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Riquet St-Orens de Gameville - 1 -

Sciences Industrielles pour lIngnieur





I/ LES CODEURS OPTIQUES

1/ Intrt
Le contrle du dplacement, de la position ou de la vitesse dun mobile est un
problme rencontr sur un grand nombre de systmes automatiss ou grand public
(mouvements dun robot, dun chariot, vitesse d'une voiture ).
Les systmes de dtection conventionnels (dtecteurs de position par contact ou
de proximit) ne fournissent que des informations tout ou rien ; ils ne rpondent
donc quimparfaitement au problme pos. Une des solutions consiste utiliser
un codeur optique de position.


2/ Description et principe gnral de fonctionnement
Le codeur optique est un capteur de position angulaire qui dlivre des
informations numriques.

Il est li mcaniquement un arbre qui lentrane ; son axe fait tourner un disque qui lui est solidaire, et qui comporte une
succession de parties opaques et transparentes ("fentres").













Une lumire mise par des LEDs traverse ou est arrte par les fentres du disque, crant un signal logique sur des
photorcepteurs (diodes, transistors) :







Ce signal peut alors tre exploit lectroniquement par une unit de traitement numrique.
Deux types de codeurs existent : le codeur incrmental et le codeur absolu.


II/ LE CODEUR INCREMENTAL OU RELATIF

Il dlivre une information de dplacement angulaire du disque sous la forme d'un nombre d'impulsions proportionnel l'angle
de rotation effectu.








Centre dIntrt 2 :
ACQUERIR
l'information



CAPTEURS NUMERIQUES DE POSITION
Les codeurs optiques
TP

COURS
TD

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Le disque comporte au maximum 3 pistes :
1 ou 2 pistes extrieures (A et B) divises en 2n intervalles dangles gaux,
alternativement opaques et transparents ; n est la "rsolution" ou le "nombre de
points/tr" du codeur (cest aussi le nombre de priodes/tr ou le nombre
dimpulsions/tr).
On choisit donc un codeur incrmental d'un nombre de points d'autant plus lev que
l'on veut une grande prcision de mesure angulaire (200 10000 points/tr).

Ex : On veut une prcision de 0,1
On veut une prcision meilleure que 0,38

La piste intrieure (Z) comporte une seule fentre transparente. Il ny a donc qu1 impulsion/tr ; cest le "top zro". Il
dtermine une position de rfrence, permet la rinitialisation et le comptage des tours.

Derrire les pistes extrieures sont installs 2 photorcepteurs dcals qui fournissent
des signaux carrs A et B en quadrature. Ce dphasage de 90 lectriques permet de
dterminer le sens de rotation : pendant le de A, B est "1" ou "0" :








Ce codeur ncessite un traitement particulier effectu par la partie commande : le comptage ou le dcomptage des impulsions
dlivres. La frquence des signaux dlivrs donne en plus la vitesse de rotation.


III/ LE CODEUR NUMERIQUE OU ABSOLU

Chaque position du disque correspond un code numrique, c'est--dire une valeur numrique code en binaire sur n bits.

Le disque comporte n pistes ; le systme de lecture comporte donc n LEDs et n
photorcepteurs.
La 1
re
piste (au centre) possde une moiti opaque et une moiti transparente. On
peut donc dterminer dans quel tour on est ; cest la piste MSB ou "bit de poids
fort".
La piste suivante, en allant vers lextrieur, est divise en 4 quarts alternativement
opaques et transparents. On dtermine donc dans quel de tour on se situe.
La piste suivante permet de savoir dans quel 1/8 de tour on est, la suivante dans quel
1/16 de tour, etc.
La piste extrieure est la piste LSB "bit de poids faible"). Cest elle qui donne la
prcision de la mesure, ou rsolution.

La dernire piste comporte 2
n
zones noires ou blanches. Un tour de disque permet donc
de coder 2
n
positions.


La lecture simultane de toutes les pistes
donne un code binaire reprsentatif de la
position angulaire du codeur dans le tour.
Ce code comporte autant de bits que le
codeur a de pistes : n bits.










A






B
A


B
B A B A
A en avance B en avance


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La rsolution du codeur est donc de 2
n
points par tour (rsolution angulaire = 360/2
n
). On choisit donc un codeur absolu d'un
nombre de pistes (bits) d'autant plus lev que l'on veut une grande prcision de mesure angulaire (les codeurs industriels
comportent jusqu 24 pistes).

Ex : On veut une prcision de 0,1
On veut une prcision meilleure que 0,38

Codes dlivrs et intrt du binaire rflchi sur le binaire naturel

Le code binaire dlivr par un codeur absolu peut tre du
binaire naturel ou du binaire rflchi (code Gray).

En binaire naturel, il peut y avoir changement simultan
de plusieurs bits dune position la suivante (ex : 001, 010
pour aller de la position 1 la position 2). Si lalignement
des ttes de lecture nest pas parfait, il y aura apparition
dun code erron (ex : 001, 011, 010 pour aller de la
position 1 la position 2) !

Le code Gray ne fait intervenir quun changement de bit
la fois dans sa progression (ex. sur 3 bits : 000, 001, 011,
010, 110, 111, 101, 100). Les codes errons sont donc
impossibles.

En rsum :


Codage du nombre de tours

Un codeur absolu multi-tours possde un second disque qui permet d'indiquer le
nombre de tours.
Le nombre de bits en sortie est donc gal la somme du nombre de bits pour
coder la position dans le tour et du nombre de bits pour coder les tours.

Raccordement un automate
Si le codeur doit tre raccord un automate, l'tage de sortie sera choisi du type
PNP si le commun des entres de l'automate est au 0V (logique positive : "1" si
24V en entre).














Avantage Inconvnient
Binaire naturel
Directement utilisable par lunit de
traitement.
Plusieurs bits changent dun code au suivant si ces
changements ne sont pas simultans, il y a apparition
de codes errons (ex : 000, 001, 011, 010, 011).
Binaire rflchi
(code Gray)
Un seul bit change dun code lautre
pas de code erron possible.
Il faut effectuer un transcodage Gray binaire naturel
pour exploiter le code.







Sorties codeur

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IV/ COMPARAISON DES DEUX TYPES DE CODEURS



V/ EXEMPLES INDUSTRIELS

1/ Codeur incrmental














2/ Codeur absolu






















AVANTAGES INCONVENIENTS
CODEUR
INCRE-
MENTAL
Conception simple, donc plus fiable et moins cher.

Au maximum 5 fils pour un codeur "de base" (+,
, A, B, Z).

Encombrement rduit.
Sensible aux coupures de courant : la position la coupure
est perdue et il faut rinitialiser le systme (avec Z).
Sensible aux parasites : un parasite peut tre comptabilis
comme une impulsion.
A et B peuvent avoir des frquences leves Le systme
de traitement doit tre assez rapide, sinon il y a erreur.
CODEUR
ABSOLU
Insensible aux coupures de courant : linformation
de position est disponible ds la (re)mise sous tension
(do le nom d"absolu").
Le systme de traitement na pas besoin dtre trs
rapide : si une information est saute, la position
relle nest pas perdue car elle sera valide la lecture
suivante.
Conception lectrique et mcanique plus complexe plus
cher.

Nombre important de fils peut monopoliser un nombre
important dentres du systme de traitement.









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VI/ CALCULS DANS LES SITUATIONS LES PLUS COURANTES

1/ Rappel
Dune manire gnrale, suivant que lon spcifie la prcision angulaire (en degr ou en radian) ou la prcision linique (en mtre),
la rsolution minimale (ou nombre de points par tour) du codeur est donne par :
p
K.P
N =
x
ou
p
360
N = .K

K : rapport de rduction entre laxe du systme et laxe du codeur.
P : conversion du mouvement de rotation en mouvement de translation.
x (en m) ou (en degr) : prcision recherche.
N
p
: rsolution minimale ou nombre de points par tour du codeur.

2/ Exemple n1 : systme poulie courroie ; K = 1

Ici le codeur est solidaire de laxe de la poulie, donc K = 1.

On peut soit spcifier une prcision angulaire dsire (en
degr) ou linique x (en mm par exemple).

La transformation de mouvement est caractrise par P = .D
(D = diamtre de la poulie).
Si on spcifie la prcision angulaire :
p
360
N =

Si on spcifie la prcision linique :

p
.D
N =
x


3/ Exemple n2 : systme poulie courroie ; K 1


Ici entre le codeur et laxe de la poulie, il y a un rducteur donc K
1.
Le rapport de rduction est
p
m

1
=
r
; donc
p
m

1
K = =
r

Si on spcifie la prcision angulaire :
p
360
N = .K

Si on spcifie la prcision linique :

p
.D
N = .K
x


4/ Exemple n3 : vis crou ; K = 1

On peut soit spcifier une prcision angulaire (en degr) ou
linique x (en mm par exemple).

Ici le codeur est solidaire directement de laxe de la vis,
donc K = 1.

La transformation de mouvement est caractrise par
P = pas (pas : pas de la vis).
Si on spcifie la prcision angulaire :
p
360
N =

Si on spcifie la prcision linique :

p
pas
N =
x


5/ Exemple n4 : vis crou ; K 1


Ici le codeur nest pas directement solidaire de laxe de la
vis, donc K 1.
Si on spcifie la prcision angulaire :
p
360
N = .K

Si on spcifie la prcision linique :

p
pas
N = .K
x


m p
m p
m p
m
p