Automatique Linéaire Continu LP-EEAII

ETUDE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DE BASE

Objectif du cours :
- La présentation et l’étude des systèmes linéaires continus de base du premier et second
ordre qui comportent:
 La définition de l’équation différentielle régissant le système.
 La définition de sa fonction de transfert en notations de Laplace.
 La définition de sa fonction de transfert dans le plan complexe.
 L’étude temporelle du système par la détermination de sa réponse impulsionnelle (réponse
à une impulsion) et indicielle (réponse à un échelon).
 L’étude fréquentielle du système (calcul du module, du gain et de l’argument de la
fonction de transfert) et le tracé de la réponse fréquentielle (ou harmonique).
 La déduction des caractéristiques de chaque type de système.

Introduction :
 Dans cette leçon, on va considérer un système linéaire (d’où l’application du principe de
superposition) continu et mono variable (une entrée et une sortie). Les signaux sont
causaux c’est-à-dire des signaux nuls lorsque t<0 (on peut leur appliquer la transformée de
Laplace).

Entrée Système linéaire Sortie

e(t), E(p) ou E(jω) continu s(t), S(p) ou S(jω)

 Un système linéaire continu mono-variable est régi par une équation différentielle à
coefficients constants liant la sortie à l’entrée dont la forme généralisée est :

Avec: et

: ordre du système.

[Nom de l’auteur] 1
 Par passage à la transformée de Laplace notée , on pose (e(t) et s(t) sont des signaux
causaux:

Un signal causal est un signal qui est nul pour t<0.

 Dans le cas où les conditions initiales sont nulles on utilisera les relations suivantes:
et

et
et
 Pour le système généralisé et par application de la transformée de Laplace, on peut écrire :

 La fonction de transfert du système généralisée en notations de Laplace est définie

par :

 Si on pose :
On rappelle que : - les racines du numérateur N(p) sont appelées des zéros.
- les racines du dénominateur D(p) sont appelées des pôles.
 La fonction de transfert complexe peut être directement déduite à partir de l’expression de
la fonction de transfert de Laplace en posant : , j étant l’opérateur complexe (i).

I- Etude du système du premier ordre :

I-1- Définition :

Un système linéaire continu invariant du premier ordre est un système régi par une équation
différentielle du premier ordre à coefficients constants:

I-2- Equation équivalente en notations de Laplace :

En supposant que les conditions initiales sont nulles l’équation régissant le système du
premier ordre peut s’écrire :

[Nom de l’auteur] 2
Ce qui implique :

I-3- Fonction de transfert du système du premier ordre notée H(p) ou H(jω):

La fonction de transfert de Laplace est de la forme :

On déduit la fonction de transfert complexe :

Cette fonction peut être notée :

Avec :

Calcul du pôle de la fonction de transfert :

La fonction de transfert a un seul pôle :

I-3- Exemples de systèmes de premier ordre :

Circuit RC :

La cellule RC suivante est un système de premier ordre

En appliquant les lois de l’électricité on peut écrire :

[Nom de l’auteur] 3
L’équation différentielle régissant le circuit RC est de la forme :

L’équation en notations de Laplace est :

On déduit donc la fonction de transfert de Laplace suivante :

Cette fonction devient en notations complexes :

I-4- Etude temporelle du système du premier ordre :

L’étude temporelle est l’étude de la réponse du système à un signal d’entrée donné. On étudie
généralement :

- La réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle) : .

- La réponse à un échelon unitaire ou non (réponse indicielle) : .
- La réponse à une rampe : .

I-4-1- Réponse impulsionnelle :

L’entrée est une impulsion de Dirac dont la transformée de Laplace est égale à 1.

L’expression de la sortie du système du premier ordre déduite à partir de l’équation

équivalente de Laplace étant de la forme :

En remplaçant E(p) cette sortie devient :

En manipulant cette expression la sortie peut s’écrire :

[Nom de l’auteur] 4
La transformée inverse de Laplace (déduite à partir de la table des transformées) de la sortie
S(p) permet d’avoir la réponse impulsionnelle du système du premier ordre et qui est de la
forme :

La représentation graphique de cette réponse est la suivante :

La réponse est une exponentielle

décroissante dont les valeurs
remarquables sont les suivantes :

La constante de temps est définie par

l’intersection de la tangente avec l’axe
des temps.

I-4-2- Réponse indicielle :

Dans ce cas l’entrée est un échelon unitaire :

La sortie prend une forme décomposable en éléments simples et devient :

La transformée inverse de Laplace de S(p) nous permet d’avoir :

La représentation graphique de cette réponse

est la suivante :

On définit le temps de réponse à 5%, noté

, comme étant le temps mis pour que la
réponse atteigne 95% de sa valeur finale;
soit :

[Nom de l’auteur] 5
I-4-3- Réponse à une rampe :

L’entrée est une rampe unitaire c’est-à-dire :

La sortie prend une forme décomposable en éléments simples et devient :

La transformée inverse de Laplace de S(p) nous permet d’avoir :

La représentation graphique de cette réponse est la suivante :

A l’infini, la réponse tend vers la droite :

.

I-5- Réponse harmonique (fréquentielle)du système du premier ordre :

Dans ce cas le signal d’entrée est sinusoïdal.

On manipule directement la fonction de transfert complexe.

On calcule son module , son gain et son argument.

La réponse est une représentation graphique dans l’un des diagrammes suivants :

- Les diagrammes de bode composées de deux diagrammes:

 Le gain en fonction de la fréquence.
 L’argument en fonction de la fréquence.
- Le diagramme de Black qui donne le gain en fonction de l’argument.
- Le diagramme de Nyquist qui est une représentation de la fonction de transfert dans le
plan complexe.

[Nom de l’auteur] 6
I-5-1- Etude analytique de la fonction de transfert complexe :

 Expression de la fonction de transfert complexe :

 Expression du module de :

 Expression du gain de noté :

 Expression de l’argument de noté :

 Ecriture de la fonction de transfert sous la forme :

Le tableau suivant comporte quelques valeurs montrant les variations du module, du gain et
de l’argument. Ce tableau sera utilisé pour le tracé des diagrammes de Bode et de Black.

I-5-2- Représentation des diagrammes de Bode :

Le diagramme suivant est tracé pour K=1.

[Nom de l’auteur] 7
On définit deux asymptotes :

- Une asymptote horizontale lorsque : .

donc :
et
- Une droite asymptotique vers l’infini de pente .
donc : tend vers une droite de pente
et

L’axe des ω est logarithmique alors que celui du gain ou de l’argument est linéaire.

On définit la fréquence de coupure à -3dB du système qui est égale à .

La bande passante est donnée par l’intervalle : .

I-5-3- Représentation du diagramme de Black :

On trace :

Ce diagramme est gradué en ω et a l’allure suivante :

[Nom de l’auteur] 8
I-5-4- Diagramme de Nyquist :

Dans ce cas on trace :

Ce diagramme est gradué en ω en se basant sur les données du tableau suivant :

Ce diagramme a la forme d’un demi-cercle de rayon (K/2)ce qui peut être justifié par :

On a :

En manipulant cette relation comme suit :

C’est l’équation d’un cercle centré en et de rayon .

Losque ω varie de 0 à l’infini le diagramme est un demi-cercle .

[Nom de l’auteur] 9
II- Etude du système du second ordre :
II-1- Définition :

Un système linéaire continu invariant du second ordre est un système régi par une équation
différentielle du second ordre à coefficients constants:

Avec :

II-2- Equation équivalente en notations de Laplace :

En supposant que les conditions initiales sont nulles l’équation régissant le système du
second ordre peut s’écrire :

II-3- Fonction de transfert du système du premier ordre notée H(p) ou H(jω):

La fonction de transfert de Laplace est de la forme :

On déduit la fonction de transfert complexe :

II-3- Exemples de systèmes de deuxième ordre :

a) Circuit RLC :

[Nom de l’auteur] 10
En appliquant les lois de l’électricité on peut écrire :

L’équation différentielle régissant le circuit RC est de la forme :

Le passage aux notations de Laplace avec des conditions initiales nulles donne :

La fonction de transfert en notations de Laplace a pour expression :

Cette fonction devient en notations complexes :

On déduit les paramètres du circuit RLC série :

b) Système : amortisseur + masse + ressort :

Ce système est décrit par l’équation différentielle

suivante :

La transformée de Laplace nous permet de déduire la

fonction de transfert du système suivante :

Qui prend la forme :

[Nom de l’auteur] 11
 Avec :

II-4- Calcul des pôles de la fonction de transfert :

La fonction de transfert est de la forme :

On calcule les racines du dénominateur :

Le discriminant :

 Si : , on a deux pôles réels négatifs :

 Si : , on a deux pôles complexes conjugués :

 Si : , on a un pôle double :

II-5- Etude temporelle du système du second ordre :

II-5-1- Réponse impulsionnelle :

La sortie :

II-5-1-1- Cas où : S(p) est décomposable en éléments simples.

Avec :

[Nom de l’auteur] 12
La transformée inverse de Laplace permet d’avoir :

La réponse obtenue est apériodique amorti dont la forme est la suivante :

II-5-1-2- Cas où : S(p) n’est pas décomposable.

La transformée inverse de Laplace donne :

C’est une réponse impulsionnelle oscillatoire amortie. On a un régime pseudo-périodique.

s(t)

II-5-1-3- Cas où : c’est le cas de l’amortissement critique, S(p) prend la forme

suivante.

[Nom de l’auteur] 13
La réponse est semblable à celle du cas . Le problème c’est qu’il est difficile pour un
système réel d’avoir un coefficient d’amortissement égal à 1.

II-5-2- Réponse indicielle :

La sortie :

II-5-2-1- Cas où : S(p) est décomposable en éléments simples.

Avec : ; On signale que :

Par passage à la transformée inverse de Laplace on obtient :

La réponse indicielle obtenue est la suivante :

s(t)

La réponse obtenue a une pente horizontale à l’origine (contrairement au système du premier

ordre). Elle vers K lorsque t tend vers l’infini.

II-5-2-2- Cas où : S(p) devient :

Après développement et passage à la transformée inverse de Laplace, on déduit l’expression

de la réponse indicielle suivante (à démontrer en exercice) :

[Nom de l’auteur] 14
Avec :

La réponse indicielle est représentée ci-dessous :

Cette réponse a les caractéristiques suivantes :

- Une pente à l’origine nulle.

- Des oscillations autour de l’asymptote finale (K). les amplitudes de ces oscillations
sont décroissantes (système oscillatoire amorti).
- D1 est appelé premier dépassement et est donné par l’expression suivante :

- T est appelée pseudo-période et est donnée par l’expression suivante :

II-5-2-3- Cas où : S(p) devient :

Après décomposition on obtient :

Le passage à la transformée inverse donne :

La réponse est similaire au régime apériodique.

[Nom de l’auteur] 15
La figure ci-dessous montre les différentes réponses indicielles d’un système de second ordre
pour différentes valeurs du coefficient d’amortissement m :

II-6- Réponse harmonique (fréquentielle) du système du second ordre:

Dans ce cas le signal d’entrée est sinusoïdal.

II-6-1- Etude analytique :

La fonction de transfert complexe du système du second ordre est donnée par :

 Module de :

 Gain G en décibels (dB) :

[Nom de l’auteur] 16
 Argument de :

 Si .

 Si .

 Si .

 Pulsation de résonance du système notée :

C’est la pulsation pour laquelle le gain est maximal. La dérivée du gain (ou du module) est
nulle pour cette pulsation.

Donc la pulsation de résonance est : à condition que : .

 Si , il y a apparition d’un phénomène de résonance :

- La pulsation de résonance déjà définie : .
- Le gain en dB passe alors par une valeur maximale supérieure au gain statique est qui
est donnée par :

- On définit alors le coefficient de surtension (ou de résonance) Q, quotient du gain

maximal sur le gain statique est:

 Comportement asymptotique de la réponse harmonique :

équivalent équivalent
0°
-90°

-180°

[Nom de l’auteur] 17
II-6-2- Diagrammes de Bode :

La figure suivante montre deux réponses représentant le cas sans résonance (m>0,7) et le cas
avec résonance (m<0,7).

La figure ci-dessous montre les différentes réponses harmoniques dans le diagramme de Bode
d’un système de second ordre pour différentes valeurs du coefficient d’amortissement m :

[Nom de l’auteur] 18
Dans le cas où m>1, la fonction de transfert complexe peut se mettre sous la forme :

Avec :

 ,
 et : les pôles réels de la fonction de transfert du système du second ordre.

 On a :

Pour l’échelle logarithmique des ω, se trouve au milieu de et comme

indiqué sur la figure ci-dessous.

 La fonction de transfert du second ordre dans ce cas est le produit de deux

fonctions de premier ordre. Son diagramme asymptotique est donc la superposition
de deux diagrammes du premier ordre.

 Bande passante : la bande passante du système de second ordre est liée à sa

pulsation propre .
 Le temps de réponse est inversement proportionnel à sa pulsation propre .

[Nom de l’auteur] 19
II-6-3- Diagramme de Back:

La figure suivante montre deux réponses représentant le cas sans résonance (m>0,7) et le cas
avec résonance (m<0,7).

La figure ci-dessous montre les différentes réponses harmoniques dans le diagramme de

Black d’un système de second ordre pour différentes valeurs du coefficient d’amortissement
m:

[Nom de l’auteur] 20
II-6-4- Diagramme de Nyquist :

La fonction de transfert complexe peut être exprimée comme suit :

Ce diagramme est gradué en ω en se basant sur les données du tableau suivant :

Les figures suivantes montrent respectivement deux réponses représentant le cas sans
résonance (m>0,7) et le cas avec résonance (m<0,7) et différentes réponses harmoniques pour
différentes valeurs du coefficient d’amortissement m

[Nom de l’auteur] 21
Annexe : paramètres du régime pseudo-périodique

Réponse indicielle d’un système du 2nd ordre pour m<1

Dépassement :

Temps de pic :

Pseudo-période :

Facteur de résonnance :

Pulsation de résonnance :

[Nom de l’auteur] 22