Commande Numerique

Chapitre 7: Correction des Systèmes Numériques
Synthèse des correcteurs numériques
Plan du cours
– Objectifs (rappels)
– Transposition à partir du continu
– Placement des pôles dominants
– Prédicteur de Smith
– Commande avec modèle interne
– Synthèse algébrique : correcteurs RST
– Analyse de la robustesse et des performances
 Objectifs – rappels
• Asservissement numérique d’un système continu

u(t) Système y(t)
r(k) (k) u(k)
F(z) C(z) BOZ G(s) y(t)
-
Te
H(s)
Régulateur numérique ym(k)
v(t) Capteur
G(s) Fonction de transfert du système u Perturbation d’entrée

H(s) Fonction de transfert du capteur y Perturbation de sortie
r Signal de consigne ou de référence v Bruit de mesure
u Signal de commande C(z) Correcteur
y Signal de sortie (grandeur à réguler) F(z) Préfiltre
ym Mesure de la sortie  Erreur d’asservissement
•Objectifs de la synthèse:
Stabilité:
– Le système en boucle fermée est stable
Performance:
– Suivre les variations de la consigne
– Comportement en boucle fermée conforme à un
modèle
– Rejeter les perturbations et le bruit
Robustesse:
– Conservation de la stabilité et des performances
malgré les incertitudes sur le modèle (dynamiques
non modélisées, non linéarités, incertitudes
paramétriques, …)
•Outils pour la synthèse:

Stabilité:
– Critère de Jury
– Critère de Nyquist
Performance:
– Lieu d’Evans (placement des pôles de la boucle fermée)
– Calcul des erreurs en régime permanent
– Simulation (vérification a posteriori)
Robustesse:
– Marges de stabilité (diagramme de Nyquist)
– Simulation (vérification a posteriori)
• Méthodes simples pour la synthèse (monovariable):

– Transposition de correcteurs continus
– Utilisation de PID
– Autoréglage
– Placement de pôles (lieu d’Evans, retour d’état)
– Modèle interne
– Méthodes algébriques (RST)
• Méthodes avancées pour la synthèse (multivariable):

– Commande optimale : minimalisation d’un critère quadratique sur
l’erreur d’asservissement et la commande
– Commande robuste : prise en compte optimale de bornes sur les
incertitudes pour la stabilité et la performance
 Transposition des correcteurs analogiques
• Principe:
1. Synthèse d’un correcteur continu par une méthode
continue
2. Approximation du comportement du correcteur continu
par un correcteur numérique ,
• Méthodes de synthèse en continu (rappel)

 Synthèses fréquentielles à l’aide des diagrammes de Bode : garantir
marges de gain et de phase
 Synthèse par placement des pôles de la boucle fermée
Choix d’un correcteur standard (P, PI, PD, PID, PDD) et réglage des
paramètres.
Transposition par échantillonnage blocage


 Effet temporel de la période d’ échantillonnage

 Effet fréquentiel de la période d’ échantillonnage
Propriétés
 Si Cc(s) est stable alors C(z) est stable.

 Conservation du gain statique
 Retard introduit par le BOZ
 Zéros non-conservés ⇒ distorsion fréquentielle importante
⇒ Nécessite Te petit par rapport aux dynamiques de Cc
⇒ Mauvaise approximation de la phase
Les différentes approximations de la dérivée
Principe de calcul de la dérivée par différences finies :

différences vers l’avant et vers l’arrière.
Différences vers l’arrière

Différences vers l’avant


Approximation bilinéaire (homographique):Dans la littérature
anglo-saxonne: Tustin’s approximation
La dérivée numérique est proche de la moyenne des dérivées au point considéré et au point précédent.
 Intégration analogique
 Intégration numérique par la méthode des

trapèzes

Approximation bilinéaire
Changement de variable :
Propriétés
 Conserve la stabilité (du correcteur)

 Conserve le gain statique

 Effet temporel de la transposition bilinéaire

 Effet fréquentiel
Plan z Plan s
• • j '
•1 •
si z est sur le cercle unité alors
Conservation de la forme
Gc( j' )  G(e j Te )
de la réponse en fréquence

Effet sur un intégrateur : les fréquences proches de la fréquence de Nyquist sont fortement atténuées
Effet sur un dérivateur : les fréquences proches de la fréquence de Nyquist sont fortement amplifiées



Conclusion:
 Conservation de la stabilité du correcteur

 Conservation du gain statique
 Bonne approximation pour filtres passe-bas ou passe-bande
 Attention pour les correcteurs PD et PID réels lorsque les pôles sont
en haute fréquence Décalage des fréquences pour les filtres sélectifs

Correction de la distorsion
Approximation bilinéaire avec ”prewarping”
Principe
Corriger la distorsion pour une pulsation particulière 𝜔0 en utilisant le
changement de variable :

Conservation des poles et zéros
Appellation anglo-saxonne : ”Matched” transform
Principe
 Pour chaque pôle pi (ou zéro zi ) calcul du pôle (ou zéro) numérique
équivalent eTpi (eTzi )
 Calcul du gain conservant le gain statique

 Calcul du gain conservant le gain en une pulsation définie (choisie selon
l’application)

Conservation des poles et zéros
 Comportement fréquentiel

Conservation des pôles et zéros
 Comportement fréquentiel

Conservation des pôles et zéros
Propriétés
 Conserve la stabilité du correcteur

 Conserve le gain statique (par construction)
 Conserve la ”forme” de la réponse fréquentielle (pas de décalage en fréquence)
 Très bonne approximation en gain même à faible période d’échantillonnage
 ⇒ Utile pour approcher finement un comportement fréquentiel en gain
Transpositions : conclusion
 Comportement du correcteur numérique au mieux celui du correcteur continu

(souvent moins bon)
 Comportement d’autant plus proche du système continu que la période d’échantillonnage
est petite par rapport aux dynamiques du correcteur
(constantes de temps des pôles et zéros)
 Bloqueur d’ordre zéro non pris en compte
 Stabilité de la BF non garantie !
 Méthodes conseillées :
• correcteur de type passe-bas ou passe-bande : ”tustin”

• correcteur sélectif : ”matched” ou ”tustin” avec prewarping
• correcteur de type passe-haut : ”matched” ou ”Euler”

Choix de la période d’ échantillonnage
Comportement fréquentiel différent du continu prés de la fréquence de Nyquist
Choix pratique
 Suffisante pour le temps de calcul de la commande
 ∼ 10 fois plus petite que la constante de temps du système en BF
Exemple:
𝑠
G(s)=
𝑠(10𝑠+10)
 Cahier des charges : dépassement inférieur à 5 % et temps de réponse à 2 %

inférieur à 1s.
 Synthèse continue =⇒ C(s) = 5.2
 Transposition =⇒ Cz(z) = 5.2
 Réponses pour différents choix de Te

Choix de la période d’ échantillonnage
PID numériques
Forme analogique (rappel) :
e(t) Cc(p) u(t)
𝑡
1 de(t)
u(t)  K p [e(t)  0
e(𝜏)d𝜏 +Td ]
Ti dt
1
Cc (p)  K p [1  Td p] PID idéal
Ti p
1 Td p
Cc (p)  K p [1  ] PID réel
Ti p 1 Td p
avec N≥5 N
 PID numériques
Formes numériques (transposition du continu) :

1 Te  N (z -1) ]
1. Echantillonnage-blocage: C(z)  K p [1 NT
Ti z -1 - e
z - e Td
1 Te z N (z -1)
2. Différences vers l’arrière: C(z)  K p [1  ]
Ti z - 1 (1 NTe )z - 1
Td
1 Te N (z -1)
3. Différences vers l’avant: C(z)  K p [1  ]
Ti z - 1 z - (1- NTe )
Td
Te z 1 N (z -1)
4. Transformation bilinéaire: C(z)  K p [1  ]
2Ti z - 1 NT NTe
(1 e )z - (1- )
2Td 2Td
 PID numériques
Formes standards :
Correcteur P: C(z)  K p
1 Te
Correcteur PI: C(z)  K p [1 ]
Ti z - 1
N (z -1)
Correcteur PD: C(z)  K p [1  ]
NT
(1  e )z - 1
Td
1 Te N (z -1)
Correcteur PID: C(z)  K p [1   ]
Ti z - 1 (1  NTe )z - 1
Td
 PID numériques
Schéma forme standard :
PID numérique
e(k) ui(k)
r(k) Te u(k)
Kp BOZ
- Ti (z -1)
N (z -1)
ud(k)
NT
(1 e )z - 1
Td
ym(k) Te
 PID numériques
Schéma forme standard :

PID numérique sans
dérivation de l’entrée
e(k) ui(k)
r(k) Te u(k)
Kp BOZ
- Ti (z -1)
N (z -1)
ud(k)
NT
-Kp (1 e )z - 1
Td
ym(k) Te
 PID numériques
Equations aux différences :

Correcteur PID sans dérivation de l’entrée:
𝜀(k )  r(k ) - ym (k )
u(k )  K p 𝜀(k )  ui (k )  ud (k )
Te
ui (k )  ui (k -1)  Kp 𝜀(k -1)
Ti
1 Kp N
ud (k )  u d (k -1) - [ ym (k ) - ym (k -1)]
NTe NTe
1 1
Td Td
 PID numériques
Equations aux différences :

Forme incrémentale du correcteur PID:
𝜀(k)  r(k) - ym (k)
Te
u(k)  u(k -1)  Kp [𝜀(k) - 𝜀(k -1)] Kp 𝜀(k -1)  ud (k) - ud (k -1)
Ti
1 Kp N
ud (k)  ud (k -1) - [ ym (k) - ym (k -1)]
NT NT
1 e 1 e
Td Td
Te
u(k)  u(k -1)  Kp 𝜀(k) K p (1- ) 𝜀(k -1)  ud (k) - ud (k -1)
Ti
 PID numériques
Anti-saturation du terme intégral (anti-windup):
u(k) us(k)
-U
Commande Commande
calculée Saturation
appliquée
(CNA, actionneur)
Risque d’emballement du terme intégral en cas de saturation

 PID numériques
Anti-saturation du terme intégral (suite):

Intégration conditionnelle:
Principe : bloquer l’intégration quand la commande sature
 PID numériques
Anti-saturation du terme intégral (suite):

Anti-saturation standard:
Principe : recalculer le terme intégral pour ne pas saturer
 Auto-réglage des PID
Méthode de Takahashi basée sur la réponse indicielle
y(t)
Tangente au point
d’inflexion
t
Tu Tg Tg
Correcteur P: K p 
Tu  Te
Méthode de Takahashi basée sur la réponse indicielle (suite)
e
Méthode de Takahashi en boucle fermée:
Principe : augmenter le gain en boucle fermée avec une

correction proportionnelle jusqu’à la mise en oscillation
Gain critique : Kc
Période des oscillations : Tc
Correcteur PID:
 Placement des pôles dominants
Principe: placer à l’aide du lieu d’Evans les pôles dominants

de la fonction de transfert du système bouclé dans une région désirée
n constante
pôles dominés  constante
pôles dominants
 j 1- 2nTe
Pôles dominants: s1,2  - n  j 1-   n
2
 z1,2  e - nTe
e
 Le prédicteur de Smith
Synthèse particulière dans le cas des systèmes avec un retard important
r(k) (k) u(k)

Correcteur BOZ e-Ts G(s) y(t)
-
Te
ym(k)
-d  G(s) 
Fonction de transfert du système (boucle ouverte):  z (1- z )Z 
-1

T  s 
avec d
Te  z -d
G(z)
Nombre de pôles important et déphasage important

Principe: Asservir la sortie d’un modèle sans retard (prédicteur)
r(k) u(k)
C(z) BOZ e-Ts G(s) y(t)
- -
Te
G(z) z-d
-
em(k)
yp(k)
correcteur numérique
y p (k ) est la prédiction de la sortie future : y((k  d )Te )

em (k ) est renvoyé sur l’entrée pour compenser les perturbations et
les erreurs de modèle
Schéma équivalent:
r(k) e(k) u(k)

C(z) BOZ e-Ts G(s) y(t)
- -
(1-z-d)G(z)
Te
-d
U (z) C(z)
 Y (z) z C(z)G(z)

E(z) 1 (1- z -d )C(z)G(z) R(z) 1 C(z)G(z)
Yp (z) C(z)G(z)
 Le correcteur C(z) est synthétisé sur le
R(z) 1 C(z)G(z) système sans retard
Commande avec modèle interne
Principe: Rétroaction de l’écart entre le système et un modèle
r(k) u(k) Système

Correcteur BOZ y(t)
- stable
Te
Modèle
ym(k) -
em(k)
Si le modèle est parfait et s’il n’y a aucune perturbation, le signal de

contre-réaction est nul
Si le correcteur est stable le système bouclé est stable

Schéma-bloc:
p(t)
e(k) u(k)
r(k) C(z) BOZ G(s) y(t)
-
Te
Gm(z)
ym(k) -
em(k)
 G(s) 
Soit G(z)  z (1- z )Z 
-d -1
 stable et P(z)  ZP(s)
 s 
E(z) 
1
 R(z) - P(z)
1 C(z)G(z) - Gm (z) 
Y (z)  C(z)G(z)E(z)  P(z)

C(z)G(z) 1- C(z)G m (z)
Y (z)  R(z)  P(z)
1 C(z)G(z) - Gm (z) 1 C(z)G(z) - Gm (z)
Equivalence avec un correcteur série classique:

F (z) C(z)
Soit C(z)   F (z) 
1 F (z)Gm (z) 1- C(z)G m (z)
F (z)G(z) 1
Y (z)  R(z)  P(z)
1 F (z)G(z) 1 F (z)G(z)
Hypothèse du modèle parfait:
Gm (z)  G(z) Y (z)  C(z)G(z)R(z)  (1- C(z)G(z))P(z)
Si le correcteur est stable le système bouclé est stable

Principes pour la synthèse du correcteur:
Hypothèse du modèle parfait
Gm (z)  G(z)  GI (z)GNI (z) où GI(z) est la partie inversible de G(z)
et GNI(z) est la partie non inversible
contenant les retards et les zéros non
compensables
C(z)  Q(z)G I-1 (z) avec Q(z) stable et Q(1)  G -1
NI (1)
Y (z)  Q(z)GNI (z)R(z)  (1- Q(z)GNI (z))P(z)
Le système bouclé est stable, l’erreur de position est nulle

et les perturbations constantes sont rejetées
Principes pour la synthèse du correcteur (suite):
Cas général du modèle imparfait
Gm (z)  GI (z)GNI (z)  G(z) où GI(z) est la partie inversible de Gm(z)
et GNI(z) est la partie non inversible
C(z)  Q(z)G I-1 (z) avec Q(z) stable et Q(1)  G -1

NI (1)
En pratique, si Q(z) est un filtre passe-bas, de fréquence

de coupure suffisamment petite alors le système
bouclé est stable, l’erreur de position est nulle et les
perturbations constantes sont rejetées
Règles standards pour la synthèse du correcteur:
m p q
Soit g  (z - zi )  (z - z j )  (z - zk )
j 1 k 1
Gm (z)  i1
n
avec m  p  q  r  n
z r  (z - pi )
i1
avec zi les zéros à partie réelle positive à l’intérieur du cercle unité

zj les zéros à partie réelle positive à l’extérieur du cercle unité
zk les zéros à partie réelle négative
n C(1)  G m-1 (1)
gc  (z - pi ) (1-  )z
C(z)  Q(z) i1 avec Q(z) 
m p z -
z q  (z - zi )  (z -
1
)
i1 j 1 zj 0   1
Synthèse algébrique
Le correcteur RST:
Schéma
u(k) y(k)
yr(k) (k) 1 u(k)
-1 y(k)
T (z ) G(z)
- S (z -1 )
R(z -1 )
avec R(z -1 ), S (z -1 ), T (z -1 ) polynômes en z -1
et S (z -1 ) monique S (0)  1
-d -1
z B(z )
Soit G(z)  avec B(z -1 ), A(z -1 ) polynômes en z -1
A(z -1 )
d 1 premiers et A(z -1 ) monique A(0)  1
Equations du système bouclé
z - d B(z -1 )
Y (z)  -1
(U (z)  U (z))  Y (z) (1)
A(z )
T (z -1 ) R(z -1 )
U (z)  -1
Yr (z) - -1
Y (z) (2)
S (z ) S (z )
z - d BT z - d BS AS
Y (z)  Yr (z)  U (z)  Y (z) (3)
AS  z BR
-d
AS  z BR
-d
AS  z BR
-d
AT z -d BR AR
U (z)  Yr (z) - U (z) - Y (z) (4)
AS  z BR
-d
AS  z BR
-d
AS  z BR
-d
Objectifs de la synthèse
1. Le suivi de consigne obéit au modèle suivant:
avec M (1)  1 Bm (1)  Am (1)
l’erreur de position est nulle
-1
A
et m (z ) monique Am (0)  1
(5)
Exemples de modèle: -
Te
Modèle d’ordre 1 de constante de temps : Am (z -1 )  1-  z -1 avec   e 
Modèle d’ordre 2 de pulsation naturelle n et de facteur d’amortissement :

Am (z -1 )  1- 2 cos( )z -1   2 z -2 avec   e -nTe    nT e 1-  2
Objectifs de la synthèse -d
Y (z)  z BS U (z)
2. Rejet des perturbations d’entrée:
AS  z -d BR
1
Perturbation constante: U (z)  S (z -1 )  (1- z -1 )S 1(z -1 )
1- z -1
Perturbation rampe: S (z -1 )  (1- z -1 ) 2 S1 (z -1 )
3. Rejet des perturbations de sortie:
Perturbation constante: A(z -1 )S (z -1 )  (1- z -1 ) A (z -1 )S (z -1 )

1 1
Perturbation rampe: A(z -1 )S (z -1 )  (1- z -1 )2 A (z -1 )S (z -1 )

1 1
Rejet des perturbations: p tel que S (z -1 )  (1- z -1 ) p S1 (z -1 ) (6)

Compensation des pôles et des zéros BT B
 m cf. (5)
1. Compensation des zéros: AS  z -d BR Am
Soit B(z -1 )  B  (z -1 )B - (z -1 )
avec B (z -1 ) monique B  (0)  1

contient les zéros que l’on souhaite compenser
B- (z -1 ) contient les zéros que l’on ne souhaite pas compenser

(zéros en dehors du cercle unité, zéros à partie réelle négative, …)
S (z -1 )  B  (z -1 )S (z -1 )  (1- z -1 ) p B  (z -1 )S (z -1 ) (7)
0 2
Compensation des pôles et des zéros (suite)
2. Compensation des pôles:
Soit A(z -1 )  A (z -1 ) A- (z -1 ) cf. (5) et (7)
avec A (z -1 ) monique
contient les pôles que l’on souhaite compenser
A- (z -1 ) monique
contient les pôles que l’on ne souhaite pas compenser
(pôles en dehors du cercle unité, pôles sur le cercle unité, …)
R(z -1 )  A (z -1 )R 0 (z -1 ) et T (z -1 )  A (z -1 )T0(z -1 ) (8)
0 0 0 0 0 0
Calcul du correcteur RST cf. (5), (6), (7) et (8)
S (z -1 )  (1- z -1 ) p S (z -1 )
0 2
Suivi de consigne Rejet de perturbation
Bm doit contenir B- B  B- B (9)

m m
T (z -1 )  B  (z -1 ) A (z -1 ) (10) Equations diophantiennes

0 m 0
(1- z -1 ) p A- (z -1 )S 2 (z -1 )  z - d B - (z -1 )R0 (z -1 )  Am (z -1 ) A0 (z -1 ) (11)

avec A0 monique et stable, ajouté pour le filtrage des perturbations
F. Résolution des équations diophantiennes R0 , S2 , T0
(1- z -1 ) p A- (z -1 )S (z -1 )  z - d B - (z -1 )R (z -1 )  A (z -1 ) A (z -1 ) Cf. (11)

2 0 m 0
Soit 
n  deg (1- z -1 ) p A- (z -1 ) 
m  degz B -d -

(z -1 )
q  degA (z m
-1

) A0 (z -1 )
• Si q  n  m alors il existe une solution unique d’ordre minimal

telle que degS 2 (z -1 ) m -1 et degR0 (z -1 )n -1
(11) est une équation polynomiale d’ordre n+m-1

avec n+m coefficients inconnus
système de n+m équations à n+m inconnues
Résolution des équations diophantiennes (suite)

• Si q n m alors il existe deux solutions d’ordre minimal
telles que :
1.  
deg S 2 (z -1 ) m -1 et degR0 (z -1 )q - m
2. degS2 (z -1 ) q - n et  
deg R0 (z -1 )  n -1
(11) est une équation polynomiale d’ordre q

avec q+1 coefficients inconnus
système de q+1 équations à q+1 inconnues
Résolution des équations diophantiennes
• Si S2 , R0 est une solution particulière de l’équation
diophantienne (11), alors S 2  Q(z -1 )z - d B - , R0 - Q(z -1 )(1- z -1 ) p A-
est également une solution de cette équation quelque soit Q(z -1 )
il existe une infinité de solutions d’ordre supérieur
• Comme A- , Am , A0 sont moniques, en posant z -1  0

dans (11), on obtient S2 (0)  1
-1
S 2 (z ) est monique
Fonctions de transfert en boucle fermée résultantes
(12)
A doit être stable et de préférence amorti
Am -z-d B-Bm z-d BS0 A-S0

E(z) Yr (z)-Y(z)  Yr (z)-  U(z)- Y(z) (13)
Am A AmA0 AmA0
(14)
B  doit être stable et de préférence amorti

Objectifs supplémentaires pour la synthèse
Erreur de vitesse (erreur d’ordre 1) nulle:
Cf. (13)
avec A -z-d B-B (1-z-1)2 B (z-1)

m m 0
Equation diophantienne B  (z -1 ), B (z -1 )
m 0
2. Erreur d’accélération (erreur d’ordre 2) nulle:
A -z-d B-B (1-z-1)3 B (z-1)

m m 0
3. Erreur d’ordre r nulle : A  z-d B-B (1-z-1)(r1) B (z-1) (15)

m m 0
I. Récapitulatif
1. Définition des pôles et des zéros à compenser
z - d B(z -1 ) z - d B  (z -1 )B - (z -1 )
G(z)  -1

A(z ) A (z -1 ) A- (z -1 )
avec B (z -1 ) monique et contenant les zéros que l’on souhaite compenser
B- (z -1 ) contenant les zéros que l’on ne souhaite pas compenser
A (z -1 ) monique et contenant les pôles que l’on souhaite compenser
A- (z -1 ) monique et contenant les pôles que l’on ne souhaite pas compenser
2. Définition du modèle de suivi de consigne

avec Am (0)  1, Bm (1)  Am (1)
Am  z-d B-Bm (1-z-1)(r1) B0 (z-1)
I. Récapitulatif
3. Ajout d’intégrateurs pour le rejet de perturbation
S (z -1 )  (1- z -1 ) p S 1(z -1 )
4. Choix d’un filtre supplémentaire pour les perturbations
A0(z -1 ) stable et monique par défaut A0 (z -1 )  1
5. Résolution des équations diophantiennes

(1- z -1 ) p A- (z -1 )S (z -1 )  z - d B - (z -1 )R (z -1 )  A (z -1 ) A (z -1 )
2 0 m 0
T (z -1 )  B  (z -1 ) A (z -1 )
0 m 0 R (z -1 ), S (z -1 ), T (z -1 )
0 2 0
avec S (z -1 ) monique
2
I. Récapitulatif
6. Calcul du correcteur RST
T (z -1 )  A (z -1 )T (z -1 )  t  t z -1  t z -2  L
0 0 1 2
R(z -1 )  A (z -1 )R (z -1 )  r  r z -1  r z -2  L
0 0 1 2
S (z -1 )  (1- z -1 ) p B  (z -1 )S (z -1 )  1 s z -1  s z -2  L
2 1 2
7. Réalisation du correcteur
T (z -1 ) R(z -1 )
U (z)  -1
Yr (z) - -1
Y (z)
S (z ) S (z )
 u(k )  -s1u(k -1) - s2u(k - 2) - L  t0 yr (k )  t1 yr (k -1)  L
- r0 y(k ) - r1y(k -1) - L
Correcteur à temps d’établissement fini:
A. Système : z - d B(z -1 ) z - d B  (z -1 )B - (z -1 )
Soit G(z)  A(z -1 )  A (z -1 ) A- (z -1 )
avec B (z -1 ) monique et contenant les zéros que l’on souhaite compenser

B. Modèle de suivi de consigne particulier: Am (z -1 )  1
avec B - (1)Bm (1)  1

-d - -1  -1 -1 (r1) -1
et 1 z B (z )B
m
(z )(1-z ) B
0
(z ) (erreur d’ordre r nulle)
Correcteur à temps d’établissement fini (suite):
C. Résolution des équations diophantiennes:
(1- z -1 ) p A- (z -1 )S (z -1 )  z - d B - (z -1 )R (z -1 )  A (z -1 )
2 0 0
T (z -1 )  B  (z -1 ) A (z -1 ) R (z -1 ), S (z -1 ), T (z -1 )
0 m 0
0 2 0
avec S (z -1 ) monique
2
D. Calcul du correcteur à temps d’établissement fini:

T (z -1 )  A (z -1 )T0(z -1 )
R(z -1 )  A (z -1 )R 0 (z -1 )
S (z -1 )  (1- z -1 ) p B  (z -1 )S (z -1 )
2
E. Fonctions de transfert en boucle fermée:
-d -
z BS A S0
-d - 
Y (z)  z B BmY r(z)   0
U(z)  Y (z) Cf. (12)
A A0 A0
z-dBS0 A-S0
-1 (r1)
E(z) Yr (z)-Y(z) (1-z ) B0 (z )Yr (z)-  U(z)-
-1
Y(z) Cf. (13)
A A0 A0
Réponse à une consigne de type yr (k )  k n(k ) avec n  r
P(z -1 )
Yr (z)  -1 n1 E(z) (1-z-1 (r-n)
) B0(z-1
)P(z-1
)
(1- z )
(k)  0 k  k0  deg(1-z -1)(r-n) B0 (z -1)P(z -1) 

-1
Temps d’établissement fini minimal si 0 ) est minimal
B (z
Correcteur à réponse pile (« dead beat control »)
Cf. (14)
Cas particulier : si B(z-1) 1 et si le système contient r intégrateurs

A(z-1) (1-z-1)r A(z
1
-1
)
Réponse à une consigne de type yr (k )  k n(k ) avec n  r
P(z -1 ) 1
Yr (z)  U(z) (1-z-1 (r-n)
) A(z-1
)B -1
(z )P(z-1
)
(1- z -1 )n1 1 m
1-z-1

u(k)  constante k  k0  deg (1-z -1)(r-n) A1(z -1)Bm (z -1)P(z -1) 
Temps d’établissement fini et réponse pile
Correcteur série:
Schéma
u(k) y(k)
(k)
yr(k) R(z -1 ) u(k)
G(z) y(k)
- S (z -1 )
avec R(z -1 ), S (z -1 ) polynômes en z -1 et S (z -1 ) monique
Correcteur RST avec R(z -1 )  T (z -1 )
Moins de degrés de liberté dans la synthèse du correcteur

Correcteur série (suite):
Système : z - d B(z -1 ) z - d B  (z -1 )B - (z -1 )
Soit G(z)  A(z -1 )  A (z -1 ) A- (z -1 )
 -1
avec B (z ) monique et contenant les zéros que l’on souhaite compenser
Modèle de suivi de consigne:

avec Am (0)  1, Bm (1)  Am (1)
et A  z-d B-B (1-z-1)(r1) B (z-1) (erreur d’ordre r nulle)

m m 0
Correcteur série (suite):
Ajout d’intégrateurs pour le rejet de perturbation et le suivi de
consigne :
S (z -1 )  (1- z -1 ) p S 1(z -1 )
Compensation des pôles et des zéros:
S (z -1 )  B (z -1 )S (z -1 )  (1- z -1 ) p B  (z -1 )S (z -1 )
0 2
R(z -1 )  A (z -1 )R 0 (z -1 )
Résolution des équations diophantiennes (sans filtre supplémentaire)
(1- z -1 ) p A- (z -1 )S (z -1 )  z - d B - (z -1 )R (z -1 )  A (z -1 ) R0 , S2
2 0 m
B - (1)R (1)  A (1)
B  (z -1 )  R (z -1 ) Le choix de Bm est imposé
0 m
m 0
soit A (z ) (1-z ) A (z )
- -1 -1 m - -1 A  z-d B-B (1-z-1)(r1) B si p+m>r
1 m m 0
Robustesse
Marges de stabilité
Diagramme de Nyquist


-1 Te
g
• •
-1 1
•
-1
CG(ejTe) g • 
 0
c
Critère de Nyquist:
Le système asservi (en boucle fermée) est stable ssi CG(eje
encercle le point -1 dans le sens anti-horlogique un nombre
de fois égal au nombre de pôles instables de la boucle ouverte
Robustesse
Marges de stabilité (suite)
Marge de phase 
= déphasage qui entraîne l’instabilité (retard de phase)
Marge de retard 
= retard qui entraîne l’instabilité

soit ci  les pulsations telles que  
CG e jciTe  1

soit i    arg CG e jciTe 

   min i
i  T
ci e
Robustesse
Marges de stabilité (suite)
Marges de gain g et g’ < 1
= gain qui entraîne l’instabilité
Marge de module 
= distance minimale entre CG(eje) et -1
R

  inf 1 CG(e jTe

) 
1
1

1
S 
sup jTe
R 1 CG(e )

 norme H  ou L

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Chapitre 7: Correction des Systèmes Numériques

Synthèse des correcteurs numériques

• Asservissement numérique d’un système continu

G(s) Fonction de transfert du système u Perturbation d’entrée

•Outils pour la synthèse:

• Méthodes simples pour la synthèse (monovariable):

• Méthodes avancées pour la synthèse (multivariable):

 Transposition des correcteurs analogiques

• Méthodes de synthèse en continu (rappel)

 Transposition des correcteurs analogiques

Transposition par échantillonnage blocage

 Transposition des correcteurs analogiques

 Transposition des correcteurs analogiques

Transposition par échantillonnage blocage

 Transposition des correcteurs analogiques

Transposition par échantillonnage blocage

 Si Cc(s) est stable alors C(z) est stable.

 Transposition des correcteurs analogiques

Les différentes approximations de la dérivée

Principe de calcul de la dérivée par différences finies :

 Transposition des correcteurs analogiques

Différences vers l’arrière

 Transposition des correcteurs analogiques

Différences vers l’avant

 Transposition des correcteurs analogiques

 Intégration numérique par la méthode des

 Transposition des correcteurs analogiques

 Conserve la stabilité (du correcteur)

 Transposition des correcteurs analogiques

 Transposition des correcteurs analogiques

si z est sur le cercle unité alors

 Transposition des correcteurs analogiques

 Transposition des correcteurs analogiques

 Transposition des correcteurs analogiques

 Transposition des correcteurs analogiques

 Conservation de la stabilité du correcteur

 Transposition des correcteurs analogiques

 Transposition des correcteurs analogiques

 Calcul du gain conservant le gain statique

 Transposition des correcteurs analogiques

 Transposition des correcteurs analogiques

 Transposition des correcteurs analogiques

 Conserve la stabilité du correcteur

 Transposition des correcteurs analogiques

 Comportement du correcteur numérique au mieux celui du correcteur continu

• correcteur de type passe-bas ou passe-bande : ”tustin”

 Transposition des correcteurs analogiques

 Cahier des charges : dépassement inférieur à 5 % et temps de réponse à 2 %

 Transposition des correcteurs analogiques

Forme analogique (rappel) :

e(t) Cc(p) u(t)

Formes numériques (transposition du continu) :

Schéma forme standard :

Schéma forme standard :

Equations aux différences :

Equations aux différences :

Anti-saturation du terme intégral (anti-windup):

Risque d’emballement du terme intégral en cas de saturation

Anti-saturation du terme intégral (suite):

Anti-saturation du terme intégral (suite):

Méthode de Takahashi basée sur la réponse indicielle

 Auto-réglage des PID

Méthode de Takahashi basée sur la réponse indicielle (suite)