Cours Autom ENIB'23

Elaboré par : Lilia Sidhom Année Universitaire 2016/2017
REPUBLIQUE TUNISIENNE
*****
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR
*****
ECOLE NATIONALE D’INGENIEURS DE BIZERTE
*****
SUPPORT DE COURS
Automatique et Commande de
Procédés
Niveau 1ère année Cycle Ingénieurs
Filière Génie Industriel
1
CHAPITRE 1 : Rappel sur la Transformée de Laplace
Ce cours est un rappel sur la transformée de Laplace et quelques unes de ses propriétés.
Comme nous allons le voir la transformée de Laplace est un outil très pratique pour résoudre
les équations différentielles linéaires à coefficients constants. Pour pouvoir l’utiliser, il
convient de bien le maîtriser, même si on n’aura pas toute la rigueur mathématique nécessaire.
1. Transformation de Laplace : définition
On considère f(t) une fonction dite causale, c'est à dire que f(t)=0 pour t<0. On applique un
opérateur dit de Laplace sur cette fonction f(t) :
La fonction F : p → F(p) est la transformée de Laplace de la fonction f : t → f(t). Cette

transformation permet d'associer à toute fonction du temps f(t) une fonction F( p).
Notation :
F est appelée image de f, on écrit : F(p) = L(f(t)) ou F = L(f)
f est appelée original de F, on écrit : f(t) = L-1(F(p)) ou f= L-1(F)
2. Quelques propriétés
Dans ce tableau sont résumées les principales propriétés de la transformée de Laplace.
Grâce aux trois premières propriétés, la transformée de Laplace permet de remplacer les
opérations de dérivation et d'intégration par des opérations algébriques (multiplication ou
division par « p »).
Cette propriété facilite la résolution des équations différentielles. L'application de la

transformation de Laplace permet de ne plus avoir à écrire ces équations. C'est pourquoi cette
transformée de Laplace est un outil très puissant.
Les deux dernières propriétés permettent de calculer directement, dans le domaine de Laplace,
la valeur initiale f(0+) et la valeur à l’infini f(∞).
2
3. Exemple : écriture d’une équation différentielle du premier ordre
Soit la cellule RC passe-bas :
Condition initiale :
Les équations temporelles sont données par :
Après transformation de Laplace, on obtient :
4. Exemple : valeur initiale et finale
Connaissant l’image I(p) d’un courant i(t), on souhaite connaitre la valeur à l’instant initial et
la valeur finale:
On souhaite donc connaitre i(0+) et i(∞), le théorème des valeurs limites permet d’obtenir :
5. Tables de quelques transformées de fonction.
Dans le tableau suivant on trouvera la transformation de Laplace pour différentes fonctions.
3
Une fois la résolution effectuée par Laplace, le tableau se lit de gauche à droite : on cherche
un « original » t→f(t) pour la fonction p→F(p) que l’on vient de calculer.
6. Transformées de Laplace de quelques signaux
Nous présentons ci-dessous la transformée de Laplace des signaux souvent utilisés au niveau
de ce cours :
7. Exemple : résolution d’un système du premier ordre soumis à un échelon de tension
4
Soit la cellule RC passe-bas :
L’entrée est un échelon de tension de valeur A :
On obtient après transformation de Laplace (voir paragraphe : « quelques propriétés »)
On obtient la fonction de transfert du circuit en Laplace :
La réponse à une excitation en échelon Ue (p) = A/p donne :
On décompose US(p) en éléments simples :
On trouve :
5
Pour faire la décomposition en éléments simples (le passage d’un produit à une somme) et la
détermination des coefficients, il existe deux méthodes : soit la méthode de la limite, soit la
méthode de l’identification.
8. Fonction de transfert en Laplace / Fonction de transfert en fréquence
En régime sinusoïdal, une grandeur électrique peut être représentée par un nombre complexe,
dont la phase représente le déphasage induit par le circuit, et le module l’amplitude du signal.
La variable est le nombre imaginaire jω.
Avec la transformée de Laplace, on pose p comme variable complexe, généralisant celle du

régime sinusoïdal. On obtient, pour les impédances résistives, capacitives et inductives :
Ces relations pour les impédances expriment que la résistance a une caractéristique statique,
que la capacité "intègre" le courant, que l'inductance "dérive" le courant.
Ces relations sont à rapprocher des impédances complexes en régime sinusoïdal
le « jω » du régime sinusoïdal est remplacé par « p » en régime quelconque
En traitant un circuit à l'aide de cet outil, les signaux d'entrée et de sortie se transforment en
fonctions de la variable p et le rapport de ces deux fonctions est : la fonction de transfert du
circuit.
Exemple : Circuit RC passe-bas
6
Soit pour la fonction de transfert de la cellule étudié d’un circuit RC dans le domaine de
Laplace (paragraphe précédent):
Nous pouvons exprimer la fonction de transfert en régime sinusoïdal de la sorte :
Nous pouvons donc passer du domaine de Laplace au domaine fréquentiel simplement en

changeant p par jω.
7
ANNEXE
Annexe 1 : Théorème du retard

Soit un signal f(t) qui démarre à l’instant τ au lieu de l’instant zéro.
La transformation de Laplace de la fonction définie par f(t-τ) est :
Annexe 2 : Exemple théorème du retard
On considère la fonction créneau définie par :
Sa transformée de Laplace est :
Annexe 3 : Autre formulation pour résoudre la cellule RC
Pour résoudre les équations du circuit RC on peut passer également par l’intégrale. Le calcul
en Laplace est identique :
Après transformation de Laplace, on obtient :
8
CHAPITRE 2 : Modélisation des Systèmes Linéaires Continus à

paramètres invariants
La modélisation traitée dans ce chapitre est une modélisation envisagée en vue de commande
d’un procédé physique, cette modélisation connue par le terme « modèle de commande ».
Contrairement à celle-ci, il existe la modélisation qui permet de reproduire presque
parfaitement le comportement réel d’un système, ce qu’on appel « modèle de connaissance ».
Le choix du modèle se décompose en deux étapes :

- le choix de la structure du modèle : degrés m du polynôme numérateur et n du polynôme
dénominateur de la fonction de transfert
- le choix des paramètres de ces polynômes.
On dispose de l’information suivante :

- les lois physiques de fonctionnement du procédé, à un niveau plus ou moins fin ; certains
des paramètres de ces lois sont en général inconnus ;
- des enregistrements de réponse du procédé à une ou des entrées connues.
La modélisation se déroule généralement en trois temps :

- l’écriture des lois de fonctionnement du procédé donne une idée de l’ordre à choisir pour le
modèle ;
- la modélisation graphique, à partir de l’enregistrement d’une réponse permet d’estimer les
comportements dominants ;
1. Modélisation d’un système d’ordre un
Un système du premier ordre fondamental est un système pour lequel la relation entre l’entrée
e(t) et la sortie s(t) peut être décrite par une équation différentielle de la forme :
Exemple : Un réservoir dont on ajuste le niveau à l’aide d’une vanne d’entrée et d’une vanne
de sortie peut être assimilé à un tel système. La variation du volume de liquide (et par
conséquent sa hauteur h) par unité de temps représente en effet la différence entre les débits
d’entrée Qe et de sortie Qs. L’entrée du système est Qe, tandis que sa sortie est h. Le débit de
sortie est quant à lui directement proportionnel à h.
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1.1. Fonction de transfert d’un système du premier ordre (forme canonique)
En écrivant la transformée de Laplace de l’équation différentielle (avec conditions initiales

nulles), on peut facilement obtenir la fonction de transfert F(p) d’un système du premier ordre
sous forme canonique. Celle-ci s’exprime par :
Remarque : Dans cette forme canonique, on somme au dénominateur des termes sans
dimension, en particulier τp n’a pas de dimension. p étant homogène à une pulsation en s-1,
ceci indique que τ est une constante de temps, en s.
1.2. Les paramètres caractérisant un système du premier ordre
La fonction de transfert, écrite sous forme canonique, fait apparaître 2 paramètres

caractéristiques
a. Signification physique du gain statique K
K permet de connaître « l’amplification » du système en régime statique, c’est-à-dire en

Régime Permanent (RP).
ds
En RP on a : = 0, donc on peut écrire S RP = KeRP , soit :
dt
S
K = RP
eRP
b. Signification physique de la constante de temps τ
τ traduit l’inertie du système. Homogène à un temps, ce paramètre caractérise la rapidité

d’évolution de la sortie dans le temps lorsque cette évolution est exponentielle, comme c’est
le cas pour la réponse indicielle de tout système du premier ordre fondamental.
1.3. Etude de la réponse indicielle - effets des 2 paramètres K et τ
La réponse indicielle est la réponse du système à un échelon d’amplitude E0 (brusque

changement de l’entrée de 0 à E0).
10
La transformée de Laplace de l’entrée est donc de la forme :
a. Expression de la sortie s(t)
On traite le cas de conditions initiales nulles.

Dans le domaine de Laplace et après une décomposition en éléments simples, la sortie
s’exprime par :
K E KE0 KE0
s ( p ) = F ( p ) .E ( p ) = . 0 = −
(1 + τ p ) p p p+
1
τ
L’expression de s(t) est obtenue par transformée de Laplace inverse de S(p), et l’on obtient :
 −
t 
s ( t ) = KE0 1 − e τ 
 
 
b. Tracé de la réponse
Calcul de quelques points remarquables Valeur initiale : s (0) = 0

s(τ ) = 0.63KE0
s (3τ ) = 0.95KE0 La valeur finale est atteinte à 5% près
s(5τ ) = 0.99KE0 La valeur finale est atteinte à 1% près
s(7τ ) = 0.999KE0 La valeur finale est atteinte à 0.1% près
Valeur finale :
11
c. Influence de K
K a l’effet d’un facteur d’échelle vertical.

K n’a aucune influence sur la rapidité de la réponse.
En régime permanent, t→∞, s(∞)=KE0
d. Influence de τ
τ a l’effet d’un facteur d’échelle horizontal.

τ influe sur la rapidité de réaction du système.
τ n’a aucune influence sur la valeur finale de la sortie.
12
1.4. Réponse harmonique (ou fréquentielle) et effet des 2 paramètres
La description de la réponse harmonique d’un système se fait aisément en étudiant son

comportement asymptotique en régime permanent sinusoïdal. Pour se faire, on complète cette
étude par quelques valeurs permettant d’obtenir la réponse par interpolation. Le
comportement asymptotique de la réponse harmonique du système d’ordre un est résumé dans
le tableau ci-dessous :
Table 1 : Réponse harmonique d’un système du premier ordre
Lorsqu’on applique une entrée sinusoïdale à un système du premier ordre, on peut mesurer :
• le gain du système :
s ( jω ) K
G= =
E ( jω ) 1 + jωτ
Le gain d’une fonction de transfert peut être calculé en décibels comme suit :
GdB = 20 log10 ( G )
• le déphasage φ de la sortie par rapport à l’entrée :
Si l’on trace les courbes de GdB et de φ en fonction de la fréquence (ou de la pulsation ω),
on obtient la réponse fréquentielle du système. Ces courbes présentent alors ce qu’on appelle
le diagramme de Bode.
Courbe de Gain GdB (ω)
• en basse fréquence (jusqu’à ωc = 1/τ) : asymptote horizontale de valeur 20 log (K)

• en haute fréquence (à partir de ωc = 1/τ) : asymptote oblique de pente −20dB/décade
• Point particulier :
Pour ωc =1/τ, on a :
13
Soit G (ωc )dB = 20 log(K) − 3dB
Ainsi, ωc, point d’intersection des asymptotes, représente la pulsation de coupure à -3 dB.
Courbe de phase φ(ω)

• en basse fréquence (jusqu’à ω c) : asymptote horizontale à 0°
• en haute fréquence (à partir deω c) : asymptote horizontale à −90°
• Point particulier :
Pour ωc = 1/τ, on a : ϕ (ωc ) = −arctan(τ . ωc ) =1, soit ϕ (ωc ) = −45°
1
On remarque que pour les pulsations grandes devant ωc = , la courbe du gain en dB suit
τ
une direction asymptotique qui est une droite de pente −20dB / décade dans le diagramme
de Bode. A ces pulsations le gain diminue en effet de 20 dB chaque fois que la pulsation est
multipliée par 10. La pulsation ωc est appelée pulsation de coupure. Pour un système du
premier ordre elle correspond à une atténuation du gain de 3 dB par rapport au gain aux
faibles pulsations et à un déphasage de - 45 degré. La bande passante ((bandwidth) du
ωc
système est donnée par la fréquence fc = associée à cette pulsation de coupure.
2π
a. Effet de K
Translation verticale du gain (aucun effet sur le déphasage)
14
b. effet de τ
Translation horizontale des courbes de gain et de déphasage
15
2. Modélisation d’un système d’ordre deux
2.1. Equation différentielle
Si l’on appelle e(t) l’entrée et s(t) la sortie du système, l’équation différentielle d’un système
du second ordre s’écrit :
Exemple (à la fin de ce chapitre): une suspension automobile (ressort + amortisseur) peut

être assimilée à un système du second ordre. Application : si l’on donne une impulsion
verticale par exemple sur le capot de la voiture (au droit de la roue avant), le capot reprend
sa position initiale après un certain nombre d’oscillations (une seule oscillation si
l’amortisseur est opérationnel). Dans cette application, l’entrée est la force appliquée (en
Newtons), la sortie est la position verticale du capot (en mètres).
2.2. Fonction de transfert d’un système du second ordre (forme canonique)
En passant l’équation différentielle dans le domaine de Laplace (avec conditions initiales

nulles), on peut écrire facilement la fonction de transfert F(p) d’un système du second ordre,
en la mettant sous sa forme canonique :
2.3. Les paramètres d’un système du second ordre
La fonction de transfert, écrite sous forme canonique, fait apparaître 3 paramètres

caractéristiques :
Le gain statique K
La pulsation propre non amortie ωn unité : rad.s-1
Le coefficient d’amortissement z sans unité
2.4. Signification physique des 3 paramètres
a. Signification physique du gain statique K
16
K permet de connaître « l’amplification » du système en régime statique, c’est-à-dire en

régime permanent (RP).
Concrètement : en partant de conditions initiales nulles, on applique une entrée en échelon
(variation brutale de zéro à une valeur constante ERP) et on attend que la valeur de la sortie
soit stable (= régime permanent). Alors, la valeur de la sortie SRP est égale à K fois la valeur
de l’entrée.
b. Signification physique de la pulsation propre non amortie ωn
ωn influe sur la rapidité de réaction du système à une variation de l’entrée.

ωn grand : système rapide : sa sortie répond vite à une variation de l’entrée
ωn petit : système lent : sa sortie répond lentement à une variation de l’entrée
c. Signification physique du coefficient d’amortissement z

z nous informe sur l’existence ou non d’oscillations de la sortie avant l’obtention du régime
permanent, et sur la rapidité de la disparition (amortissement) de ces oscillations.
z ≪ 1 : système avec oscillations s’amortissant très lentement

z < 1 : système avec oscillations d’autant plus faibles que z s’approche de 1
z > 1 : système sans oscillations
2.5. Illustration : effets des 3 paramètres sur la réponse indicielle
La caractéristique d’un système d’ordre 2 (et +) est représentée par la présence d’un point
d’inflexion au départ (dérivée nulle à l’origine des temps) au niveau de sa réponse indicielle.
En comparaison, la réponse indicielle d’un premier ordre présente une « cassure » dans la
pente à l’origine des temps.
a. Influence de K
K a l’effet d’un facteur d’échelle vertical.
K n’a aucune influence sur la rapidité de la réponse ou sur le nombre d’oscillations.
En régime permanent (t=∞), s(∞) = K . e(∞).
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b. Influence de ωn
ωn a l’effet d’un facteur d’échelle horizontal.

ωn influe sur la rapidité de réaction du système.
ωn n’a aucune influence sur la valeur finale de la sortie ou sur le nombre d’oscillations.
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c. Influence de z
z influe sur la présence ou non d’oscillations de la sortie.

z<1 : présence d’un dépassement ou d’oscillations (si z est faible).
z>1 : réponse sans dépassement.
S’il y a une ou des oscillations, z donne leur rapidité d’amortissement.
2.6. Réponse fréquentielle et effet des 3 paramètres
La réponse harmonique issue d’un système d’ordre deux, défini par une fonction de transfert
G(.), est donnée par :
Son comportement asymptotique est résumé dans le tableau ci-dessous.
Table 2 : Réponse harmonique d’un système du second ordre
On retrouve toutes les caractéristiques d’un diagramme de Bode du second ordre :
Courbe de gain GdB (ω)
19
• en basse fréquence (jusqu’à ωn ) : asymptote horizontale de valeur 20 log (K)

• en haute fréquence (à partir de ωn ) : asymptote oblique de pente −40dB/décade
Points remarquables :
• ω = ωn G ( ωn ) =
K
2z
• ω = ω r = ωn . 1 − 2 z 2 présence d’un maximum (résonance)
Remarque : cette pulsation ωr n’existe que si z < 0,707

Courbe de phase φ (ω )
• en basse fréquence (jusqu’à ωn ) : asymptote horizontale à 0°
• en haute fréquence (à partir de ωn ) : asymptote horizontale à −180°
Point remarquable :
ω = ωn φ (ω ) = −90°
On remarque que pour les pulsations grandes devant la pulsation naturelle ωn , la courbe de
gain suit une direction asymptotique, qui est une droite de pente -40 dB/décade dans le
diagramme de Bode. A la pulsation ωn le déphasage vaut -90 degrés ; le gain dépend, quant
à lui, de la valeur du coefficient d’amortissement et l’on peut, selon les cas, avoir atténuation
ou, au contraire, résonance. Pour cela il faut que le coefficient d’amortissement soit inférieur à
2 ≃ 0.7.
2
a. Effet de K
Translation verticale du gain (aucun effet sur le déphasage)
b. Effet de ωn
20
Translation horizontale du gain et du déphasage
c. Effet de z :
Déformation de la courbe de gain et de déphasage, sans modification de la position des

asymptotes.
21
3. Modélisation de Broïda
La méthode de Broïda permet de déterminer un modèle du 1er ordre avec un retard pour un
procédé dont la réponse indicielle est évidemment apériodique.
Modèle de Broïda :
où les trois paramètres k, r, T sont calculés d’après des relevés sur la réponse indicielle du
procédé:
22
k : gain statique
r= 2.8t28 -1.8t40
T=5.5(t40-t28)
t28= temps que met la réponse à atteindre 28% de sa valeur finale.
t40= temps que met la réponse à atteindre 40% de sa valeur finale.
4. Stabilité
La première définition de la stabilité dépasse le concept de système. De manière naturelle on

dira qu’un système est stable si, écarté de sa position d’équilibre, il y revient.
Un état d’équilibre est dit asymptotiquement stable si, lorsque le système est écarté de cet état
sous l’effet d’une perturbation, il y revient (en un temps infini).
L’état d’équilibre est dit instable, si après perturbation, le système s’en éloigne davantage.
L’état d’équilibre est dit simplement stable si après perturbation, le système reste dans un
voisinage du point d’équilibre.
Pour illustrer ces trois cas, l’on procède très souvent à une analogie mécanique. Cette dernière
consiste à décrire l’état d’équilibre d’une bille dans trois positions différentes comme le
montre la figure suivante.
Figure 13 : Les trois états d’´équilibre possibles d’une bille.
Si l’on considère maintenant la stabilité d’un système, vis-à-vis de sa réponse, on adopte la

définition suivante.
Définition (Stabilité BIBO) : Un système est stable si toute entrée bornée produit une sortie
bornée. Cette définition caractérise la stabilité entrée bornée-sortie bornée (désignée
usuellement par BIBO en abrégé, d’après l’anglais Bounded Input Bounded Output).
Exemple : un moteur à courant continu est excité par une tension d’entrée u(t). La sortie
considérée est la vitesse angulaire de l’arbre du moteur. Si l’on impose un signal borné sur
l’induit du moteur, l’on sait que la vitesse reste bornée donc le moteur est BIBO-stable au
sens de la première définition. De même, cette tension d’induit entraîne une évolution de la
vitesse telle que celle-ci augmente transitoirement pour s’annuler ensuite, son intégrale étant
ainsi finie. Le moteur est donc BIBO-stable au sens de la définition alternative.
L’on suppose maintenant que la sortie est la position angulaire de l’arbre. Un échelon
appliqué sur l’induit du moteur engendre, en régime permanent, une vitesse constante, donc la
position angulaire augmente indéfiniment. Le moteur (associé à cette nouvelle sortie) est alors
BIBO-instable. Si une impulsion intervient sur l’induit, l’arbre va tourner et ne reviendra pas
23
à sa position angulaire initiale donc l’intégrale de la position dans ce cas n’est pas finie. Le
moteur est BIBO-instable.
Théorème (Critère algébrique de stabilité). Un système linéaire invariant à temps continu

est stable si tous ses pôles sont à partie réelle strictement négative.
Le théorème permet de déterminer la stabilité du système si l’on est capable de calculer
l’ensemble de ses pôles. Ce théorème est valable pour tout système, qu’il soit en boucle
ouverte ou fermée. Pour un système d’ordre élevé, il faut généralement recourir à une
résolution numérique pour déterminer les pôles du système.
5. Représentation d’états
Devant la complexité croissante des systèmes, la fonction de transfert peut parfois sembler ne
pas être le modèle le plus approprié pour décrire les comportements considérés. La recherche
de performances toujours plus fines peut conduire à la même conclusion. Ceci est
particulièrement vrai si l’on sort du cadre ce cours et si l’on envisage l’étude de systèmes
multi-variables. Pour cette raison, d’autres modèles sont utilisés et apparaissent comme une
alternative à la fonction de transfert. Le plus célèbre d’entre eux est la représentation d’état ou
équation d’état ou encore modèle d’état. Il fut popularisé dans les années 1960 même si son
origine est plus lointaine. Il s’agit d’un modèle qui prend en compte la dynamique interne du
système et ne se limite pas à la description d’un comportement de type entrée/sortie. Ce
chapitre présente les principes de base d’un tel modèle en se restreignant néanmoins, comme
pour la fonction de transfert, au cas linéaire mono-variable continu.
5.1. Principe général
Comme précisé dans le préambule ci-avant, il s’agit de décrire un système en considérant sa

dynamique interne et pas seulement une relation entre son entrée et sa sortie. Ainsi, il
convient de « redonner de l’importance » à des grandeurs qui ne sont ni l’entrée, ni la sortie,
tout en prenant en compte l’ensemble des phénomènes dynamiques et statiques qui confère au
système son comportement. Une telle préoccupation conduit aux définitions suivantes :
Etat : l’état d’un système dynamique est le plus petit ensemble de variables, de grandeurs, tel
que la connaissance de cet ensemble à l’instant t = t0, ainsi que celle du signal d’entrée pour t
≥ t0, suffit à déterminer complètement le comportement du système pour t ≥ t0.
L’évolution de l’état à partir de l’instant t0 n’est donc pas déterminée par son évolution
avant l’instant t0. Seuls importent l’état à t0 et l’entrée à partir de t0, comme l’illustre la
figure 3, où plusieurs trajectoires de x(t) avant l’instant t0 aboutissant en x(t0 ) sont
compatibles avec la même trajectoire de x(t) après t0.
Variables d’état : ce sont les variables, grandeurs qui constituent l’état du système.
L’on considère traditionnellement que ces variables sont au nombre de n et notées
x1,x2,...,xn. Cette valeur de n est l’ordre du modèle. Chacune de ses variables est associée à
un signal temporel. L’ensemble {x1,..., xn} constitue l’état. Les grandeurs xi ne sont pas
nécessairement des grandeurs physiques.
Vecteur d’état : de manière plus mathématique, l’on représente l’état par une concaténation
de l’ensemble des variables d’état en un vecteur, a priori réel, de dimension n, que l’on note x
= [x1, . . . , xn]T.
24
Il va de soi que les expressions état et vecteur d’état sont fréquemment utilisées l’une pour
l’autre sans que cela n’altère fondamentalement le propos.
Espace d’état : Il s’agit tout simplement de l’espace vectoriel dans lequel le vecteur d’état x
est susceptible d’évoluer, chaque instance de x étant associé à un point de cet espace. Cet
espace est donc IRn.
L’on dit souvent de la représentation d’état que c’est une modélisation dans l’espace d’état.
Pour un système dynamique, le vecteur d’état n’est pas unique. Plusieurs choix sont possibles.
Mais pour que x soit effectivement vecteur d’état, il importe que chacune des variables d’état
apparaissent, de manière explicite ou implicite, sous forme dérivée dans le jeu d’équations
décrivant le système.
Une représentation d’état pour la classe de systèmes étudiés LTI (acronyme anglais pour
Linear Time-Ivariant, c’est-à-dire linéaire invariant dans le temps) est décrite par la forme
générale suivante :
 xɺ = A x + B u

 y = Cx + Du
La matrice A est appelée matrice d’état ou d’évolution. On la nomme aussi parfois matrice
dynamique. B est appelée vecteur d’entrée ou de commande (d’ou une ambigüité avec le
vecteur u). C est le vecteur de sortie, d’observation ou de mesure (d’`ou une ambigüité avec le
vecteur y). Quant à D, c’est un scalaire dit de transmission directe, qui est nul s’il n’existe
aucun lien statique direct entre le signal d’entrée et celui de sortie.
La représentation d’état peut-être associée au schéma-bloc donné par la figure suivante :
Figure 14. Schéma-bloc d’une représentation d’état
5.2. De la représentation d’état à la fonction de transfert
S’il existe plusieurs manières d’obtenir une réalisation à partir de la fonction de transfert, cette
dernière étant unique, il n’existe qu’une façon de l’obtenir à partir d’une équation d’état. Pour
cela, il faut noter que L est un opérateur linéaire qui peut donc s’appliquer aux matrices.
Partant de l’équation (5), il vient :
25
Les conditions initiales étant considérées nulles puisqu’il s’agit de déterminer G(p). De toute
évidence, ceci amène :
Le dénominateur D(p) de la fonction de transfert est souvent appelé polynôme caractéristique.

Il est facile de voir qu’il est, dans l’expression ci-dessus, engendré par l’inversion matricielle
et égal à (voir annexe) :
26
ANNEXE 1
EXEMPLE APPLICATIF
(Etude temporelle d’un système d’ordre 2)
Exemple de système du 2éme ordre

Suspension active hydropneumatique
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 2ème ordre, s’il est régi par une
équation différentielle du 2nd ordre à coefficients constants :
1 d s (t ) z ds ( t )
2
. + 2 . + s ( t ) = Ke ( t )
w02 dt 2 w0 dt
Où :
K est le gain statique du système (unité [s]/[e])
z est le coefficient d’amortissement (z>0 et sans unité)
w0 est la pulsation propre non amortie du système (w0>0 en radians/secondes)
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace
s’écrit :
 1 2 z 
 2 . p + 2 . p + 1 S ( p ) = KE ( p )
 w0 w0 
Soit :
S ( p) K K .w0
G ( p) = = = 2
E ( p) 1 2
. p + 2 . p + 1 p + 2.z.w0 . p + w0
z 2
2
w0 w0
1. Réponse à un échelon
L’entrée est définie par un échelon e(t)=a.u(t), soit dans le domaine de Laplace :
a
E ( p) =
p
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :
27
a Kw02
S ( p) = . 2
p p + 2.z.w0 . p + w02 (1)
Pour justifier le tracé de la courbe s(t), il faut appliquer le théorème de la valeur initiale pour
déterminer la pente à l’origine (le point d’inflexion) de la sortie s(t) et aussi le théorème de la
valeur finale pour obtenir la valeur de la sortie quand le temps t tend vers l’infini.
• Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :
• Ordonnée en +∞ de la courbe de sortie s(t) :
2. Réponse indicielle pour z > 1
Décomposition en éléments simples de l’équation (1) donne :
En utilisant la table de la transformée de Laplace pour faire la transformée de Laplace inverse

de S(p) pour obtenir s(t), la réponse temporelle a donc pour expression :
28
6. Réponse indicielle pour z = 1
Décomposition éléments simples donne :
La réponse temporelle a donc pour expression :
29
7. Réponse indicielle pour z < 1

La décomposition en éléments simples de l’expression du sorite S (p) donne :
En faisant apparaître un carré au dénominateur :
Puis en posant :
30
Soit :
La réponse temporelle a pour expression :
• Pseudo-période :
La réponse présente des oscillations amorties de période :
• 1er dépassement :
Le premier maximum (dépassement) apparaît à :
La valeur relative du 1er dépassement D1 correspond à :
z .π
−
D1 = e 1− z 2
Soit :
31
Temps de réponse à 5% et de temps de réponse réduit
Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la
valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du système ω0
(utilisation de l’abaque).
32
ANNEXE 2 : Abaques
Abaque N°1
Détermination de z et ωn
Cas d’un système du second ordre présentant une réponse oscillatoire
(Dépassement significatif)
Coefficient d’amortissement z
33
Abaque N°2
Détermination de z et ωn
Cas d’un système du second ordre présentant une réponse apériodique (z≥1)
ou peu oscillatoire (z légèrement inférieur à 1)
La précision du résultat final dépend essentiellement de votre capacité à mesurer avec

précision les temps t1, t2 et t3.
34
Abaque N°3
Détermination du tR(5%) lorsqu’on connaît z et ωn
35
Abaque N°4
Détermination de z avec la réponse fréquentielle
CAS 1 : si z < 0.707 (présence d’une pulsation de résonance ωR)

On se place à la pulsation de résonance, et on mesure le facteur de résonance :
On en déduit z grâce à l’abaque suivant :
Formules théoriques :
Formule inverse (pour trouver z à partir de Q par le calcul) :
CAS 2 : Si z > 0.707, il n’y a pas de résonance :

On trouve alors z par :
ωn étant une pulsation à déterminer en pratique par une mesure de déphasage.
36
CHAPITRE 3 : Problématique de commande
1. Synoptique d'un procédé
Les procédés sont représentés par des blocs, leurs signaux d'entrée et de sortie par des flèches.
En général, surtout dans le cas d'une seule entrée de commande et d'une seule perturbation, on
adopte la convention d'une flèche horizontale pour la commande et verticale pour la
perturbation.
Le rôle de l’automaticien peut se décomposer en trois tâches : la modélisation, la commande

et la supervision.
a. La modélisation
"Obtenir un modèle du système industriel à automatiser est la première tâche de

l'automaticien - et non la moindre, puisque la qualité de son travail dépend avant tout de
l'adéquation entre le modèle et le procédé" [Barraud&, 2002].
Le modèle constitue une représentation mathématique du procédé qui pourra servir au calcul
d'une loi de commande, à sa simulation et au suivi de son fonctionnement.
b. La commande
Elle consiste à générer et à envoyer sur une ou plusieurs entrées du procédé un (des) signal (u)
qui permettront d'amener sa (ses) sortie(s) à la valeur souhaitée avec une dynamique
respectant des critères de performances prédéfinis. Par extension, elle désigne la recherche
des caractéristiques mathématiques de l'organe (le régulateur) qui générera ce(s) signal(u) dits
de commande en fonction, en général, de l'écart entre la (les) sortie(s) mesurées et leurs
valeurs souhaitées.
NB : pour simplifier, on s'intéressera ici aux systèmes à une seule entrée de commande et une
seule sortie.
37
La valeur souhaitée pour la sortie est envoyée comme information au régulateur sous la forme
d'un signal d'entrée : la consigne. La mesure de la sortie constitue une deuxième entrée
informative du régulateur (Figure 3). Certains régulateurs utilisent enfin la mesure d'une
perturbation (nécessairement mesurable) pour générer une commande tenant compte de la
perturbation dans le but d'anticiper ses effets sur la sortie.
Pour la commande, deux type de problèmes sont considérés : problème d’asservissement et

problème de régulation.
L'asservissement : Asservir un procédé consiste à le commander de façon à ce que sa sortie

suive les variations de la consigne. On parle aussi de commande en poursuite.
La régulation : Réguler un procédé consiste à la commander de façon à ce que sa sortie reste

égale à la consigne malgré l'arrivée de perturbations. On parle aussi de commande en rejet de
perturbation.
2. Schéma classique d'un dispositif de commande
En pratique, le signal de commande de nature informative (basse tension) issue du régulateur

n'agit pas directement sur le procédé. Il passe d'abord par un amplificateur de puissance qui
fournit la puissance nécessaire pour alimenter à bon escient l'actionneur (par exemple un
moteur). Comme son nom l'indique, celui-ci agit sur le procédé. Parfois l'amplificateur et
l'actionneur ne sont qu'un même organe : par exemple, une vanne 3 voies dont l'ouverture est
commandable par une basse tension et permet de réaliser un mélange dans les proportions
souhaitées.
Les signaux de sortie doivent être mesurés, la mesure étant soumise aux bruits.
Lorsque l'amplificateur, l'actionneur et le capteur ont été choisis et mis en place, on les inclut
dans le procédé dont l'entrée de commande est alors issue du régulateur ; on appelle ce
nouveau procédé à commander le procédé instrumenté.
Lorsque les signaux nécessaires ne sont pas mesurables, ils doivent être reconstitués ; on parle
alors d'observation. Le filtrage permet de ne considérer que l'information intéressante portée
par ces signaux (moyenne ou variation, suppression du bruit…).
38
2.1. Fonction de transfert en boucle fermée
Afin d’améliorer les performances d’un système asservi, on introduit dans la chaîne directe un
correcteur. Le schéma bloc d’un système asservi est donné par :
Avec :
H BO ( p ) = H ( p ) : fonction de transfert en Boucle Ouverte (BO).

H CO ( p ) = K ( p ) .H ( p ) : fonction de transfert de la chaine directe ou du système corrigé en
boucle ouverte
H BF ( p ) : fonction de transfert en Boucle Fermée (BF) donnée par :
K ( p) H ( p)
H BF ( p ) =
1+ K ( p) H ( p)
2.2. Les critères de performance d'une commande
2.2.1. Le cahier des charges
Les performances attendues d'une commande sont spécifiées dans le cahier des charges. Elles
se déclinent en trois critères : la précision, l'amortissement et la rapidité. Il faut leur ajouter les
conditions de réalisabilité du signal de commande. En effet, si on obtient en simulation un
régulateur qui permet de satisfaire les trois critères précédents mais dont la sortie ne peut être
générée par le régulateur réel, ou ne peut constituer un signal de commande acceptable par le
39
procédé, le cahier des charges ne sera pas satisfait. Les conditions de réalisabilité pratique sur
le signal de commande sont en général les suivantes :
- valeur maximale inférieure à une valeur donnée, le régulateur ne pouvant générer une valeur
supérieure
- niveau de bruit atteint tolérable en entrée du procédé.
La précision : Un système est dit précis si sa sortie tend vers la valeur souhaitée.
L'amortissement : Un système est dit "suffisamment amorti" si sa sortie ne présente pas
d'oscillations de trop forte amplitude ou de trop longue durée avant de converger vers sa
valeur finale.
La rapidité : Un système est dit "rapide" si sa sortie atteint suffisamment rapidement la
valeur souhaitée.
2.2.2. Les paramètres graphiques
L'erreur stationnaire : Elle quantifie la précision d'un système. Elle se mesure comme l'écart
entre la valeur souhaitée pour la sortie et la valeur stationnaire de celle-ci (figure 5). Lorsque
la variation de la sortie est due à une modification de la consigne, on exprime l'erreur
stationnaire en pourcentage de la variation souhaitée pour la sortie.
Sur la figure 5, figure de gauche, on peut exprimer l'erreur stationnaire en pourcentage :
Lorsque la variation de la sortie est due à l’effet d’une perturbation on donne l'erreur
stationnaire en valeur vraie (en Volts par exemple) ; sur la figure de droite,
Le dépassement : Lorsque la sortie d'un système ne converge pas de façon monotone et

qu'elle dépasse sa valeur finale pendant le régime transitoire, le dépassement quantifie la plus
grande valeur atteinte. Lorsque la réponse présente des oscillations qui s'amortissent avec le
temps, le plus grand des pics est le premier de tous ; on parle alors de premier dépassement.
Sa valeur numérique représente l'écart entre la valeur maximale et la valeur finale et est
exprimée en pourcentage de l'écart entre valeur initiale et valeur finale de la sortie.
40
Dans l'exemple ci-dessus, le dépassement vaut :
Le temps de réponse : Mathématiquement la sortie n'atteint jamais sa valeur finale ; en

pratique elle ne l'atteint pas non plus en raison du bruit. On ne peut donc pas quantifier la
rapidité par l'instant d'égalité. Le temps de réponse exprime le temps que met la sortie pour
atteindre sa valeur finale à un certain pourcentage α% près sans s'en éloigner ultérieurement
d'une valeur supérieure à α%. On définit ainsi les notions de temps de réponse à α% et de
bande (ou tube) à α%.
On s'intéressera ici au temps de réponse à 5% qui sera noté tr.
41
CHAPITRE 4 : Les actions correctives et leurs réalisations
1. Les structures de commande
Le schéma d’une régulation est donné comme suit :
La commande u(t) est une fonction (linéaire en ce qui nous concerne) de la consigne c(t), de
la sortie y(t) et éventuellement de la perturbation mesurable d(t) :
u(t) = f (c(t), y(t), d(t))
Synthétiser un régulateur linéaire signifie déterminer la fonction linéaire f(.). On peut

appliquer la transformée de Laplace à l’expression de u(t). On obtient:
U(s) = H(s)C(s) +G(s)Y(s)

On est dans le cas : H(s) = −G(s) et FF(s) = 0
La commande est fonction de l’écart entre la consigne et la sortie appelé erreur ; on appelle
correcteur (de fonction de transfert) le traitement de l’erreur :
U(s) = H(s)C(s) −G(s)Y(s) = K(s) (C(s) −Y(s)) = K(s)E(s)
Cette loi de commande permet de détecter les écarts entre la sortie et la consigne; la fonction
de transfert K(s) vise à l’annulation de ces écarts.
2. Les lois de commande « classique »
NB : sauf mention contraire, on se place ici dans le cas de la commande à: retour unitaire. Le
schéma est donc le suivant :
En pratique, les relations données pour les correcteurs ci-dessous ne sont vraies que dans le
domaine de linéarité, lorsqu’il n’y a pas saturation de la commande u :
usat min < u < usat max
42
2.1. Le correcteur proportionnel (P)
Il vérifie les égalités suivantes :
u(t) = Ke(t) ⇔ U(s) = KE(s)⇔ K(s) = K.
Il s’agit donc d’un simple gain.
2.2 Le correcteur proportionnel intégral (PI)
Il vérifie les égalités suivantes :
où K un gain et Ti la constante de temps d’intégration.
En pratique, se pose avec ce régulateur le problème de saturation de l’intégrateur : lorsque

u=usat (par exemple), tant que e(t) reste positive l’intégrateur se « charge » (ce qui n’a aucun
effet sur u qui est saturée donc ne peut plus augmenter) ; lorsque la sortie atteint la consigne,
e(t) devient négative mais cela n’a pas d’effet sur la commande tant que la charge de
l’intégrateur suffira à la saturer. La solution la plus simple consiste à bloquer la valeur de
l’intégrateur lorsque la commande est saturée.
2.3. Le correcteur proportionnel dérivé (PD)
Il vérifie en théorie les égalités suivantes :
où K un gain et Td la constante de temps de dérivation.
En pratique, il n’est pas possible de réaliser un régulateur dérivé idéal, qui constitue une
fonction de transfert impropre. Pour être réalisable, la composante dérivée doit être filtrée ; on
a alors :
N étant choisi de l’ordre de 2 à 10.
2.4. Le correcteur proportionnel intégral dérivé (PID) mixte
Il vérifie en théorie les égalités suivantes :
43
En pratique, cette fonction de transfert impropre doit être filtrée ; on a le choix entre filtrer la
composante dérivée seule ou le PID lui-même :
2.5. Autres formes du correcteur PID
La structure mixte vue ci-dessus est la plus couramment utilisée mais elle n’est pas la seule
structure possible. On peut obtenir par le calcul les relations entre ses paramètres et ceux des
structures présentées ci-dessous (en considérant la dérivée théorique).
PID type série :
PID type parallèle :
2.6 L’influence du choix du correcteur sur le régime permanent de la sortie en BF à

retour unitaire
On attend de la sortie en boucle fermée qu’elle soit égale à la consigne, donc que l’erreur
stationnaire soit nulle, aussi bien en poursuite qu’en régulation.
On note :
44
Conclusion : le système en boucle fermée étant stable, l'erreur stationnaire en asservissement

(ou en poursuite) est nulle si et seulement si les pôles à partie réelle positive ou nulle de C(s)
sont racines de DK (s)DP (s).
Conclusion : le système en boucle fermée étant stable, l'erreur stationnaire en régulation est
nulle si et seulement si les pôles à partie réelle positive ou nulle de D(s) sont racines de DK
(s)NP (s).
On voit donc que le choix des pôles du correcteur (racines de DK(s)) influe sur le régime
permanent de la sortie en boucle fermée.
Annulation de l’erreur stationnaire : entrées échelon
45
Les entrées de consigne et de perturbation sont fréquemment considérées comme étant des
échelons. Les résultats précédents deviennent alors :
Le système en boucle fermée étant stable, pour une consigne échelon, l'erreur stationnaire en
asservissement (ou poursuite) est nulle si et seulement 0 est racine de DKDP .
Il faut donc un intégrateur soit dans le procédé (DP(0) = 0 ) soit dans le correcteur (DK(0) = 0
) pour annuler l’erreur stationnaire à la consigne échelon.
Le système en boucle fermée étant stable, pour une perturbation échelon, l'erreur stationnaire
en régulation (ou rejet de perturbation) est nulle si et seulement 0 est DK NP.
En général, 0 n’est pas racine de NP(s).
Il faut donc un intégrateur dans le correcteur ( DK(0) = 0 ) pour annuler l’erreur stationnaire à
la perturbation échelon. On voit ici l’intérêt du correcteur Proportionnel Intégral qui présente
ce pôle nul.
46

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Elaboré par : Lilia Sidhom Année Universitaire 2016/2017

Niveau 1ère année Cycle Ingénieurs

Filière Génie Industriel

CHAPITRE 1 : Rappel sur la Transformée de Laplace

1. Transformation de Laplace : définition

La fonction F : p → F(p) est la transformée de Laplace de la fonction f : t → f(t). Cette

Dans ce tableau sont résumées les principales propriétés de la transformée de Laplace.

Cette propriété facilite la résolution des équations différentielles. L'application de la

3. Exemple : écriture d’une équation différentielle du premier ordre

Soit la cellule RC passe-bas :

Les équations temporelles sont données par :

Après transformation de Laplace, on obtient :

4. Exemple : valeur initiale et finale

5. Tables de quelques transformées de fonction.

Dans le tableau suivant on trouvera la transformation de Laplace pour différentes fonctions.

6. Transformées de Laplace de quelques signaux

7. Exemple : résolution d’un système du premier ordre soumis à un échelon de tension

Soit la cellule RC passe-bas :

L’entrée est un échelon de tension de valeur A :

On obtient après transformation de Laplace (voir paragraphe : « quelques propriétés »)

On obtient la fonction de transfert du circuit en Laplace :

La réponse à une excitation en échelon Ue (p) = A/p donne :

On décompose US(p) en éléments simples :

8. Fonction de transfert en Laplace / Fonction de transfert en fréquence

Avec la transformée de Laplace, on pose p comme variable complexe, généralisant celle du

Ces relations sont à rapprocher des impédances complexes en régime sinusoïdal

le « jω » du régime sinusoïdal est remplacé par « p » en régime quelconque

Exemple : Circuit RC passe-bas

Nous pouvons exprimer la fonction de transfert en régime sinusoïdal de la sorte :

Nous pouvons donc passer du domaine de Laplace au domaine fréquentiel simplement en

Annexe 1 : Théorème du retard

Annexe 2 : Exemple théorème du retard

On considère la fonction créneau définie par :

Sa transformée de Laplace est :

Annexe 3 : Autre formulation pour résoudre la cellule RC

Après transformation de Laplace, on obtient :

CHAPITRE 2 : Modélisation des Systèmes Linéaires Continus à

Le choix du modèle se décompose en deux étapes :

On dispose de l’information suivante :

La modélisation se déroule généralement en trois temps :

1. Modélisation d’un système d’ordre un

1.1. Fonction de transfert d’un système du premier ordre (forme canonique)

En écrivant la transformée de Laplace de l’équation différentielle (avec conditions initiales

1.2. Les paramètres caractérisant un système du premier ordre

La fonction de transfert, écrite sous forme canonique, fait apparaître 2 paramètres

a. Signification physique du gain statique K

K permet de connaître « l’amplification » du système en régime statique, c’est-à-dire en

b. Signification physique de la constante de temps τ

τ traduit l’inertie du système. Homogène à un temps, ce paramètre caractérise la rapidité

1.3. Etude de la réponse indicielle - effets des 2 paramètres K et τ

La réponse indicielle est la réponse du système à un échelon d’amplitude E0 (brusque

La transformée de Laplace de l’entrée est donc de la forme :

a. Expression de la sortie s(t)

On traite le cas de conditions initiales nulles.

Calcul de quelques points remarquables Valeur initiale : s (0) = 0

K a l’effet d’un facteur d’échelle vertical.

τ a l’effet d’un facteur d’échelle horizontal.

1.4. Réponse harmonique (ou fréquentielle) et effet des 2 paramètres

La description de la réponse harmonique d’un système se fait aisément en étudiant son

Table 1 : Réponse harmonique d’un système du premier ordre

• le déphasage φ de la sortie par rapport à l’entrée :

Courbe de Gain GdB (ω)

• en basse fréquence (jusqu’à ωc = 1/τ) : asymptote horizontale de valeur 20 log (K)