DEBUT DU SIXIEME COURS

Dr Landre Nneme, PhD.

 Chapitre 6: Ples d'un systme boucle - Lieu d'Evans ou lieu des racines

6.1 Position des ples et des zros d'un systme en BO dans le plan
complexe
On reprsente par le symbole x les ples d'un systme. Les ples sont les
valeurs qui annulent le dnominateur de la fonction de transfert. On
reprsente par o des les zros d'un systme. Les zros sont les valeurs
qui annulent le numrateur de la fonction de transfert.
6.1.1 Systmes du premier ordre

Ce systme a un ple . Plus ce ple est loin de l'origine, plus le

systme est rapide.
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6.1.2 Systme du second ordre

Si > 1 , il y a deux ples rels. La constante de temps est lie la position
du ple le plus prs de l'origine (ple dominant).
Si = 1 , il y a un ple double en
Si < 1 , il y a deux ples complexes conjugus (voir figure 6.1). On
Retrouve la valeur de

Fig. 6.1: Lieu des ples d'un deuxime ordre faible amortissement
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6.1.3 Autre systmes

Exemple :
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6.2 Principe du lieu d'Evans

Soit un systme en BF retour unitaire tel que la fonction de transfert
en BO soit :

N(p) et D(p) sont des polynmes (respectivement numrateur et

dnominateur de T(p)) et K est le gain du systme. Ce systme est
quivalent a une fonction de transfert H(p) :

(5.1)
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Si le facteur K est une variable rglable de notre systme, la position

des ples en BF va varier en fonction de K. Le lieu d'Evans ou lieu des
Ples ou encore lieu des racines est le lieu gomtrique des racines de
l'quation 5.1 trac dans le plan complexe quand on fait varier K de 0 a
l'infini. La connaissance de ce lieu permet de prvoir le comportement
du systme en BF quand K varie car la position des ples renseigne sur
la rapidit et la stabilit du systme. Exemple : Si l'un des ples est
partie relle positive, le systme est instable.
6.3 Proprit et construction
6.3.1 Symtrie par rapport l'axe des rels
Quelle que soit la valeur de K, les ples complexes vont toujours par
paires conjugues.
6.3.2 Nombre de branches
Le nombre de ples en BF est gal au nombre de ples en BO. C'est
l'ordre du systme. Le nombre des lieux (nombre des branches de lieu des
racines) est gal au nombre des ples de la fonction de transfert en
boucle ouverte.
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Exemple
K ( p 2)
La fonction de transfert en boucle ouverte HG 2
p ( p 4)

possde trois ples. Ainsi il existe trois branches spares dans le lieu
des racines.
6.3.3 Points de dpart
Pour l'quation 5.1 devient D(p) = 0. On retrouve les ples en BO.
6.3.4 Points d'arrive
Pour l'quation 5.1 devient N(p) = 0. On retrouve les zros de la
fonction de transfert en BO. Ils sont donc les points d'arrive de
certaines branches (car il y a souvent moins de zros que de ples).
6.3.5 Branches infinies
Les branches qui ne vont pas vers un point d'arrive partent l'infi-
ni. Si n est le nombre de ples et m le nombre de zros du systme en
BO, les caractristiques des asymptotes sont :
- Directions asymptotiques : les multiples impairs de
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- Point de concours des asymptotes sur l'axe des rels a pour abscisse:

6.3.6 Position du lieu appartenant a l'axe des rels

Un point M de l'axe des rels appartient au lieu si et seulement si
le nombre de ples et de zros rels situs droite de M est impair.
Exemple : voir schma 5.2

Fig. 5.2: portion de l'axe des rels appartenant au lieu

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6.3.7 Points de branchements

Ce sont les points o le lieu quitte o rejoint l'axe des rels. Cela
correspond des valeurs de K telles que le systme en BF prsente des
ples doubles. Pour trouver ces points, il y a deux mthodes possibles :
1. on cherche les solutions de l'quation :

ou les pi et zj sont respectivement les ples et les zros de la fonction de

transfert en BO, n est le nombre de ples (ordre) et m, le nombre de zros
du systme en BO.
2. on pose et on cherche les valeurs de x qui annule
6.3.8 Intersection avec l'axe des imaginaires
Si le lieu coupe l'axe des imaginaires, c'est que pour certaines valeurs
de K, la fonction de transfert en BF a des ples imaginaires purs. Pour trouver
ces points, on pose puis on spare la partie relle et la partie
imaginaire de l'quation caractristique 5.1 pour trouver la valeur de y et
de K.
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Si ce point est rel, la tangente est horizontale sauf s'il s'agit d'un point de
sparation auquel cas, la tangente est verticale. La tangente au dpart
d'un ple complexe est donne par :

La tangente au point d'arrive sur un zro complexe est donne par :

Fig. 6.3: Construction d'une tangente a un point de dpart ou d'arrive

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6.4 Trac du lieu dEvans par lexemple

Soit la fonction de transfert BO suivante:
Il sagit de tracer le lieu de racines de ce systme.
Etape 1: factoriser lquation caractristique:

Etape 2: localisation des ples et zros de la boucle ouverte

- Points de dpart :

On a: 3 ples
- Points darrive

Pas de zros
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n-m branches infinies

n=3, il ya trois branches infinies.
m=0 pas de branches finies.
Etape 3 : dterminer le lieu des racines appartenant laxe rel
Pour chaque portion de laxe rel tester, prendre un point test
Si le nombre total de ples et de zros rels droite de ce point test est impair
alors ce point appartient au lieu des racines
Les ples et zros rels doivent tre comptabilises avec leur multiplicit

Etape 4 : dterminer les asymptotes au lieu des racines

Toutes les asymptotes ont un point dintersection situ sur laxe rel en :
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Langle des asymptotes avec laxe rel est donn par :

A.N:

Etape 5 : dterminer les points de dpart et d'arrive sur laxe rel ainsi que
les points de rencontre et dclatement
Rsoudre lquation algbrique :

Procdure :
1- Calculer lquation algbrique
2- Dterminer les racines relles et complexes de cette quation
3- Vrifier que les solutions prcdentes appartiennent au lieu des racines
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Remarques :
- Ces points sont des racines multiples de lequation caractristique en boucle
ferme et sont donc tangente verticale sur laxe rel
- Tous ces points vrifient la condition prcdente mais toutes les solutions
de cette quation ne sont pas ncessairement des points de rencontre ou
dclatement
Etape 6 : dterminer les points dintersection avec laxe imaginaire
Rsoudre:
Soit
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Etape 7 : dterminer les angles de dpart dun pole complexe et darrive

dun zro complexe
- Angle de dpart dun pole complexe :

- Angle d'arrive sur un zro complexe :

Pas de ples ni de zros complexes

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Etape 8 : trac
 FIN DU SIXIEME COURS
A LA SEMAINE PROCHAINE SIL PLAIT A DIEU

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