Chapitre 4-Analyse Dans Le Domaine Frequentiel

L2 Automatique (Semestre 4):
Cours : Systèmes asservis linéaires et continus
Chapitre 4 : Analyse des systèmes dans le domaine fréquentiel
I. Introduction
On considère un système linéaire
U(s) Y(s)
) G(s)
On applique une entrée sinusoïdale.
En régime permanent, la sortie du système ainsi que les signaux à tous les
autres points du système sont sinusoïdaux. La sortie en régime permanent
peut être écrite sous la forme suivante :
La relation d'amplitude et de phase entre l'entrée sinusoïdale et la sortie en

régime permanent d'un système est appelée réponse en fréquence. Dans les
systèmes linéaires invariants dans le temps, la réponse en fréquence est
indépendante de l'amplitude et de la phase du signal d'entrée.
Le test de réponse en fréquence sur un système ou un composant est

normalement effectué en maintenant l'amplitude A fixe et en déterminant B
et  une plage de fréquences appropriée.
La réponse en fréquence est facilement évaluée à partir de la fonction de

transfert sinusoïdale qui peut être obtenue simplement en remplaçant s par
j dans la fonction de transfert G (s).
On remplace s par j dans la fonction de transfert G(s).
La fonction de transfert G(j) ainsi obtenue, est une fonction complexe de la

fréquence et présente à la fois une amplitude et une phase.
Prof. Omari Abdelhafid Page 1

Ces caractéristiques sont représentées de manière pratique par des tracés

graphiques. Les différentes techniques graphiques pour représenter la
fonction de transfert sinusoïdal sont discutées dans ce chapitre.
II. Représentation graphique des fonctions de transfert
II.1. Diagramme de Bode
L'une des représentations les plus utiles d'une fonction de transfert est un
tracé logarithmique qui se compose de deux graphiques, l'un donne le
logarithme de et l'autre phase de , tous deux tracés en fonction
de la fréquence à l'échelle logarithmique. Ces courbes sont appelées courbes
de Bode en l'honneur de H.W. Bode qui a fait le travail de base dans ce
domaine.
La fonction de transfert est représentée par :
II.1.1. Système du premier ordre
Le système du premier ordre est représenté par la fonction de transfert

suivante :
Remplaçons s par j dans la fonction de transfert.
Posons : pulsation réduite
Le module de est donné par :
La phase du système est donnée par :

Donc le module et l’argument de la fonction de transfert du système sont

donnés par les équations suivantes.
Le diagramme de Bode est composé de :
 courbe de gain ou courbe d’amplitude

 courbe de phase
Pour tracer les courbes de gain et de phase, il est préférable de tracer

d’abord les asymptotes ensuite tracer les courbes réelles.
La procédure standard consiste à tracer et la phase en

fonction de , c'est-à-dire la fréquence sur une échelle logarithmique.
Dans cette représentation, l'unité de l’amplitude est le décibel,
abrégé en db. Les courbes sont normalement tracées sur un papier semi-
logarithmique en utilisant une échelle logarithmique pour la fréquence et
une échelle linéaire pour l’amplitude en dB et l'angle de phase en degrés.
1.
2.
Sur l’échelle des fréquences, on définit :
l’octave comme étant une bande de fréquences (u1, u2) = (u, 2u) tel
que le rapport .
La pente avec laquelle le gain tend vers l’infini est définie ci-dessous.
la décade comme étant une bande de fréquences (u1, u2) = (u, 10u) tel
que le rapport .

La pente avec laquelle le gain tend vers l’infini est définie ci-dessous.
Le point de rencontre des asymptote est un point particulier, trouvé pour :
: c’est le pôle appelé point de cassure.
Point de cassure
donc la courbe réelle passe par : -3 dB et -45° quand u = 1.

II.1.2. Système du deuxième ordre
Le système du deuxième ordre est représenté par la fonction de transfert

suivante :
Posons : pulsation réduite
Calculons les asymptotes.
1.
2.
Le point de rencontre des asymptotes .

La pente avec laquelle le gain va tendre vers l’infini est :
Octave :
Décade :
Nous résumons donc les pentes en octave et en décade ci-dessous :
II.1.2.1. Etude selon le coefficient d’amortissement
1. : deux racines réelles.

La fonction de transfert du système est représentée ci-dessous.
avec :
G(s) est écrite sous la forme de produit de deux fonctions de transfert du

premier ordre dont on connait l’amplitude et la phase.
On pose
nous aurons donc les deux systèmes du premier ordre.

On trace donc les courbes de gain et de phase des deux systèmes

séparément, en suite on fait la somme pour avoir les courbes du système
global.
 
-6dB/oct
 
-6dB/oct
 
-6dB/oct
-12dB/oct
2. : une racine double
La fonction de transfert du système est représentée ci-dessous.
Le diagramme de Bode correspondant est donné ci-dessous.

3. : deux racines complexes conjuguées
Pour les faibles valeurs du coefficient d’amortissement , les systèmes du

deuxième ordre possèdent une propriété très importante représentée par le
phénomène de résonance. A la fréquence de résonance l’amplitude du
système est maximale, la pente de la courbe de l’amplitude est nulle.
La pulsation de résonance est la valeur de la pulsation pour laquelle

l’amplitude est maximale, ce qui revient à déterminer le minimum de .
Prenons le carré du dénominateur :
posons
: pulsation de résonance.
Les courbes de gain et de phase du système du deuxième ordre dépendent

du coefficient d’amortissement et sont données ci-dessous pour différentes
valeurs de

II.2. Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist
Il consiste à tracer dans le même plan, la partie imaginaire en fonction de la

partie réelle d’une fonction de transfert d’un processus. C’est un diagramme
qui contient aussi l’allure du module en fonction de l’argument (phase) de
cette même fonction de transfert, pour une pulsation qui varie de zéro à
l’infini.
On porte alors pour chaque valeur de  un rayon vecteur dont la longueur

est égale au module du gain et qui fait un angle avec l’axe réel.
Quand  varie, on obtient une courbe graduée en 

Imag

Réel

On complète cette courbe par symétrie par rapport à l’axe réel pour avoir sa
représentation quand  varie de - à 0. Cette partie de la courbe n’a
physiquement aucun sens, mais il est nécessaire de la tracer si on veut
étudier mathématiquement la stabilité de l’asservissement.
II.2.1. Système du premier ordre
Rappelons que le système du premier ordre est représenté par la fonction de

transfert suivante :

II.2.2. Système du deuxième ordre
Rappelons que le système du deuxième ordre est représenté par la fonction

de transfert suivante :
Le module et l’argument s’écrivent par les relations suivantes.
L’allure du lieu de Nyquist est donnée pour différentes valeurs du coefficient

d’amortissement .
avec :

II.3. Courbe d’amplitude-phase ou lieu de Black
Le lieu de Black concilie les avantages des courbes de Bode et ceux du lieu
de Nyquist. La fonction de transfert est représentée par une seule courbe.
Le lieu de Black se trace de la façon suivante : On porte en ordonnée le gain

et en abscisse le déphasage , on obtient une courbe
paramétrée en .
II.3.1 Système du premier ordre
Rappelons que le système du premier ordre est représenté par la fonction de

transfert suivante :

L’allure du lieu de Black pour le système du premier ordre est représentée

ci-dessous.
II.3.2 Système du deuxième ordre
Les courbes de Black permettent de mettre en évidence la résonance car elle

correspond à un maximum de la courbe ; plus le système est amorti, plus le
maximum est faible.
Le lieu de Black du système du deuxième ordre en fonction du coefficient

d’amortissement .

II.4. Marge de gain et marge de phase
On définit les marges de stabilité comme étant des distances entre le point critique et le lieu de
la fonction de transfert en boucle ouverte. On définit dans ce cas, la marge de gain et la
marge de phase.
Marge de gain
La marge de gain est défini par :
: pulsation où le gain du système est égal à 0 dB (
On définit aussi la marge de gain en décibel:
Le système est stable si :
Marge de phase
La marge de phase est défini par :
: pulsation où la phase est égale -180° ( )
Le système est stable si :
II.4.1 Marges de gain et de phase à partir du diagramme de Bode

II.4.2 Marges de gain et de phase à partir du lieu de Nyquist
II.4.3 Marges de gain et de phase à partir du lieu de Black
III. Critères de stabilité graphiques (critère du revers)
Les critères graphiques permettent d’étudier la stabilité d’un asservissement

à partir de la représentation harmonique de la fonction de transfert en
boucle ouverte (FTBO). Cette section présente le critère du revers qui peut

être déduit à partir des diagrammes de Bode, de Nyquist et de Black pour

juger la stabilité d’un asservissement.
III.1. Critère du revers dans le plan de Nyquist
Le système en boucle fermée est stable si, en parcourant dans le sens des
pulsations croissantes le lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la
FTBO on laisse le point critique (-1, 0) sur la gauche. Il est instable dans le
cas contraire.
III.2. Critère du revers dans le plan de Bode
Dans le plan de Bode, un système asservi est stable si, pour la pulsation
définie par (soit 0dB), le déphasage est supérieur à -180°.

III.3. Critère du revers dans le plan de Black
Si en se déplaçant sur le lieu de Black du système en boucle ouverte dans le

sens des pulsations ω croissantes, on laisse le point critique (-180°, 0 dB) à
droite. Le système en boucle fermée est stable. Sinon, le système est
instable.

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Chapitre 4 : Analyse des systèmes dans le domaine fréquentiel

On considère un système linéaire

La relation d'amplitude et de phase entre l'entrée sinusoïdale et la sortie en

Le test de réponse en fréquence sur un système ou un composant est

La réponse en fréquence est facilement évaluée à partir de la fonction de

On remplace s par j dans la fonction de transfert G(s).

La fonction de transfert G(j) ainsi obtenue, est une fonction complexe de la

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Ces caractéristiques sont représentées de manière pratique par des tracés

II. Représentation graphique des fonctions de transfert

II.1. Diagramme de Bode

La fonction de transfert est représentée par :

II.1.1. Système du premier ordre

Le système du premier ordre est représenté par la fonction de transfert

Remplaçons s par j dans la fonction de transfert.

Posons : pulsation réduite

Le module de est donné par :

La phase du système est donnée par :

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Donc le module et l’argument de la fonction de transfert du système sont

Le diagramme de Bode est composé de :

 courbe de gain ou courbe d’amplitude

Pour tracer les courbes de gain et de phase, il est préférable de tracer

La procédure standard consiste à tracer et la phase en

Sur l’échelle des fréquences, on définit :

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Le point de rencontre des asymptote est un point particulier, trouvé pour :

: c’est le pôle appelé point de cassure.

donc la courbe réelle passe par : -3 dB et -45° quand u = 1.

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II.1.2. Système du deuxième ordre

Le système du deuxième ordre est représenté par la fonction de transfert

Remplaçons s par j dans la fonction de transfert.

Posons : pulsation réduite

Calculons les asymptotes.

Le point de rencontre des asymptotes .

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La pente avec laquelle le gain va tendre vers l’infini est :

Nous résumons donc les pentes en octave et en décade ci-dessous :

II.1.2.1. Etude selon le coefficient d’amortissement

1. : deux racines réelles.

G(s) est écrite sous la forme de produit de deux fonctions de transfert du

nous aurons donc les deux systèmes du premier ordre.

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On trace donc les courbes de gain et de phase des deux systèmes

2. : une racine double

La fonction de transfert du système est représentée ci-dessous.

Le diagramme de Bode correspondant est donné ci-dessous.

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3. : deux racines complexes conjuguées

Pour les faibles valeurs du coefficient d’amortissement , les systèmes du

La pulsation de résonance est la valeur de la pulsation pour laquelle

Prenons le carré du dénominateur :

Les courbes de gain et de phase du système du deuxième ordre dépendent

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II.2. Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist

Il consiste à tracer dans le même plan, la partie imaginaire en fonction de la

On porte alors pour chaque valeur de  un rayon vecteur dont la longueur

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II.2.1. Système du premier ordre

Rappelons que le système du premier ordre est représenté par la fonction de