Ecole Marocaine des Sciences de l’Ingénieur

4ème année IAII

2020-2021
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Correction Travaux Dirigés de régulation Industrielle (Série 2)
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Exercice 1
Considérons un procédé en boucle fermée à retour unitaire de fonction de transfert réglante H(p) et
perturbatrice L(p).
P(p)

L(p))

Y c ( p) H R(p) H (p) + Y ( p)
+ +
-

1.1. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO(p) ?

1.2.. Déterminer Y(p) en fonction de Yc(p) et P(p). En déduire les fonctions de transfert, en boucle
fermée, relatives à l’entrée principale Yc(p) et à l’entrée secondaire (perturbation) . Que peut-on dire des
pôles de ces deux fonctions de transfert ?
Réponses
1.1.La fonction de transfert en boucle ouverte est :

FTBO(p) = H R(p)x H (p)

1.2. Puisque le système est linéaire, elle obéit donc, au principe de superposition : la sortie Y(p) est la
somme de la sortieY1 obtenue lorsque la consigne Y c (p) est non nulle et la perturbation P(p) est nulle et
la sortie Y2 obtenue lorsque l’entrée principale Y c ( p) est nulle et la perturbation non nulle :

Y(p) = Y1(p) +Y2(p)

- Détermination de Y1(p) .
Lorsque Y c ( p ) ≠ 0 et P(p) = 0, le schéma de la boucle devient :

Y c ( p) H R(p) H (p) Y 1( p)
+
-

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La fonction de transfert en boucle fermée : FTBF(p) est donnée par :

H R ( p ) H ( p) FTBO
FTBF(p) = Y1(p)/Y c ( p )= = avec FTBO (p) = H R ( p ) H ( p)
1+ H R ( p ) H ( p) 1+ FTBO
FTBO
On en déduit : Y1(p) = Y c ( p ) xFTBF ( p)= Y c ( p ) x
1+ FTBO

- Détermination de Y2
Lorsque Y c ( p )= 0 et P(p) ≠ 0, le schéma bloc devient : P( p)

L(p))

X(p) Z(p)
- H R(p) H (p) + Y 2( p)
+

Soit X(p) le signal qui sort de H(p) , et Z(p) celui qui sort de L(p), on a :
Y2(p)=X(p)+ Z(p)

D’autre part, X(p) /Y2(p) = −H R(p)x H (p) donc X(p)= - Y2(p) x H R(p)x H (p) = - Y2(p)xFTBO
et Z(p)= P(p)xL(p)
Ce qui implique que :
Y2(p)=X(p)+ Z(p)= -Y2(p) xFTBO + P(p)xL(p)
Il vient :
Y2(p)+ Y2(p) xFTBO = P(p)xL(p)
et donc : Y2(p)(1+ FTBO(p)) = P(p)xL(p)
Y2(p)(1+ FTBO(p)) = P(p)xL(p)
Y2(p)= P(p)xL(p)/1+FTBO(p)
La sortie Y(p) est alors :
FTBO
Y(p)= Y1(p)+Y2(p) = Y c ( p ) x +¿ P(p)xL(p)/1+FTBO(p)
1+ FTBO
Soit : Y(p)= Y c ( p ) xFTBF + ¿LBF(p)xP(p)
avec ; LBF(p) = L(p)/1+FTBO(p).

la fonction de transfert en boucle fermée relative à l’entrée principale Y c est : FTBF(p)=

FTBO
1+ FTBO
la fonction de transfert en boucle fermée relative à la perturbation (entrée secondaire) est :
LBF(p) = L(p)/1+FTBO(p).

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 On constate que les deux fonctions de transfert FTBF(p) et LBF(p) ont le même
dénominateur 1+FTBO(p) et par conséquent les mêmes pôles.

Exercice 2
Un système dynamique linéaire continu et invariant est stable si et seulement si les pôles de sa
fonction de transfert sont à parties réelles strictement négatives. Or les pôles d’un procédé en BF sont les
zéros de l’équation caractéristique 1 + FTBO(s) = 0. Donc la définition de la stabilité d’un système

asservi ou en BF s’énonce :

« Un procédé en BF à retour unitaire est stable si son équation caractéristique 1 + FTBO(p) = 0 ne

possède que des zéros à parties réelles négatives »

Point critique de stabilité (-1,0) Lorsque un procédé asservi (en BF) entre en oscillations
Re(FTBO(jω)
(signal de sortie sinusoïdal) pour une variation d’entrée bornée ou même nulle, le procédé est à la limite de
stabilité (l’un des pôles ou deux pôles conjugués imaginaires purs s = ± jω c deviennent pôles de sa FTBF
ou zéros de son équation caractéristique 1 + FTBF(p) = 0. A noter que l’axe imaginaire
est la frontière entre le plan gauche des pôles à parties réelle négative et le plan droit des pôles à parties
réelle positive). Dans ce cas ω c , est la pulsation d’oscillation. La résolution de l’équation caractéristique

permet d’obtenir les conditions limites de stabilité (gain critique de boucle Kc ) :

1+FTBO (p=j ω c)=0
2.1. Dans ce cas, quelles sont les valeurs de l’amplitude et de l’argument de la FTBO ?
2.2. Quels sont les critères de stabilité dans le plan de Nyquist.
2.3. Déterminer le gain critique et le critère de stabilité dans le cas suivant :
H R ( p )=K R

1 FT
H ( p)= 3 réglante
(1+Tp)

Réponses
2.1. 1+FTBO (p=jω c)=0 implique que : |1+ FTBO (p= jω c )|=1 et A rg ⁡¿) = -180°.

2.2. Critère graphique ou de revers dans le plan de Nyquist

Le critère du revers énonce que le système est stable en boucle fermée si : en parcourant le lieu
de Nyquist de la FTBO, dans le sens des ω croissants, on laisse le point critique (-1,0) sur la
gauche (voir figure ci-après)..

Page3/9
 Im(FTBO(jω)

ω croissante

1
2.3. Pour : H R ( p )=K R et H ( p)= 3
(1+Tp)

1
c FTBO ( p )=H R ( p ) H ( p ) =K R 3
(1+Tp)

On détermine la pulsation
PIDωc à partir de la condition de phase :
Arg ( FTBO ( j ωc ) ) =−3 arctan ( ωc T ) =−180° (Voir propriétés des arguments en Annexe 2. Ce qui

ω c T =√ 3 ω c =¿ √ 3/T
donne soit :

puis on calcule le gain critique K Rc à l’aide de ω c et de la condition d’amplitude.

| | |√ |
1 KR
|FTBO ( p )|= KR
(1+Tj ω c )
3 = 2 2
3
1+ T ωc
Le point critique correspond à :

|√ K Rc
2
1+ T ωc
2
3
| =1

KR c
En remplaçant dans l’équation du gain, il vient la condition limite de stabilité : =1.
8

Ce qui donne le gain critique K Rc=8.

Pour que le système soit stable, il faut que K R soit strictement inférieur à 8. Résultat qu’on peut retrouver
par la méthode de ROUTH.

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 Exercice 3
Le vecteur ⃗
OA représente le complexe FTBO(jω) et φ son argument. En pratique, il ne faut pas trop
s’approcher du point critique (-1,0). Pour cela, on définit les marges de sécurité : marge du gain Mg et
marge de phase Mφ. Soit le point A1, s’il existe, tel que :

OA 1| = |FTBO ( j ω 1)|= 1 et le point A−180 tel que Arg( FTBO(jω)) = -180°.

|⃗
La marge de phase est définie par l’angle orienté Mφ = ( O A−180 , ⃗
OA 1 ¿, positionnant le point A1 par
rapport au point critique -1 et doit être positive. Au point A−180 on doit avoir |⃗
OA −180|<1et donc 20.log(
|⃗
OA −180|) < 0 dB, soit encore -20.log(|⃗ OA −180|)>0 dB. La marge de gain est définie, en dB, par Mg= -
20.log(|⃗
OA −180|) et doit être positive. En pratique on fixe souvent Mφ = 45° et Mg= 6dB à 12 dB.

- Illustrer graphiquement le critère de revers, la marge de gain et de phase dans le plan de Bode
et le plan de Black,

Exercice 4
Soit la boucle :

y ( p) ε (p) y ( p)
H BO ( p)
+
-

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Etudier l’influence du bouclage sur les performances d’un système de premier et d’un système de second
K0
K0 H BO ( p ) =
ordre On considère : a ¿ H BO ( p ) = b) ❑0 p
2
1+T 0 p 1+2 p+ 2
ωn , 0 ωn , 0

Réponses

a) Système de premier ordre

La fonction de transfert en boucle fermée est :

K0 K BF K0 T0
H BF ( p )= Þ H BF ( p )= avec K BF= et T BF=
1+ K 0+T 0 p 1+TBFp 1+ K 0 1+ K 0

K BF : gain statique en BF

T BF :constante de temps en BF

Quand on boucle un système de premier ordre, on obtient en boucle fermée un système ayant le
comportement d’un premier ordre.

 Performances
- Précision :
L’erreur en régime permanent pour une entrée échelon :
1 1 K0 1
ε ( + ∞ ) =lim p (1−¿ H BF ( p ) )=lim p ¿ ¿ ¿ ) =1- K BF=1− =
p →0 p p→0 p 1+ K 0 1+ K 0
Le système du 1er ordre en BF présente en régime permanent, une erreur statique non nulle.
Cette erreur est d'autant plus petite que le gain K 0 est grand (mais attention à la saturation des
actionneurs !!)

- Rapidité
Le temps de réponse en boucle fermée :
3T0
t r , BF=3 T BF = <3 T 0 ∀ K 0 >0. Þ Le système est plus rapide en BF qu'en BO.
1+ K 0
- Le temps de réponse est d'autant plus petit que K 0 est grand.

b) Système de second ordre

K0
H BO ( p ) =
❑0 p
2
1+2 p+ 2
ωn , 0 ωn , 0

La fonction de transfert en boucle fermée est :

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 K0
❑0 p
2
K0
1+ 2 p+ 2 K0
ωn , 0 ωn , 0 1+ K 0
H BF ( p )= = ❑0 p
2
=
K0 1+ 2 p+ 2 + K 0 ❑0 p
2
1+ ω n ,0 ω n ,0 1+ 2 p+
❑0 p
2
(1+ K 0) ωn , 0 2
(1+ K 0 )ωn , 0
1+2 p+ 2
ω n ,0 ω n ,0

K BF
H BF ( p )=
Qu’on peut mettre sous la forme : ❑BF p
2
1+2 p+ 2
ωn , BF ω n , BF
avec :
K0
K BF= gain statique en BF
1+ K 0
❑0
❑BF = '
facteur d amortissementen BF❑
√ 1+ K 0
ω n ,BF =ω n ,0 √ 1+ K 0 Pulsation naturelle en BF

Remarques
- Le système en BF a une erreur statique non nulle : L’erreur en régime permanent pour une
entrée échelon :
1 K0 1
ε ( + ∞ ) =lim p (1−¿ H BF ( p ) )=¿ ¿ =1- K BF=1− =
p →0 p 1+ K 0 1+ K 0
❑0
−¿Le système en BF a un comportement oscillatoire amorti ❑BF = < 1 ( K 0 >0 ¿
√1+ K 0
- Le facteur d'amortissement ❑BF est faible si K 0 est grand ⇒ la réponse indicielle a un fort dépassement
Þ dégradation de la stabilité.
- Le temps de montée t m est rapide si K 0 grand.

 Relations empiriques

1. Si K 0 ≫ 1, on montre que ω n ,BF =ω n ,0 √ 1+ K 0=ω c 0

avec ω c 0 la pulsation telle que |H BO ( j ω c0 )|=1 ou G(ω c 0 ¿=0 dB

mφ (degré )
2. ❑BF =
100

Ces deux relations permettent de déduire les performances du système en BF à partir de la

connaissance des caractéristiques fréquentielles de H BO .

 Influence du gain statique K 0 en BO sur la BF

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 Augmentation de K 0 ⇒
- diminution de ❑BF , augmentation de ω n ,BF (donc de la bande passante [0,ω n ,BF ¿ )
- dépassement DBF important
- diminution de la marge de phase (dégradation de la stabilité)
- augmentation du temps de réponse (et du temps de montée) en BF et de la précision.

 Diminution de K 0 ⇒
- augmentation de ❑BF , diminution de ω n ,BF (donc de la bande passante )
- diminution du dépassement DBF
- augmentation de la marge de phase (stabilité améliorée)
- diminution du temps de montée en BF et de la précision.

Il y a un compromis à trouver entre la rapidité, la stabilité et la précision

Exercice 5
Soit un système asservi de fonction de transfert en boucle ouverte donnée par:

k
; k > 0.
p (1+ p)(0 ,5+ p)

1
avec : G(p)=k et H(p) =
p (1+ p)(0 ,5+ p)

4.1. Etudier la stabilité du système en boucle fermée, en fonction de k, en utilisant la méthode de Routh.
Déterminer le gain critique et la pulsation correspondante.
4.2. Déterminer k pour avoir une marge de gain de 6 dB et en déduire la marge de phase.
4.3. Déterminer k pour avoir une marge de phase de 45° et en déduire la marge de gain.

Réponses

4.1. Etude de la stabilité en fonction de k.

La fonction de transfert en boucle fermée est :
k
F ( p) =
p ( 1+ p ) ( 0 ,5+ p )+ k
En factorisant F(p), il vient :

k
F (p)=
p 3+1.5 p 2+0.5 p +k

4.1.1. Critère algébrique de Routh. L’équation caractéristique est donnée par :

D(p) = p3 + 1.5p2 + 0.5p + k .

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La table de Routh associée est :

P3 1 0.5

P2 1.5 k

P1 (0.75 – k)/1,5 0

P0 k 0

Le système est stable en boucle fermée si : 0 < k < 0.75.

Détermination de la pulsation c : Pour k = 0.75, la ligne p1 contient un zéro dans la colonne des
pivots, l’équation auxiliaire associée est : 1.5 p2 + 0.75 = 0 (En effet on peut factoriser
2 p
D(p) =(1.5 p +0 ; 75)( + 1) ) elle admet pour solutions : p =  jc =  j0.707.
1. .5
Dans ce cas, le système en boucle fermée est juste oscillant avec la pulsation c.

4.1.2. Critère géométrique.

k
GH(jω) =
jω(1+ jω)(0 , 5+ jω)
Le système asservi est à la limite de stabilité si |GH ( j ω c )|= 1 et Arg(GH(jc ) = -180°.
On détermine la pulsation ω c à partir de la condition de phase puis on calcule le gain critique Kc à l’aide
de ω c et de la condition d’amplitude :

Arg(G(j)) = - 180° = Arg ( k )− Arg ( j ω )− Arg ( 1+ j ω )− Arg(O , 5+ jω) 0 - 90° - Arctg() -

Arctg(/0.5 ) = - 180°.

En appliquant la formule: Arctg(x ) + Arctg(y ) = Arctg[(x + y)/(1-xy)], on a :

 Arctg(3 / (1 -22)) = 90°   = 1 = c = 0.707

A la limite de la stabilité on a :

|k| |k|
|GH ( jω)|= = =¿ 1
√ ω (1+ω ) (0 , 5+ω )
2
c
2 2
c
2 2
c
ω (1+ω ) (0 ,5+ ω2c )❑
2
c
2 ❑
c

Pour ω=ω c =0,707 k=0,75

D’où le même résultat ; c’est à dire que le système en boucle fermée est juste oscillant avec la
pulsation 1 = c pour k = 0.75.

4.2. MG = -20log¿= 6 dB et c = 0.707.

Page9/9
 -0.3
¿= 10

 k = 0.375

Remarque : De ce résultat, on retiendra la formule pratique MG = -20 log [k/kc]; où kc est la valeur
limite de k en dessous de laquelle la stabilité est assurée (Ici kc = 0.75) et k est la valeur de conception.

4.3. Marge de phase : MP = 45°.

Par définition, la marge de phase est: MP =180° + Arg(GH(j1), 1/ ¿ = 1.

On souhaite avoir une marge de phase MP = 45°

 Arg(GH(j1)) = -135°

 1 = 0.28

Pour cette pulsation, il faut que ¿ = 1. ; soit k = 0.166

La marge de gain se déduit facilement par la formule: –20 log(k/kc) = -20 log(0.166/0.75) =13db

Résumé :

Marge de Marge de Marge

gain phase demodule
k
MG MP M
0.75 0 Db 0° 0
0.375 6 dB 20° 0.285
0.166 13 dB 45° 0.562
Plus k augmente plus les marges de stabilité diminuent

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