Université Saad Dahlab Blida

Département d’électronique

Instrumentation Master 02

TP N° 2

REGULATEUR PID CONTINU

APPLIQUE A UN MOTEUR A COURANT CONTINU

PREPARER PAR :
 ELZAYYAT MARWA
 BOUGUERA FERIEL

ANNEE UNIVARSITARE : 2022/2023

Introduction :
La figure suivante illustre un procédé régulé par une boucle fermée. Dans ce cas
l’association procédé et instruments constitue un système asservi, de ce fait la
réponse à un échelon de consigne est généralement du type apériodique.

Pour un système de régulation, les spécifications restent souvent vagues en raison

surtout de la grande diversité de problèmes de régulation. Les critères qualitatifs à
imposer dépendent d’abord de la nature du processus à régler. A titre d’exemple, on
ne peut imposer aveuglément un processus transitoire rapide ou un taux
d’amortissement de 0,75 pour n’importe quel système. En effet l’asservissement d’un
ascenseur (qui nécessite un confort pour les passagers) ne tolère pas par exemple

D’accélération. Les dépassements de la pression régulée dans un réacteur nucléaire

ne doivent pas atteindre les seuils limites de tarage des soupapes de sécurité etc...

Les performances d’une régulation peuvent se définir à partir de l’allure du signal

de mesure suite à un échelon de consigne. Notons toutefois que les critères de
performances classiques peuvent se résumer comme suit :

Stabilité : Cette condition est impérative mais avec un certain degré de stabilité
(marge de sécurité). En général on impose une marge de gain de 2 à 2.5.
L’utilisateur parle en termes de «pompage».

Précision : L’exploitant demande à ce que le système possède une bonne précision en

régime permanent d’où une nécessite de mettre un régulateur PI ou d’afficher un
gain important dans le cas d’un régulateur P.

Rapidité : On demande en pratique que le système soit capable rapidement de

compenser les perturbations et de bien suivre la consigne. Dépassement :
En général on recommande un système de régulation dont le régime transitoire soit
bien amorti et dont le dépassement ne dépasse pas 5 à 10% la valeur nominale.

BUT DE TP :
 Etudier la réponse d’un système continu (MCC) dans les cas de boucles
ouverte et Fermée et d’un retour unitaire avec régulateur PID continu de
Zighler-Nichols.

Travaille théorique :
La méthode de Ziegler–Nichols est une méthode heuristique de réglage
d'un régulateur PID. Elle a été développée par John G. Ziegler et Nathaniel B.
Nichols. La méthode présentée ici est celle utilisant la génération de l'oscillation
entretenue en boucle fermée:
Tout d'abord, on annule l'action intégrale et l'action dérivée. L'action proportionnelle
est augmentée jusqu'à ce que le signal en sortie de la boucle fermée oscille de
manière entretenue. On note alors ce gain, c'est le gain maximal (ou gain critique).
On note 𝑇𝑑 la période d'oscillation du signal. Les paramètres du
régulateur, 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 et 𝑇𝑑 sont choisis en se référant au tableau ci-dessous.

Les coefficients à implémenter dans le correcteur sont : 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑖 et 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 × 𝑇𝑑

Ces 3 paramètres sont établis suivant cette équation:

Qui a la relation suivante entre l'erreur et la sortie du contrôleur:

Bref on peut dire, La technique de réglage de Ziegler-Nichols crée un décalage d'un
quart d'onde. C'est un résultat acceptable pour certaines applications, mais pas
optimal pour toutes.
« La méthode de Ziegler-Nichols est destinée à fournir aux boucles PID une
meilleure stabilité face aux perturbations »
La méthode de Ziegler-Nichols donne un gain agressif et favorise les dépassements
(overshoots) – Pour les applications qui, au contraire, ont besoin de dépassements
minimaux voire nuls, la méthode de Ziegler-Nichols est inappropriée. Le principal
intérêt de cette méthode est sa grande simplicité: il n'est pas nécessaire de
déterminer la fonction de transfert H(p) du système pour en réaliser la correction
Manipulation
Analyse du système continu
1.
clc;
clear;
close all;
J=0.01;
b=0.1;
R=1;
L=0.5;
K=0.01;
sys=tf(K,[J*L J*R+b*L b*R+K^2]);
figure(1)
step(sys);
grid
2.

3. sur l’enregistrement de la réponse indicielle, on trace le mieux possible la

tangent au point d’inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite le temps tu
correspondant au point d’intersection entre l’axe des abscisses et la tangent ainsi
que le temps Ta <<temps de montée de la tangent>>
 Ziegler et nichols proposent de calculer les paramètres du régulateur P, PI et PID
à l’aide de la recommandation suivante :

On relève les paramètres suivant :

Le tableau de réglage proposé par ziegler et nichols est :

4.
clc;
clear;
close all;
J=0.01;
b=0.1;
R=1;
L=0.5;
K=0.01;
sys=tf(K,[J*L J*R+b*L b*R+K^2]);
figure(1)
step(sys);
grid
figure(2)
step(feedback(sys,1));grid;
 5.
clc;
clear;
close all;
J=0.01;
b=0.1;
R=1;
L=0.5;
K=0.01;
sys=tf(K,[J*L J*R+b*L b*R+K^2]);
figure(1)
step(sys);
grid
figure(2)
step(feedback(sys,1));grid;
figure(3)
Tg=0.79;Tu=0.05;
Kp=1.2*(Tg/Tu),Ti=2*Tu,Td=0.5*Tu;
Reg=tf([Kp*Ti*Td Kp*Ti Kp],[Ti 0]);
step(feedback(series(sys,Reg),1));
grid;
 1
6. PID: 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑝)
𝑇𝑖 𝑝
7.
clc;
clear;
close all;
J=0.01;
b=0.1;
R=1;
L=0.5;
K=0.01;
sys=tf(K,[J*L J*R+b*L b*R+K^2]);
figure(1)
step(sys);
grid
figure(2)
step(feedback(sys,1));grid;
figure(3)
Tg=0.79;Tu=0.05;
Kp=1.2*(Tg/Tu),Ti=2*Tu,Td=0.5*Tu;
Reg=tf([Kp*Ti*Td Kp*Ti Kp],[Ti 0]);
step(feedback(series(sys,Reg),1));
grid;
figure(4)
Kp=1.2*(Tg/Tu)/2,Ti=(2*Tu)*2,Td=(0.5*Tu)/2;
Reg2=tf([Kp*Ti*Td Kp*Ti Kp],[Ti 0]);
step(feedback(series(sys,Reg2),1));grid;
8. analyser les caractéristiques de la regulation<<stabilité, rapidité et
précision>> du MCC avant et après régulation
𝐴
Stabilité=( ) × 100
𝐵

Rapidité : t→y=95%𝑦𝑓

Conclusion
Ziegler er Nichols ont proposé deux approche expérimentales destinées à fixer
rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et PID. La première nécessite
l’enregistrement de la réponse indicielle du système à régler, alors que la
deuxième exige d’amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité.