Université Abou Bekr Belkaid

Faculté De Technologie
Département De Génie Mécanique

"TP régulation et asservissement"

Compte rendu n 2 :

TP Simulateur de défauts dans un système

asservis avec un régulateur Pid
• Réalisé par :

• MIDOUN nedjoua
• ZAHZEH rym
• SERIARI ikrem
• REZZOUG chérine
• MOUMENI meriem

• Groupe N°3

Année universitaire : 2022-2023

I. C’est quoi un régulateur PID :
est un type de système de contrôle de rétroaction largement
utilisé en ingénierie et en automatisation pour réguler un
processus. Il utilise une combinaison de trois actions de contrôle
(proportionnel, intégral et dérivé) pour maintenir la sortie du
système proche du point de consigne souhaité.

II. Réglage d'un PID :

Le réglage d'un PID (synthèse) consiste à déterminer les
coefficients,  et afin d'obtenir une réponse adéquate du procédé
et de la régulation. Les objectifs sont
d'être robustes, rapide et précis. Il faut pour cela :
 dans le cas d'un fonctionnement en mode de régulation
(consigne fixe) choisir des réglages permettant à la
grandeur réglée de retourner dans un temps raisonnable à
sa valeur de consigne ;
 dans le cas de fonctionnement de la boucle en mode
d'asservissement (consigne variable), choisir des réglages
permettant de limiter le ou les éventuels dépassements
(overshoot) de la grandeur réglée ;
 la robustesse est sans doute le paramètre le plus
important et délicat. On dit qu'un système est robuste si la
régulation fonctionne toujours même si le modèle change
un peu. Par exemple, les fonctions de transfert de certains
procédés peuvent varier en fonction de la température
ambiante ou de l'hygrométrie ambiante relativement à
la loi de Pascal. Un régulateur doit être capable d'assurer
sa tâche même avec des perturbations afin de s'adapter à
des usages non prévus/testés (dérive de production,
vieillissement mécanique, environnements extrêmes...) ;
 la rapidité du régulateur dépend du temps de montée et
du temps d'établissement du régime stationnaire ;
 le critère de précision est basé sur l'erreur statique (ou
l'écart de statisme).

La réponse type d'un procédé stable est la suivante :

 III. Description du système :

IV. But :

Cette expérience nous permet d’apprécier le principe de la régulation

dans un système asservis classique suivant par :

 Relever et déterminer les actions proportionnelles intégrales et

dérivées.
 Identifier le processus par la méthode de Broida.
 Evaluez l’efficacité de la régulation PID.

Le PID permet 3 actions en fonction de cette erreur :

 Proportionnelle : l’erreur est multipliée par un gain G

 Intégrale : l’erreur est intégrée sur un intervalle de temps s, puis
multipliée par un gain Ti
 Dérivée : l’erreur est dérivée suivant un temps, puis multipliée par
un gain Td

V. Fonctionnement :
Partie 1 : commutateur ouvert ,z variable,w=0 ,action P

G(S)=(K/(TS+1))*exp(-ԏS)
G(S)=(1/(4.125*10-3*S+1))*exp(-2.5*10-3*S)

le gain statique :
K=∆s/∆e
K=2.5*2/2.5*2
K=1

La constante du temps :
T=5.5*(t2-t1)
T=5.5*(1.25-0.5)*10-3
T=4.125*10-3
Le retard
ԏ=2.8*t2-1.8*t1
ԏ=2.6*10-3

avec t1=0.5*103 et t2=1.25*103

Partie 2 :

Action P : Z=0, W=3

Courbe de Xd courbe Y
 Xd=3 Y=1.8*5 =9

Kp=Y/Xd = 9/3 = 3

Action I : w : _∏_∏_

Courbe Xd Courbe Y

Xd=1 ∆t=1.2*5*10-3 et ∆y=2.7*5

Ki = 1/ Xd =1/1=1

Tn= Kp/Ki = 3/1=3

Action D:

Courbe Xd Courbe Y

∆t=1.4*10-2
∆Xd=2.5

Y=0.8*200*10-3

TD=Y*(∆t/∆Xd)=0.8*200*10*(1.4*10-2/2.5)=8.96*10-4

Partie 3 :

P PID
W=3 W=3
Z= varie Z=varie

Xd Xd

Xa Xa
W=varie W=varie
Z=0

Xd Xd

Xa Xa

Commentaire sur les résultats :

D’après les résultats obtenus on peut dire que le régulateur PID est un
système qui permet de contrôler la stabilité par l’action P , la précision
par l’action I et la rapidité par l’action D.
Conclusion :
Dans l'ensemble, le régulateur PID reste un outil précieux pour le
contrôle de processus, en particulier lorsque la régulation doit être rapide
et précise. Avec une utilisation et un réglage appropriés, le PID peut
contribuer à améliorer l'efficacité et la qualité de la production
industrielle.