Ingénierie Génie électrique Ecole Nationale Polytechnique, Maurice Audin, Oran

Chapitre 2 : Modélisation mathématique du système asservi

Les objectifs pédagogique:

Les objectifs de ce cours:
Modéliser un système physique.
Calculer la fonction de transfert.
Simplifier le schéma fonctionnel.

1. FONCTION DE TRANSFERT
1- 1 Introduction
Si nous considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée e(t)
et une sortie s(t) (figure.1) :

E(t) S(t)
A
Figure 1 : Représentation d’un système quelconque à 1 entrée – 1 sortie

Un système est dit linéaire si l'équation liant la sortie à l'entrée est une équation différentielle
linéaire à coefficients constants.
Alors, si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au
signal d'entrée par une équation différentielle de type :

Par définition, LA FONCTION DE TRANSFERT du système de la figure (1) est le quotient :

C'est aussi le rapport de la transformée de Laplace de la sortie à la transformée de Laplace

de l'entrée quand toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a : S(p) = F(p). E(p)
La Fonction de Transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend que de ses
caractéristiques physiques.
Exemple : Calculez la fonction de transfert de circuit électrique suivant :

Les équations électriques du circuit sont :

1
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En remplaçant cette valeur de courant dans (2), nous obtenons :

Si nous passons du domaine temporelle au domaine de Laplace, alors (3) devient :

Vs(0) est la tension à la borne du condensateur à l'instant t=0. Elle dépend de la charge initiale
q0 et de capacité C du condensateur :

Si le condensateur n'est pas chargé initialement (conditions initiales nulles), La fonction de

transfert du système est alors

Ce circuit électrique se comporte donc comme un système de 1er Ordre de gain K=1 et de constante
de temps T=RC.

Ve(p) K Vs(p)
1 Tp

1.2.. L'ordre de la fonction de transfert:

transfert
Soit un système asservi représenté par sa fonction de transfert de forme générale suivante :

L'ordre d'une fonction de transfert c'est l'ordre de polynôme en dénominateur.

dénominateur
Donc F(p) fonction de transfert d'ordre n
Exemple: Donnez l'ordre des
es fonctions de transfert suivants :

2
F1 p → 3éme ordre
1 2

p. p 2
F2 p → 2éme ordre
p 2p 2

2. Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments

2.1 Eléments en série (ou cascade)

Soit n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en série (la sortie du premier est
reliée à l'entrée du second, etc...) (figure 2).

Fig. 2–22 : Connexion en série (ou cascade) de fonctions de transfert

2
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La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions de transfert de chaque
élément :

2.2 Eléments en parallèle

Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallèle (figure 3).

Figure 3 : Connexion en parallèle de fonctions de transfert

2.3 Cas d'un système à n entrées indépendantes

Figure 4 : Système à n entrées indépendantes

Il n'y a pas de fonction de transfert globale pour le système. Dans ce cas, on peut écrire :

2.3 Fonction de Transfert en Boucle Fermée ( FTBF )

Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma de la figure 5.

Figure 5 : Schéma fonctionnel d’un système asservi (Boucle Fermée)

Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chaînes directes et de retour.
Cherchons la fonction de transfert du système complet : H(p)=
Nous avons les relations suivantes :

La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle Fermée (FTBF) est donc le rapport de
la fonction de transfert de sa chaîne directe à 1 + A(p). B(p)

3
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2- 4 - Fonction de transfert en boucle ouverte ( FTBO )

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée F.T.B.O.) est la fonction de transfert qui lie
les transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour S ' (p) à l'erreur ε (p). Elle correspond à
l'ouverture de la boucle (Figure 6 ):

Figure 6 : Schéma fonctionnel d’un système asservi (Boucle Ouverte)

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des
fonctions de transfert de la chaîne directe par la chaîne de retour.

2- 7 - Règles de transformation des schémas fonctionnels

Le schéma fonctionnel, appelé aussi schéma-bloc, schéma de principe ou en anglais block
diagramme, est la représentation graphique simplifiée d'un procédé relativement complexe
impliquant plusieurs unités ou étapes. D'une manière générale, pour simplifier un bloc fonctionnel il
est souvent plus judicieux de déplacer les points de connexion et les comparateurs (ou
additionneurs), d'inter-changer ces derniers, puis de réduire les boucles internes.

Exemple: soit à réduire le schéma fonctionnel suivant:

1-En appliquant la règle n° 6, puis la règle n° 1, on obtient 2-Règle n° 14 :

3- Règle n° 13 : 4-Règle n° 1 3 :

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