PLAN

• INTRODUCTION.
• LES DIFFÉRENTS BLOCS ET FONCTIONS DES
RÉGULATEURS PID INDUSTRIELS.
• FONCTIONS PRINCIPALES DES RÉGULATEURS
INDUSTRIELS.
• ÉTUDE DES ACTIONS PID.
• SYNTHÈSE SUR LES ACTIONS PID.
 ÉTUDE DES ACTIONS PID 1/2
 Les méthodes dites empiriques ne nécessitant pas
une connaissance parfaite du modèle du procédé à
commander. Les paramètres du régulateur seront
calculés à partir des observations expérimentales
sur le procédé.
Ces méthodes sont simples.
largement utilisées dans le domaine
industriel.
elles sont suffisantes mais ne permettent
pas un réglage fin.
 ÉTUDE DES ACTIONS PID 2/2
 Les méthodes basées sur la connaissance du
modèle du système sous forme de fonction de
transfert par exemple.
Les actions du régulateur seront calculées de
façon à obtenir la fonction de transfert
souhaitée en boucle ouverte ou en boucle
fermée.
 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
1/13
 Ziegler et Nichols ont proposé deux approches
expérimentales destinées à fixer rapidement les
paramètres des régulateurs P, PI et PID.
La première nécessite l’enregistrement de la
réponse indicielle du système à régler.
la deuxième exige d’amener le système en
boucle fermée à sa limite de stabilité.
Méthode de Ziegler&Nichols en boucle ouverte
 Mode opératoire
 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
2/13
o Le régulateur est en mode automatique et la boucle est
dans état stabilisé. La sortie du régulateur indique une
commande u0 et la sortie du procédé indique une valeur
y0.
o On affiche la valeur u0 sur le module de la commande
manuelle.
o On met le régulateur en mode manuel c’est-à-dire qu’il
est déconnecté de la boucle.
o On envoie une variation constante du signal de
commande sur l’entrée procédé et on enregistre sur une
table traçante la variation du signal de mesure à la sortie
du procédé.
 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
3/13
Exploitation de la réponse indicielle
o On trace le mieux possible la tangente au point
d’inflexion Q de la courbe de la réponse indicielle.
o On mesure ensuite le temps L correspondant au
point d’intersection entre l’axe des abscisses.
o La tangente ainsi que le temps T « temps de
montée de la tangente ».
La figure suivante présente ces étapes:
MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
4/13

Le modèle du système est donc

 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
5/13
 Réglage du régulateur PID
Ziegler & Nichols proposent de calculer les
paramètres du régulateur P, PI ou PID à l’aide des
recommandations suivantes:
 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
6/13
 Les réponses indicielles en boucle fermée sont
données par les figures suivantes avec une
consigne égale à 1.

Régulation P Régulation PI Régulation PID

Généralement les gains proportionnels (Kp) proposés par

Ziegler&Nichols sont trop élevés et conduisent à un dépassement
supérieur à 20%. Il ne faut pas craindre de réduire ces gains d’un
facteur 2 pour obtenir une réponse satisfaisante.
 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
7/13
Méthode de Ziegler&Nichols en boucle fermée.
 Mode opératoire

o Le régulateur est en mode automatique avec une faible

valeur de Kp. Les actions I et D sont inhibées en mettant
Ti =Timax et Td = 0.
o On augmente progressivement le gain Kp du correcteur
proportionnel agissant seul jusqu’à l’obtention de la juste
oscillation de la boucle (pompage).
 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
8/13
 Exploitation du résultat de pompage de la boucle
 On relève le gain limite (Kpc) conduisant au
pompage de la boucle et la période des oscillations
Tc correspondant à ce fonctionnement à partir de
n’importe quel point d’observation (sortie du
régulateur, sortie du procédé..).
 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
9/13
 Réglage du régulateur PID
Ziegler & Nichols proposent de calculer les
paramètres du régulateur choisi à l’aide des
recommandations suivantes :
Réglage des paramètres
Régulateur Kp Ti Td
P: 0.5 Kpc * *

PI : 0.45 Kpc 0.83 Tc *

PID : 0.6 Kpc 0.5 Tc 0.125 Tc

 MÉTHODES EMPIRIQUES DE ZIEGLER&NICHOLS
10/13
 les réponses indicielles en boucle fermée pour le
même système sont données par les figures
suivantes avec une consigne égale à 1.

Régulation P Régulation PI Régulation PID

 MÉTHODES EMPIRIQUES
MÉTHODE DE LA RÉGLABILITÉ 11/13
 Les méthodes précédentes peuvent conduire à des
réponses en boucle fermée très oscillante, ce qui
est particulièrement gênant lors des changements
de consigne.
 La présente méthode dite de réglabilité constitue
une version adoucie des réglages précédents.
 Elle est basée sur la réponse indicielle du système
(en boucle ouverte : pas de régulateur).
 Le mode opératoire et l’exploitation de la réponse
indicielle sont ceux de la première méthode de
Ziegler & Nichols.
 MÉTHODES EMPIRIQUES
MÉTHODE DE LA RÉGLABILITÉ 12/13
 Les paramètres du régulateur sont déterminés en
fonction du « coefficient de réglabilité » défini par le
rapport :

 Il s’agit du même rapport qui intervient dans la

première méthode de Ziegler&Nichols basée sur la
réponse indicielle.
 Il traduit l’importance du retard Tu=L. par rapport à la
constante de temps Ta=T.
 Le tableau suivant fournit des relations empiriques pour
calculer les coefficients du régulateur et déterminer son
type selon le rapport r :
 MÉTHODES EMPIRIQUES
MÉTHODE DE LA RÉGLABILITÉ 13/13
r Kp Ti Td
0.05 à 0.1 Ta 0

0.1 à 0.2 Ta 0

0.2 à 0.5

Au delà PID non recommandé

Remarque : Dans les propositions ci-dessus K
représente le gain statique du procédé.
 BILAN SUR LES DIVERSES MÉTHODES
EMPIRIQUES
• Les méthodes empiriques dont certaines ont été
présentées ici, on peut d’abord souligner que leur
grand avantage réside dans le fait qu’elles sont simples
à mettre en œuvre et qu’elles ne nécessitent pas une
connaissance parfaite du modèle du procédé à
commander.
• Les performances auxquelles elles conduisent peuvent
être suffisantes au regard d’un cahier des charges peu
exigeant.
• Il appartient au régleur de la boucle d’intervenir dans
le bon sens sur les réglages recommandés de manière
à améliorer les performances de celle-ci.
 MÉTHODES DIRECTES DE RÉGLAGE DES
PID 1/3
 Les méthodes directes (théoriques) sont très
nombreuses et reposent sur la connaissance d’un
modèle précis du système à commander.
 Les performances réelles obtenues dépendent de
la qualité du modèle et de son aptitude à
représenter le mieux possible le procédé.
 Pour obtenir ce modèle, on peut partir des lois
régissant les phénomènes physico-chimiques,
notamment les lois de la chimie, de la thermique,
de la mécanique, de l’hydraulique, de
l’aérodynamique, de la mécanique des fluides, etc.
MÉTHODES DIRECTES DE RÉGLAGE DES PID 2/3
 A partir de là, tout processus peut être décrit sous
la forme d’un ensemble d’équations
mathématiques.
 Connaissant ce modèle, il est possible de définir
les caractéristiques du régulateur qui permettra de
contrôler au plus près le processus par une des
méthodes directes de synthèse.
 Parmi les méthodes directes, on propose de
présenter ici la méthode du modèle: elle est basée
sur la donnée d’un modèle en boucle fermée à
atteindre.
MÉTHODES DIRECTES DE RÉGLAGE DES PID 3/3
 La structure de commande en boucle fermée est la
suivante :

 La fonction de transfert en boucle ouverte est:

 La fonction de transfert en boucle fermée est:

 MÉTHODE DU MODÈLE
ORIENTATION BOUCLE FERMÉE 1/7
 Si la fonction de transfert en boucle fermée F(p)
est donnée, c’est-à-dire qu’elle a été élaborée de
manière à répondre au cahier des charges, le
régulateur R(p) est déterminé tout simplement par
la relation suivante :

 Usuellement, le comportement souhaité en boucle

fermée est celui d’un système d’ordre un ou
d’ordre deux avec un gain statique unitaire, ce qui
permet d’assurer une précision statique parfaite.
 MÉTHODE DU MODÈLE
ORIENTATION BOUCLE FERMÉE 2/7
 Une fois que la fonction de transfert en boucle fermée est
établie, on détermine l’expression du régulateur R(p) par la
formule ci-dessus.
 On réorganise ensuite cette expression de manière à faire
apparaître la structure d’un régulateur connu (PID par
exemple).
 Il peut arriver que ce calcul conduit à une fonction de
transfert non réalisable, c’est-à-dire le degré de son
numérateur est supérieur à celui du dénominateur.
 Le succès de cette méthode est conditionné par la
réalisabilité de R(p) et donc de la différence du degré des
polynômes entre le numérateur et le dénominateur de R(p).
 MÉTHODE DU MODÈLE
ORIENTATION BOUCLE FERMÉE 3/7
 La méthode du modèle est une méthode facile
dans son principe.
 La grande difficulté réside en général dans la
traduction des éléments du cahier des charges
pour obtenir la fonction de transfert désirée en
boucle fermée.
 Il n’est pas toujours possible d’obtenir un
régulateur réalisable au sens physique des termes,
c’est-à-dire le degré du numérateur de R(p) est
inférieur ou égal à celui de son dénominateur.
 MÉTHODE DU MODÈLE
ORIENTATION BOUCLE FERMÉE 4/7
 Si une telle situation se présente, une solution
consiste à augmenter l’ordre de la fonction de
transfert désirée en boucle fermée, ce qui permet
d’augmenter le degré du dénominateur de R(p).
 Par ailleurs, Il est à noter que R(p) s’obtient par
inversion du modèle du procédé. Si on note
G(p)=N(p)/D(p), le régulateur est donné par :
 MÉTHODE DU MODÈLE
ORIENTATION BOUCLE FERMÉE 5/7
 On constate que les pôles et les zéros de G(p)
deviennent respectivement les zéros et les pôles
de R(p).
 Cette méthode ne convient pas par conséquent
pour les systèmes pour lesquels la fonction de
transfert G(p) possède un zéro instable c’est-à-dire
à partie réelle positive ou pour les systèmes
possédant un retard pur.
 En effet, dans le premier cas le régulateur R(p) est
instable et dans le second cas il est irréalisable
(présence d’opérateur avance) :
 MÉTHODE DU MODÈLE
ORIENTATION BOUCLE FERMÉE 6/7
 1er cas
• Soit a > 0 est un zéro de la fonction de transfert G(p).
Celle-ci peut s’écrire alors sous la forme :

 Le régulateur R(p) s’obtient par :

 On obtient un régulateur instable puisqu’il possède
un pôle instable.
 Ceci amène à la notion de la stabilité interne des
systèmes bouclés.
 il existe des techniques de régulation avancée qui
permettent de résoudre ce type de problème.
 MÉTHODE DU MODÈLE
ORIENTATION BOUCLE FERMÉE 7/7
 2ème cas
 Soit un retard pur. La fonction de transfert G(p)
peut s’écrire sous la forme :

 Le régulateur qui en résulte s’écrit :

 représente l’opérateur avance, ce qui est

irréalisable matériellement avec des composants
électroniques discrets.
 MÉTHODE FRÉQUENTIELLE 1/4
 Cette méthode est envisagée lorsque le cahier des
charges contient des spécifications relatives à des
considérations fréquentielles : bande passante,
coefficient de qualité, marge de stabilité (marge de
gain ou marge de phase)…, avec éventuellement des
spécifications sur la précision et les caractéristiques de
la réponse transitoire.
 Cette méthode fût parmi les méthodes les plus
anciennes basées sur la connaissance du lieu de
transfert du procédé qui peut être obtenu soit
expérimentalement soit par la connaissance de sa
fonction de transfert.
 MÉTHODE FRÉQUENTIELLE 2/4
 L’insertion du régulateur dans la chaîne de
commande permet de modeler le lieu de transfert
en boucle ouverte T(p) = R(p)G(p) conférant au
système en boucle fermée un fonctionnement tel
qu’il précisé dans le cahier des charges.
 On rappelle brièvement les performances
attendues dans le domaine fréquentiel :
 Un gain très grand voire infini en basses
fréquences de T(p), ce qui assure une bonne
précision en régime permanent.
 MÉTHODE FRÉQUENTIELLE 3/4
 Le lieu de transfert en boucle ouverte doit
passer le plus loin possible du point critique,
ce qui assure des bonnes marges de stabilité.
 La bande passante doit être la plus large
possible de manière à obtenir une bonne
rapidité.
 Il n’existe pas en toute rigueur une démarche
systématique à suivre pour calculer les paramètres
du régulateur et souvent la synthèse est guidée
par le bon sens du concepteur.
 MÉTHODE FRÉQUENTIELLE 4/4
 On peut utiliser indifféremment l’une des
représentations graphiques pour représenter les
lieux de transfert : Bode, Black ou Nyquist. En
pratique, les deux premières représentations sont
plus commodes d’utilisation que la représentation
dans le plan de Nyquist.