Résumé Groupe 9 -Machines à aimants permanents à commutation

de flux

But : trouver une configuration pour maximiser le couple fourni et le rendement.

1 Structure de la machine - Principe de fonctionnement

On peut analyser, ci-dessous, la structure générale sur la figure de gauche. On y retrouve :

- Encoches statoriques en forme de U, matériau ferromagnétique

- Rotor (une seule et même pièce), matériau ferromagnétique
- Aimants permanents dont le sens est alterné => c'est pourquoi on aura d'office un nombre
de pôles pair pour le stator!
- Bobinages qui entourent deux branches statoriques d'encoches différentes et un aimant
permanent.

La machine se base sur la commutation des flux. Les bobines interceptent à chaque fois un flux
changeant de sens. On peut observer ce phénomène à la figure de droite ci-dessous. Étant donné le
sens de l'aimant, on peut voir le flux engendré. Dans la première position, le rotor (partie du
dessous) est légèrement sur la gauche et va tourner vers la droite. En fonction de l'alignement des
dents rotoriques et statoriques, le flux intercepté par la bobine changera. On voit bien à l'image de
droite que les dents rotoriques ont bougé et donc que le flux vu par la bobine est vers le haut.

Une autre particularité de la machine est le fait de pouvoir la bobiner de 2 manières différentes. Soit
on bobine sur chaque encoche, soit on bobine sur une encoche sur deux en faisant deux fois plus de
tours dans ce cas-là (pour obtenir la même FEM pour un courant donné).
2 Calcul du couple
En gros, qu'il faut retenir, c'est que les trois de couple sont bien présents dans cette machine,
cependant, on va voir que deux des trois sont négligeables et ne vont pas nous être "utiles". Donc on
distingue trois composantes du couple , à savoir, le couple de détente, le couple électrodynamique
et le couple réluctant :

Couple réluctant : ce couple trouve son origine du fait que les inductances propres et mutuelles
varient selon la position du rotor, ou, on peut voir sur les graphes que cette variation est faible et on
va donc la néglige. On peut aussi contourner ça, on sait que dans le repère d'axe dq les inductances
d'axe d et d'axe q ont plus ou moins la même valeur et donc ce terme de couple (Creluctant=(𝐿d−𝐿q)𝜓d𝑖q)
est bien ≃ 0.

Couple de détente (cogging torque) : pour rappel, il est dû au fait que les dents rotoriques vont
avoir tendance à s'aligner avec les dents statoriques pour minimiser la réluctance totale du circuit
magnétique stator-rotor. Ce couple va être énorme dans le cas où on a Ns = Nr car toutes les dents
rotoriques seront toujours alignées de manière à minimiser la réluctance du circuit magnétique et
donc on va éviter ça en prenant d'office Ns ≠ Nr. Après pour voir quel Ns prendre et quel Nr prendre,
il faut analyser leur influence sur le couple électrodynamique. En gros, le couple de détente
n’apparaît que si il y a une position préférentielle du rotor par rapport au stator et ce n’est pas
vraiment le cas si Ns ≠ Nr.

Couple électrodynamique : pour la petite règle de base sur :

Ns doit être pair comme on l'a dit plus haut, car on ne peut pas avoir deux aimants dans le même
sens l'un à la suite de l'autre. Après, on rajoute autant de dents rotoriques qu'on veut et on verra
qu'il y aura des optimums une fois que Ns est choisi.

Une fois qu'on néglige le couple de détente et le couple réluctant, on obtient l'expression simplifiée :

Avec phi_a qui vaut :

Pour montrer ça, en gros ce qu'on fait c'est d'abord analyser une cellule élémentaire de la machine.
On en fait le circuit équivalent magnétique et on trouve assez facilement l'expression pour 𝜙a.
Ensuite, sur une équation du couple qui dépend de deux paramètres 𝑘w, 𝑘a. On analyse d'abord 𝑘a
(𝑘w étant le facteur d'enroulement expliqué plus tard). On voit que 𝑘a représente un diviseur de flux
(en faisant l’analogie avec l’élec, où on peut avoir un diviseur de courant avec de simples résistances
(=équivalent électrique des perméances magnétiques)).

En résumé le couple dépend de phi_a = valeur de crête du flux dans une bobine. Ce terme dépend
du winding factor, du geometrical factor et du leakage factor mais surtout de phi_m = flux de
l’aimant. Ce dernier dépend de la densité de flux de travail des aimants, des rayons interne et
externes du stator, de la longueur active de la machine. ka = geometrical factor est un diviseur de
flux

3 Maximisation du couple
Il faut calculer la perméance entre une seule dent du stator et du rotor. On considère que la 1ère
harmonique, P_v = grandeur de la vème harmonique de perméance et theta_sr = l’angle relatif entre
la dent du stator et une des dents du rotor.

Quand on revient à l’expression de ka en injectant ce qu’on a trouvé, on voit qu’il ne dépend que de
Nr et Ns -> donc on peut optimiser le torque sur base du nombre de pôle au stator et rotor.

On voit que le torque est max quand Nr = Ns -> logique car quand ils sont alignés, toutes les dents
font circuler le flux MAIS alors le couple de détente est max aussi et il y a des position ou il n’y a pas
de couple électromagnétique produit -> il ne faut pas que Ns = Nr donc !

4 Connexion des bobinages

On veut :

 Un système équilibré électriquement parlant pour avoir un couple constant

-> revient à avoir la même quantité de câble pour chaque phase
 3 phases donc Ns multiple de 3 donc multiple de 6 (car de 2 aussi)
 Créer la plus grand back-emf possible, la plus grosse tension induite

Le but est de regrouper les bobinages par phase, en rassemblant les bobinages qui ont les phases les
plus proches (pour maximiser le winding factor, comme on le verra plus tard). Pour cela, on a
introduit certains concepts :

- coil vector : représente l’emplacement physique d’un bobinage statorique. Les indices
augmentent à chaque dent, du coup en alternate poles wound (une dent sur deux bobinée),
on passe les indices pair (1,3,5,..)
- vecteur fem : vecteur bobine passé en angle électrique (𝜃e=𝑁r𝜃m). Ça permet de visualiser
les phases des tensions induites dans les différents bobinages. Les ’ signifiant que le
 bobinage est connecté à l’envers, ce qui permet un déphasage de 180°. Dans le cas ‘all poles
wound’, les index pairs sont inversés par défaut car le flux va dans le sens opposé par
rapport à la dent d’à-côté (le flux qui rentre dans une dent sort par les dents adjacentes).

Une fois qu'on a représenté les emf vector, il ne reste plus qu'à les regrouper en m phases de la
manière la plus optimale possible. Si on a un nombre impaire de phase, on peut mettre des emf
vector opposés dans la même phase en inversant les connections de l’un des deux (donc on rajoute
ou on enlève un ’ ). Ce n'est pas possible si on a un nombre paire de phases, il faut pouvoir obtenir
des phases opposées (exception : dans une machine à deux phases, on veut avoir 90° entre les deux
phases => on peut faire donc comme dans une machine à nombre de phases défectueuses.

Exemple 1 : pôles alternés bobinés, 12 pôles statoriques, 13 pôles rotoriques. Ici les emf vecteur
correspondant aux bobines vecteur 13*60° = 60° (+2*360°). On a six bobinages et on veut faire trois
phases à 120° l’une de l’autre. On a un nombre de phase impaire donc on peut rassembler les emf
vectors opposés. Par exemple pour la phase A, on prend la bobine 1 et la bobine 7 connectée à
l'envers. Les points noirs sur les bobinages dans la figure de droite indique le sens des connexions.

Exemple 2 : tous pôles bobinés, 12 pôles statoriques, 13 pôles rotoriques

Vous avez ci-dessus les vecteur de bobine. Les vecteurs emf sont à nouveau quasi identiques si ce
n'est qu'on inverse les paires de bobinages. On veut toujours trois phases, donc on prend quatre
bobinages par phase. De nouveau, on inverse les connections de certains bobinages pour les
ramener dans la bonne phase. Rien de nouveau, à part qu’on remarque que les bobinages d’une
même phase présente un léger déphasage (facteur de distribution).

Exemple 3 : 12 pôles statoriques, 14 pôles rotoriques

À votre gauche, vous pouvez admirer les emf vector (les coil vector
c’est toujours les même). Pour le tous pôles enroulés sur un écart
de 60° voiture 14*30° = 60° +360°. Du coup c'est trop bien parce
qu'on a déjà des emf vector qui se regroupent et ce sera plus
simple de les regrouper en phase. Pareil pour le alternatif, avec
14*60° = 120°, sur un direct plus que trois phases, youpie.
Pour le all poles wind, on ramène 4’ et 10’ sur 1 et 7, du coup dans la phase 1 on a 1,4,7,10.
Remarquez que, 12 à la machine all poles/13, les quatres emf vector ont la même phase (distribution
factor = 1, comme on le verra plus tard).

Exemple 4 : tous pôles bobinés, 16 pôles statoriques, 15 pôles rotoriques, 4 PHASES

Ici, on a un nombre pair de phase, donc on ne peut plus prendre les emf opposé ensemble sinon on
arriverait pas à faire 4 phases à 90°, du coup c’est un peu nul niveau distribution factor

5 Facteur d'enroulement : Facteur de distribution et de pas

Ce paramètre 𝒌𝒘=kd*kp*ks est composé de trois parties : le distribution factor, le pitch factor et le
skew factor. Il est important de comprendre d’où cela vient.

Tout d’abord le winding factor mesure le flux réellement intercepté et le flux théoriquement
intercepté sur le câbles n’étaient pas distribués.

Distribution factor (kd) : l’idéal est de n’avoir qu’une seule orientation de l’EMF par phase (Q = 1),
pour que leur somme soit maximale. On va donc essayer d’avoir un 𝒌𝒅 de 1 mais en fonction de la
combinaison 𝑁r, 𝑁s ce ne sera pas toujours le cas, et à ce moment-là la somme vectorielle des N
vecteurs d’une même phase ne vaut pas N fois le vecteur EMF d’une bobine et donc on
n’exploite pas de manière optimale la back-emf (somme vectorielle).

Pitch factor (kp) : celui-ci est dû au fait qu’on ne prend jamais autant de dents au rotor qu’au stator.
Du coup, une cellule unitaire au stator ne recouvrera pas la même ouverture angulaire qu’une
cellule au rotor (par cellule on entend une unité qui se répète que 𝑁r (ou 𝑁s) fois en fonction de si
on considère le stator ou le rotor). On voit d’après la formule que le cas idéal où 𝑘p vaut 1 pourrait
être atteint lorsque 𝑁r = 𝑁s, mais comme on l’a vu, on ne prendra jamais cette combinaison en
pratique ( à cause du cogging torque !).

Dans le cas d’une machine triphasée, plus on prend de pôles au stator (et donc au rotor) plus le 𝑘p
devient optimal (proche de 1).

PS : on parle pas dU skew factor ici car c’est dans d’autres séminaires mais c’est lié à un flux de fuite
additionnel.

6 Back-emf
Un des problèmes des machines FSPM est qu’elles peuvent avoir une back-emf
asymétrique pour certaines combinaisons de nombre de pôles. Or on a besoin d’une back-emf
symétrique pour réduire les ripple sur le couple. Un signal symétrique (signal impair) est un signal
dont la première demi-période vaut l’opposé de la deuxième demi-période. Pour avoir un tel
signal, il faut que les harmoniques paires soient nulles. Pour rendre un signal symétrique, on
peut lui ajouter soustraire le même signal déphasé de 180°.

Or, dans la section sur les connections des bobinages, c’est exactement ce que l’on faisait
lorsqu’on ramenait des emf vector opposés dans la même phase. Pour avoir une force contre-
ectromotrice symétrique, il faut donc être dans une configuration où l’on a pour chaque emf
vector son opposé dans la même phase.

Exprimons cette contrainte en équation. L’angle électrique entre deux emf espacé de npp pôles
statorique s’écrit : (2𝜋𝑁r𝑛pp)/𝑁s. On prend donc 𝑛pp comme étant le nombre pôles entre deux emf
d’une même phase. Pour avoir deux emf vecteur opposé, cet angle doit donc valoir 𝜋+𝑘2𝜋,
avec k un entier quelconque, ce qui nous donne (pleurez pas sur le -ça change rien hein)

Pour n’importe quel k et npp, la relation ci-dessus impose que :

(simplifier Nr/Ns au max en divisant par le pgcd, il reste toujours le /2 à droite => Ns/pgcd
pair).Ensuite, pour une raison mystérieuse, ce nombre pair devient un multiple pair du
nombre de phase. On fait encore fois 2 dans le cas du alternate parce qu’il y deux fois moins de
bobinage.

Quoi qu’il soit, ça marche bien. L’exemple ici est une machine, à 12/13 pôles statoriques/rotoriques
all poles wound. On voit bien à droite que dès qu’on sommes les bobines 1 et 7’ (qui sont opposées),
l’harmonique d’ordre 2 se fait la malle.
Dans la figure suivante (machine ALTErNATE poles wound, Ns = 12), on voit ce qui se passe quand la
relation n’est pas respectée (Ns = 12 et Nr = 10 ou 14) : c’est pas symétrique, et donc c’est moche.

Les étapes à suivre sont donc :

 on soustrait la partie asymétrique en soustrayant au signal le signal déphasé de 180°

-> on supprime les harmoniques pairs
 ça double les harmoniques impairs
 amplitude relatives des harmoniques diminuées par rapport à la fondamentale

Pour faire ça dans la FSPM, pour faire ça, deux règles à suivre :

 un nombre pair de bobines par phase

 but : avoir un angle de 180° entre les différentes bobines d’une même phase

6 UMF (Unbalanced Magnetic Force)

La UMF est, comme son nom l’indique, une force non symétrique et qui varie
dans le temps. Elle est uniquement présente lorsque le rotor compte un
nombre impair de pôles. Elle va entraîner des efforts radiaux supplémentaires
sur le rotor et introduire des vibrations. Tout ceci est évidemment néfaste pour
la machine. Les composantes de forces magnétiques en x-y peuvent être
changées en composantes radiales et tangentielles. Les formules sont
disponibles dans les slides mais c’est plus à titre informatif (j’espère).
On va maintenant comparer l’importance que
certains facteurs entraînent sur cette UMF :

Influence du nombre de pôles au stator et au

rotor : on remarque ici que plus on augmente
le nombre de pôles, moins l’intensité (voir
valeur des axes, encadré orange) de cette force
parasite sera prononcée et plus elle sera
“symétrique”. C’est intuitif, plus il y a de pôles,
plus il y aura de forces réparties tout autour du
rotor et donc plus le couple sera “smooth”.
 Influence du mode de bobinage: on remarque ici
que pour les bobinages alternés la norme de
l’UMF est plus grande. On peut également
observer qu’il y a 3 “pics” pour les alternés (3
bobinages) pour 6 “pics” pour les all pôles
wounds (6 bobinages).

Cependant, plus on augmente le nombres de pôles au rotor et au stator, au moins on

observera de différences. En effet, si vous allez regarder dans les slides, quand on a 12/11 pôles,
plus aucune différence n’est décelable.

Influence du nombre de pôles au rotor: on voit ici

que l’ampleur de l’UMF est bien plus grande pour le
rotor à 13 pôles que pour celui à 11 pôles.
Attention, les apparences sont trompeuses. En effet,
le graphe affiche les composantes tangentielle,
radiale et totale (voir légende pour les symboles
correspondants). Si on analyse uniquement la
composante totale, on voit bien la différence
d’amplitude.

A quoi cela est-il dû ? Si on analyse la différence d’angle

entre les deux composantes, on remarque que dans la
machine à 13 pôles l’angle est de 0° et donc les
composantes s’additionnent alors que pour la machine à
11 pôles l’angle est de 180° et sont donc opposées et se
soustraient.