si nous possédons une mesure de cette perturbation, pouvons-
nous améliorer le réglage ?
La réponse positive à cette question est l’objet de la régulation
prévisionnelle.
Le schéma de principe de la régulation prévisionnelle est le suivant :
F0-1(p) v(t)
w(t) + e(t) + u(t) + + y(t)
R(p) F(p)
+
-
+
+ b(t)

23
 Exemple de synthèse classique
Régulation auto-conditionnée
Reprenons le schéma de la régulation fonctionnelle : v(t)
r(t) + u(t) + y(t)
F0-1(p) F(p)
+
- + vm(t)
-
Fm(p)
ym(t)

Nous avons montré que ce schéma était équivalent à :

v(t)
w(t) + e(t) u(t) + + y(t)
R(p) F(p)
-
+

1 + b(t)
Pour autant que R ( p) =
F0 ( p) − Fm ( p)
Est-ce le seule équivalence possible ?

24
 Exemple de synthèse classique
Régulation auto-conditionnée
Non, tout schéma de la forme v(t)
r(t) + u(t) + y(t)
G0-1(p) F(p)
- + wm(t)
+
-
Gm(p)
xm(t)

1 1
pour autant que R ( p) = =
F0 ( p) − Fm ( p) G0 ( p) − Gm ( p)
est équivalent aux deux premiers
Parmi tous les schémas équivalents, il en existe un pour lequel la
transmittance G0-1(p) est une constante K0-1

Nous avons Gm ( p) = Fm ( p) − F0 ( p) + K0 = − R −1 ( p) + K0 et

Gm (0) = K 0 = F0 ( ∞ ) = R −1 ( ∞ )

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 Exemple de synthèse classique
Régulation auto-conditionnée
Cette forme est appelée auto-conditionné v(t)
r(t) + u*(t) u(t) + y(t)
R(4) N.L. F(p)
- +
+ wm(t)
-
R-1(4)-R-1(p)
xm(t)

Dans le cas linéaire u(t)=u*(t), cette forme est strictement identique aux deux
premières
Dans le cas non-linéaire u(t)…u*(t), cette forme se comporte nettement mieux
que les deux premières, car elle ne présente aucune mémoire dans la chaîne
directe allant de la référence r(t) à la commande u(t)
Puisqu’elle est équivalente à toutes les autres dans le cas
linéaire, et qu’elle est meilleure dans les cas non-linéaires,
elle sera préférée à toute autre

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 Exemple de synthèse classique
Régulation auto-conditionnée
⎛ 1 ⎞
À titre d’exemple, dans le cas d’un P+I, nous avons : R( p) = K ⎜ 1 + ⎟
⎝ pTi ⎠
1 1 pTi 1 1
d’où R(4)=K et Gm ( p ) = − =
K K 1 + pTi K 1 + pTi
v(t)
r(t) + u(t) + y(t) ou encore, après
K F(p) réarrangement :
- + wm(t)
+
-
1 1
K 1 + pTi xm(t)

r(t) + g(t) P + u*(t) u(t) y(t)

K F ( p)
- +
I 1
1 + pTi

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