Automatique linéaire

Asservissement
Ouladsine
LSIS UMR-CNRS 6168

Domaine Universitaire de Saint-Jérôme Avenue Escadrille Normandie-

Niemen13397 MARSEILLE CEDEX 20

M. OULADSINE
 Chap 3
Réponses fréquentielles
I- Introduction

La réponse fréquentielle d’un système caractérisé par est donnée pour

et pour c’est-à-dire pour

La réponse du système est sous la forme

avec

On a trois types de représentations souvent utilisées

 Le lieu de Bode
• représentation du gain en en fonction de
• représentation de la phase en fonction de
 Le lieu de Black (gain en en fonction de la phase en degré )
 Le lieu de Nyquist (Coordonnées polaires module-phase )

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 Réponses fréquentielles
Le lieu de Bode
Deux diagrammes :
 diagramme en amplitude

 diagramme en phase

Pour on utilise une échelle logarithmique

Rappels

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 Réponses fréquentielles
2-1 Représentation des éléments de base
a-

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 Réponses fréquentielles

b- intégrateur

C’est une droite dans l’échelle logarithmique, il faut calculer la pente

 décade Electronicien

 octave Acousticien

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 Réponses fréquentielles

Donc finalement

c- dérivateur

Donc c’est l’inverse du cas précédent droite de pente 6dB/octave ou 20 dB/décade

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Généralisation

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 Réponses fréquentielles

Système du premier ordre

Analyse fréquentielle

est une droite de pente -6dB/octave , et en plus

pulsation de cassure

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Pour la phase

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 Réponses fréquentielles

Exemple

 Première étape : On trace les diagrammes de chaque sous système

 Deuxième étape : on utilise les propriétés d’additivité des diagrammes

asymptotiques

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 Réponses fréquentielles

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 Réponses fréquentielles

Règles pour le tracé du lieu de Bode

Un terme de degré α en p provoque une variation de pente égale à (+ α × 6dB/octave ou

α×20dB/décade) s’il est au numérateur et (- α × 6dB/octave ou -α ×20dB/décade) s’il est au
dénominateur
 un terme en provoque une variation de phase de

Système du second ordre

Différents cas selon la valeur de

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 Réponses fréquentielles

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 Réponses fréquentielles

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 Réponses fréquentielles

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 Réponses fréquentielles

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 Réponses fréquentielles

Donc le diagramme asymptotique de gain est constitué de deux droites

Remarque:
La courbe de gain varie, peut malheureusement selon la
valeur de s’écarter du diagramme asymptotique car :

En effet, .

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 Phase

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 Réponses fréquentielles

Représentation graphique

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 Réponses fréquentielles

Le lieu de Black

C’est une représentation de avec le gain en ordonnée exprimé en décibels et le phase en

abscisse exprimée en degré. C’est un lieu paramétré en , et orienté de

Remarque
Le lieu de Black peut être construit à partir du diagramme de Bode
 Choix d’une pulsation
 Relevé du couple (gain, phase) → 1 point

Exemple

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Intégrateur et deux premiers ordres

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 Réponses fréquentielles

Remarque
Le lieu de Black est très utilisé dans la détermination des réseaux correcteurs des systèmes
linéaires

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 Réponses fréquentielles
Le lieu de Nyquist
Le lieu de Nyquist représente l’évolution du nombre complexe en coordonnées polaires
lorsque varie de . On regarde simultanément comment varient le module et la
phase dans le plan complexe
 Le module donne la longueur du vecteur
 La phase donne son angle
Remarque
La construction se fait généralement à partir des
diagrammes de Bode

 Attention : pour Nyquist, c’est le module donc :

Exemple

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 Réponses fréquentielles

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 Chap 4
Les systèmes asservis

I- Introduction
Soit le procédé suivant:

L’objectif est de commander ce processus c’est-à-dire:

Soit poursuivre une sortie prédéfinie par l’intermédiaire des variables de commande
Soit de maintenir une valeur constante pour la sortie en dépit des perturbations

Pour atteindre ces objectifs, un retour de l’information est donc nécessaire ⇨ système
bouclé (en boucle fermée) ⇨ contre réaction

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 Les systèmes asservis

Définitions
Un système asservi est un système dont on impose à la sortie (variable asservie, commandée)
de suivre une référence (consigne)
 Si la consigne est variable : poursuite
 Si la consigne est constante : régulation
Dans tous les cas, poursuite ou régulation l’objectif est rejet de perturbations
Finalement,
Un asservissement doit corriger l’influence des perturbations sur la variable de sortie et
assurer qu’elle reste proche de la valeur demandée par la consigne malgré les perturbations.

2- Schéma général d’un asservissement

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 Les systèmes asservis

Si alors le correcteur va générer une commande telle que

Si alors le correcteur va générer une commande telle que

Remarque
Le correcteur peut être un circuit analogique ou un micro-calculateur (PC). Dans ce
cas, une conversion A/D et D/A est nécessaire

3- Fonction de transfert d’un système asservi

Fonction de transfert de la chaine directe

Fonction de transfert de la chaine de retour

Fonction de transfert en boucle ouverte

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 Les systèmes asservis

Fonction de transfert en boucle fermée

4- Perturbations sur un système asservi

Perturbation : bruit de mesure, influences extérieures, matériel

Si T(p) est grand ⇨ diminue l’effet de la perturbation et finalement

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 Stabilité

I-1- Introduction
Définition
un système est stable si au bout d’un certain temps la sortie en réponse à un échelon est
constante
 Stabilité en sens « EBSB » : Entrée Bornée  Sortie Bornée

II - Stabilité des systèmes linéaires continus

Soit un système décrit par la fonction de transfert

Régime transitoire dépend Régime permanent dépend

des pôles du système des zéros

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 Stabilité
Exemple : Réponse indicielle

alors

Si on suppose qu’on a n racines simples et distinctes :

y(t) devient une constante quand t →∞ si les exponentielles disparaissent quand t →∞
Ce qui donnera pour y(t) la valeur finale c0.

pi pôles du système

Régime transitoire
n’est réalisée que
si les termes pi sont négatifs
S’ils sont réels ou à partie réelle négative s’ils sont complexes

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 Stabilité

Donc finalement :
Une condition nécessaire et suffisante qu’un système linéaire dynamique soit stable, est que
tous les pôles de sa fonction de transfert soient à partie réelle strictement négative

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 Stabilité

X
X
X

X X X X

X
X

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 Stabilité
Exemple d’un système instable

Le pont Tacoma Narrows Le pont Tacoma Narrows

(au Puget Sound, Washington, USA) au moment de la catastrophe.
au moment ou les oscillations ont commencé.

NOTE:
Le pont était ouvert au trafic le 1 juillet 1940. Il oscillait à chaque fois que le vent
apparaîtrait. Après 4 mois (i.e. 7 novembre 1940), un vent a produit des oscillations qui
augmentait en amplitude jusqu’à l’effondrement du pont.

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 Stabilité
II-2 - Stabilité des systèmes asservis

+ Y ( p) F ( p) F ( p)
F ( p) = = H ( p) =
U ( p) - Y ( p) U ( p) 1 + F ( p ) × G( p ) 1 + T ( p )
G( p )

T(p) est la fonction de transfert en boucle ouverte (B.O)

Pôles de T(p) = racines de 1+T(p)
1+T(p) = 0 : Equation caractéristique
Donc
Définition : un système linéaire continu est stable si et seulement si toutes les racines de
son équation caractéristique sont à partie réelle négative
Remarque : la stabilité d’un système linéaire asservi est indépendante de la notion de
l’entrée

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 Stabilité
II-2 - Stabilité des systèmes asservis

De nombreux travaux concernant la stabilité existent

 Critères algébriques ou géométriques que doivent vérifier les coefficients de l’équation
caractéristique
 Les principaux étant le critère de Routh et le critère de Nyquist

II-3 – Critère algébrique

Le critère de Routh est un critère algébrique permettant de déterminer le nombre de racines à
parties réelles positives d’un polynôme P(λ) à coefficients réels

et ceci sans calculer les racines, mais il faut construire un tableau de valeurs et de discuter des
signes des valeurs de ce tableau

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 Stabilité
1- Construction du tableau de Routh

Soit l’équation caractéristique de degré n

Le tableau de Routh possédera (n+1) lignes.

Le coefficient de da la première colonne, kième ligne s’appelle le pivot de la kième ligne
Le tableau est construit de la façon suivante :

pn an an − 2 an − 4 
an − 6
p n −1 an −1 an − 3 an − 5  
pn − 2 b1 b2
(n+1) lignes
 c


p0

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 Stabilité

avec
[an −1 × an − 4 ] − [an × an − 4 ]
[a × a ] − [an × an − 3 ] b2 =
b1 = n −1 n − 2 an −1
an −1

an-1 est le pivot de la 2ème ligne

b1 est le pivot de la 2ème ligne
et

[b1 × an − 3 ] − [an −1 × b2 ]
c=
b1

Une condition nécessaire mais non suffisante pour que la partie réelle des
racines de l’équation caractéristique soit négative est que tous les coefficients
ai doivent exister et avoir le même signe (supposé positif)

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 Stabilité
Propriétés du tableau

 Le nombre de racines de l’équation, à parties réelles positives, est donné par le

nombre de changements de signe des éléments de la première colonne du tableau
complet
 Un système est stable si tous les éléments de la 1ère colonne du tableau sont de
même signe
Remarque:
Si l’un des pivots est nul (les autres coefficients de la ligne étant non tous nuls), cela
implique l’existence d’au moins une racine à partie réelle positive
On continue la construction du tableau en remplaçant le pivot nul par ε arbitrairement
petit de signe quelconque
Si tous les coefficients d’une ligne sont nuls, alors l’équation caractéristique possède
des racines imaginaires pures .
Dans ce cas, on continue la construction du tableau en remplaçant les zéros de la ligne
par les coefficients du polynôme obtenu en dérivant Pk(p) par rapport à p

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Exemple
Stabilité

Ligne k ak1 ak2

Ligne k+1 0

alors Pk(p) = ak1p2 + ak2 donc P’k(p) = 2ak1p

Remarque :
En général, on définit un domaine de stabilité dans l’espace des paramètres de réglage

Exemple 1
U ( p) + Y ( p) F ( p) =
K F ( p) p(1 + p )(1 + 2 p )
-
1 + λp

Equation caractéristique 1+T(p) = 0 (T(p) F.T en B.O)

1
⇒ 1+ K =
0
p(1 + p )(1 + 2 p )

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 Stabilité
Exemple
⇒ p(1 + pλp
)(1 + 2 p ) + p
K (1p+ =
) 0p⇒ (K + Kλp
2
)(1 + 2 ) + + = 0
(1 + λK )p + 3p 2 + 2=
p3 + K 0 ⇒ 2 p3 + 3p 2 + (1 + λK=
)p + K 0
Tableau de Routh
p3 2 1 + λK
Stabilité du système si K > 0 et 3(1+λK) - 2 K >0
p2 3 K
3 + 3Kλ − 2K > 0 ⇒ K < 1.5 − 1.5Kλ
p 33((1 + λK ) - 22K
K 0
Cas limite
3
p0 = 1 3 + 3Kλ =2K > 0 ⇒ K = 1.5 − 1.5Kλ
K

Kλ Domaine de stabilité

Cas K > 0 0 K
1.5
−1

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 Stabilité

Exemple

P ( p ) = 2 p3 + 4 p 2 + 4 p + 12

Tableau de Routh
p3 2 4
p2 4 12
p -2
0
p0 = 1 12

Deux changements de signes

donc 2 racines Re > 0

III- Critères géométrique

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 Stabilité
III- Critère géométrique

Critère de Nyquist sous forme simplifiée  critère de revers

III- 1 Critère de revers

Valables uniquement pour les systèmes à déphasage minimal c à d :

Sans pôle ni zéro instable
Sans retard

Critère de Nyquist sous forme simplifiée  critère de revers

Pour un système asservi, l’équation caractéristique 1+T(p)=0
 T(p) = -1

F.T B.O Point critique (1, -180°)

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 Stabilité
Définition

Le système en boucle fermée est stable si en parcourant le lieu de Nyquist en

boucle ouverte dans le sens des ω croissant (ω→0+, ω→∞ ), on laisse -1 à gauche

Im

-1 Re

Domaine instable
Domaine stable
Cas limite
juste oscillant

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 Stabilité

III- 2 Dans le plan de Black

Un système asservi linéaire à déphasage minimal est stable, lorsqu’on parcourt le lieu de
Black en boucle ouverte dans depuis vers , on laisse à droite le point
critique

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 Stabilité
III- 3 Dans le plan de Bode

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 Stabilité
III- 3 Dans le plan de Bode

Le système est stable si pour la pulsation ωosc (qui correspoind Arg(j ωosc )=-180°), la
courbe d’amplitude passe en dessous de 0 dB

Degré de stabilité

Si un système est à la limite de la stabilité (oscillant), la moindre dérive de l’un des ses
paramètres peut entraîner l’instabilité. il faut prévoir des marges de gain et de
phase à fin d’assurer une stabilité pratique
 Marge de phase
Mφ = 180°+Arg[H(jω1)]
ω1 étant la pulsation pour laquelle le module de H(jω1) = 1 (0 dB)

 Marge de gain
Mg = 20 log[1/H(jω0)]
ω0 étant la pulsation pour laquelle la phase de - 180°

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 Stabilité

En règle générale, on adopte comme valeurs pratiques pour satisfaire un degré de

stabilité convenable
Mφ = 45° et Mg = 12 dB (A = 4)

 Black

ω→0+ GdB

- 180° Mφ φ

Mg

ω→∞

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 Stabilité

 Bode  Nyquist

GdB

A
ω
0 dB Mg = - 20 log A
Mg
-1
Mφ
φ

Mφ
- 180°

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 Précision des systèmes asservis
IV- Précision des systèmes asservis

La précision est qualifiée par la grandeur d’erreur ε(t)

avec ε(t) = r(t) – m (t)

La grandeur de consigne La sortie mesurée

Il ya donc la précision statique et la précision dynamique

Précision statique : erreur au bout d’un temps infini

Précision dynamique : évolution de l’erreur (vitesse de décroissance) en régime transitoire

r(t)
ε(t)
m (t)

Transitoire Permanent

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 Précision des systèmes asservis
1 Précision statique
ε(p) Y ( p)
+
F ( p)
-
R(p)
m (p)
G( p )

Précision statique = erreur stationnaire exprimée en % de la référence appliquée

On distingue trois types d’erreur

 erreur en position (ordre 1)

 erreur en vitesse (ordre 2)
 erreur en accélération (ordre 3)

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 Précision des systèmes asservis
a - Erreur de position

Aussi appelée erreur statique d’ordre 1

(entrée en échelon )

statique (ordre 1)

si alors Constante d’erreur de position

avec

si alors

 L’erreur statique (d’ordre 1) est nulle si et seulement si la fonction de

transfert en boucle ouverte (B.O) possède au moins une intégration (p = 0)

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 Précision des systèmes asservis
b - Erreur de vitesse (erreur de traînage)
Aussi appelée erreur statique d’ordre 2
(entrée en rampe )

Si

Si

Si

Remarque : L’erreur de vitesse ou de traînage est nulle si et

seulement si la fonction de transfert en boucle ouverte possède
au moins 2 intégrateurs

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 Précision des systèmes asservis
Finalement :
 L’erreur statique diminue si on augmente le gain en B.O. Mais attention à la stabilité
 L’erreur statique d’ordre i est nulle si la fonction de transfert en B.O. possède i intégrateurs

 ajouter un intégrateur amène un retard de phase (-90°) qui diminue la marge de stabilité
→ Dilemme précision - stabilité
2 Précision dynamique

Le comportement dynamique d’un système linéaire continu peut être entièrement caractérisé
 Par sa réponse indicielle
 Par son comportement fréquentiel

1- Système du premier ordre

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 Précision des systèmes asservis

Réponse indicielle de l’erreur

rapide lent
1

 Si on boucle un système, alors on diminue sa constante de temps → le système

devient plus raide

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 Correcteur à Action continue

I- Introduction
Les caractéristiques importantes d’un système continu sont
 La stabilité : c’est la plus impérative ⇒ à une consigne bornée → la réponse doit être
bornée
 La rapidité : elle caractérise la facilité du système à suivre des variations rapides de la
consigne
 La précision : elle est donnée par l’erreur une fois que le régime transitoire est passé

1. Influence d’un gain proportionnel

Son action intervient sur les trois performances
 L’augmentation du gain provoque l’instabilité
 La bande passante augmente avec le gain
 La précision augmente aussi

2. Influence d’une action dérivée

L’action dérivée modifie le comportement du système aux alentours de la pulsation critique
 soit pour stabiliser un système ne possédant pas assez de marge de phase
 soit pour pouvoir augmenter le gain (donc la rapidité ) sans déstabiliser le système

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 Correcteur à Action continue

3. Action intégrale
L’action intégrale permet
 d’ajouter le gain en basses fréquences sans modifier le degré de stabilité
 Annuler l’erreur de position

II- Régulateurs

1. Régulateur à action proportionnel

avec

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 Correcteur à Action continue
1. Régulateur à action proportionnel
Un gain positif < 1 ⇒ atténuation, donc il permet d’accroître la stabilité en abaissant la
courbe, mais cette action se fait au détriment de la précision
K >1 ⇒ amplification permet d’accroître la précision, mais l’action se fait au détriment
de la stabilité car ou et Mg qui décroissent

2. Régulateur à action proportionnel et dérivée PD

Le correcteur est de la forme théorique

On pose
(+1)

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
2. Régulateur à action proportionnel et dérivée PD

Donc un correcteur PD provoque un accroissement de gain et de la phase vers les fréquences

élevées. Dans le plan de Black:

Donc pour avoir un correcteur

efficace, alors

 Augmentation de la marge de gain suffisamment tôt

 Augmentation de la marge de phase

Avec K croissant, on peut augmenter la stabilité et la précision du système en statique et en

dynamique

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 Correcteur à Action continue
3. Correcteur à avance de phase

Le correcteur à action dérivée ⇒ physiquement irréalisable ⇒ on réalise le correcteur à

avance de phase ⇒ un effet semblable dans une importante bande de fréquence

Diagramme de bode

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
3. Correcteur à avance de phase

L’avance de phase maximale est égale à :

est obtenue pour

Effet du correcteur à avance de phase

On constate que par un réglage tel que

On obtient une action stabilisante autour

de la pulsation de raisonance

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
3. Correcteur à avance de phase

Cas d’un correcteur mal réglé

Remarque
Pour effet en retard
donc sans intérêt
Pour effet trop tôt,
donc action déstabilisante

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
4. Action PI

On constate que l’action de ce réseau est

bénéfique uniquement au niveau des basses
fréquences
donc augmente la précision statique du
système

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
4. Action PI
Après

Avant

Après
correction
Avant
correction

Un intégrateur pur peut avoir un effet déstabilisant ⇒ déphasage identique sur toute la
gamme de fréquence ⇒ donc tout intérêt à utiliser toujours un P.I. au lieu d’un intégrateur
pur

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
5. Correcteur à retard de phase

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
5. Correcteur à retard de phase

Donc pour augmentation de la marge de phase tout en conservant un bon

gain en basse fréquence ⇨ diminution de la bande passante

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 Correcteur à Action continue
6. Régulateur à action PID

C’est un régulateur essentiellement théorique ,

 Combine les avantages des correcteurs PI et PD
 En pratique on approche la partie dérivation par un effet d’avance de phase
La fonction de transfert

Pour H(p) peut s’écrire

avec et

Pour H(p) peut s’écrire

avec , et

Pour le lieu de Bode du correcteur PID est

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
6. Régulateur à action PID

Pour un réglage satisfaisant ⇨ l’effet du correcteur PID est

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
6. Régulateur à action PID

Donc on constate l’augmentation de la précision statique due à l’intégration, de plus l’avance

de phase permet d’augmenter la précision dynamique et diminution des distorsions.
Si le PID est mal réglé i.e. , il y a bien accroissement de la précision
statique , mais diminution de la précision dynamique et de la stabilité

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
6. Régulateur à action PID
Remarque
Industriellement, on caractérise souvent un régulateur PID par:

 La bande proportionnelle inverse du gain proportionnel exprimé en %

Le taux de répétition par minute
La constante de temps de dérivation

 Correction avance-retard de phase

Réalisation pratique

 Proportionnel

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 Correcteur à Action continue

 Intégrateur

 Dérivateur

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
 PD

 PI

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 Correcteur à Action continue

 PID

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 Correcteur à Action continue

III- Méthodes de synthèse de régulateurs continus

1- Approximation de Zeigler et Nichols

Deux approches existent selon qu’il est possible ou non de faire des essais sur le
système en boucle ouverte
 Lorsqu’il est possible d’étudier le processus en boucle ouverte et que celui-ci
admet une réponse indicielle apériodique de type

On définit un modèle simplifié pour le système

caractérisé par deux coefficients TR (intersection
de la tangente au point d’inflexion avec l’axe des
temps) et le coefficient (pente da la tangente)
Le modèle simplifié pour le système s’écrit alors:

C’est un intégrateur de gain avec un

retard de TR

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

 Lorsqu’il n’est pas possible d’étudier le système en boucle ouverte, on étudie son
comportement en boucle fermée avec un réseau correcteur limité à un gain K, et on
augmente le gain K jusqu’à ce qu’apparaissent des oscillations entretenues
(phénomène de pompage). Le processus est alors caractérisé par la valeur K0 du gain
correspondant et la période T0 des oscillations

Zeigler et Nichols ont déterminé par simulation pour divers types de processus les
paramètres des Régulateurs P, PI, PID minimisant le critère J

Et on obtient le tableau suivant :

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

Remarque
Les réglages indiqués dans le tableau donnent en général un comportement relativement
satisfaisant en régulation, mais médiocre en transitoire; le dépassement pouvant atteindre
30 à 50 % pour la réponse indicielle.

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 Correcteur à Action continue
2- Méthode du modèle

L’objectif d’un asservissement est que , donc la fonction de transfert idéale à obtenir
en boucle fermée sera est cela est évidemment impossible

On définit donc une fonction de transfert plus réaliste et on détermine

soit

La réalisation de C(p) impose que le deg ( Dénominateur) ≥ deg (Numérateur)

2-1 Système du premier ordre

Soit un système à réguler

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue
Nous choisissons que le système en boucle fermée doit se comporter comme un système du
premier ordre

Ce qui nous garantit une précision parfaite (erreur de position nulle) et une erreur de
traînage d’autant plus petite que T1 est lui-même petit (système rapide)

avec

et

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 Correcteur à Action continue

Conclusion
1. Le choix du modèle H(p) était pertinent
2. Erreur statique nulle imposée par H(p) a conduit à une intégration dans le correcteur

2-2 Modèle à amortissement

Deux types de modèles possibles à amortissement :
 Amortissement fixe
 Amortissement réglable

 Amortissement fixe → système de second ordre avec et

avec : précision dynamique

puis on détermine les paramètres du correcteur

 Amortissement réglable → méthode de Naslin

 Méthode de Naslin

Considérons le modèle du second ordre

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

On sait que :
: amortissement optimum
* le dépassement est alors de l’ordre de 5 %

L’idée de la méthode est de disposer de la liberté de réglage du dépassement DL limite, donc

limite. Naslin a démontré que

Si

Le dépassement maximum D % sera garanti par :

avec

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 Correcteur à Action continue
Et dans le cas où on choisit un modèle de type :
Erreur de position et erreur de
vitesse nulles

La contrainte à vérifier est fonction de avec

Dans le cas où l’erreur de position et de vitesse sont non nulles i.e.

Où alors

Exemple

Nous voulons réguler le processus suivant:

 L’erreur statique doit être nulle

 Le dépassement d’échelon inférieur à 10 %

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 Correcteur à Action continue

Pour cela, on choisit un correcteur PI :

Cherchons , pour satisfaire les objectifs

La F. T en B. F

Naslin donne

On constate que H(p) n’est pas de la forme :

Donc, il faut corriger par

Prenons pour l’instant les conditions à vérifier sont

et

et

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 Correcteur à Action continue

La correction de s’effectue par :

Donc les nouvelles conditions donnent

et

On choisit alors

et pour le correcteur

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 Correcteur à Action continue

IV – Méthode d’identification
1- Introduction

Modèle est caractérisé par des paramètres

Identifier un système, c’est déterminer les paramètres du modèle afin de reproduire le

plus fidèlement possible les sorties du système
En B.O
Deux types d’identification
En B.F
2- Identification en B.O
a- méthode de Strejc

N.B : la méthode de Strejc s'applique aux systèmes linéaires à réponse indicielle

apériodique

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

Objectif : approximer la réponse indicielle d’un système donné par la réponse indicielle d’un
système de constante de temps multiple et comportant éventuellement un retard pur.
On cherche alors à mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme :

Identifier le système c’est trouver les valeurs de

On mesure la réponse indicielle du système

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 Correcteur à Action continue
Et on détermine à l’aide du tableau suivant:

Etape de l’identification :
 Gain statique
 Retard est mesuré sur la courbe
 à partir de la tangente au point d’inflexion
 A partir du tableau de Strejc, on en déduit l’ordre
 A partir de on détermine puis on calcule

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

Si on obtient une valeur exacte de on a alors . Dans le cas contraire, on prend la

valeur de entière immédiatement inférieure et on calcule le fictive. Dans ce cas
est donné par
: donné par la courbe
: donné par le tableau

Exemple : cherchons à identifier le système dont la réponse indicielle est donnée par :

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

Le système présente un point d’inflexion pour t= 3s , cherchons

Sur la courbe on obtient

On calcule

On prend la valeur la plus proche 0.218 ce qui donne n = 3 , dans ce cas

et avec K = 1 , donc

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

b- méthode de Broïda

C’est la méthode simplifiée de Strejc avec n =1

Identifier le système, c’est donc trouver . est donnée par la sortie à l’infini
La méthode de Broïda consiste à mesurer correspondant à
et . A partir de , la méthode préconise le choix des constantes :

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

3- Identification en B.F

L’identification en boucle ouverte (B.O) est parfois dangereuse car tous les régulateurs
sont hors service. Donc, l’identification en B.O est moins précise que celle en B.F

a- méthode de Strejc sans retard

On cherche toujours à identifier (pas de retard)

Méthode
On fait varier jusqu’à avoir des oscillations entretenues (phénomène de pompage),
on mesure . A la limite de stabilité on a :

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

et

et

a- méthode de Broïda

M. OULADSINE
 Correcteur à Action continue

Méthode
On fait varier . A la limite de stabilité on mesure

et

M. OULADSINE