RÉPUBLIQUE ALGÉRIÈNNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE MOHAMED BOUDIAF - M’SILA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

MÉMOIRE DE FIN D'ÉTUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLÔME

DE MASTER EN GÉNIE ÉLECTRIQUE

Spécialité : Electromécanique

THÈME
___________________________________________________________________________

Etude comparative de la commande PID classique et la

commande 'ordre fractionnaire
Application à un moteur à courant continu
___________________________________________________________________________

Proposé et dirigé par : Présenté par :

IDIR Abdelhakim LAHOUAR khalid
KHATIR Khettab SILINI Abdelbasset

Année universitaire : 2019/2020

N° d’ordre :

MÉMOIRE DE FIN D'ÉTUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLÔME

 DE MASTER EN GÉNIE ÉLECTRIQUE

SPÉCIALITÉ : INGÉNIERIE DES SYSTÈMES ÉLECTROMÉCANIQUE

Proposé et dirigé par : Mr. IDIR Abdelhakim , Mr. KHATIR Khettab

Présenté par : LAHOUAR khalid , SILINI Abdelbasset

THÈME
Etude comparative de la commande PID classique et la
commande 'ordre fractionnaire
Application à un moteur à courant continu

Résumé :
Ce travail est consacré à la conception d’un système de compensation de
l’énergie réactive d’une installation industrielle HTA/BTB. Cependant, une étude
préalable est effectuée sur les différents points de consommation de l’énergie
réactive ainsi que les différentes périodes de consommation, afin de pouvoir
dimensionner les batteries de compensation et choisir une stratégie optimale de
compensation de l’énergie réactive. Enfin, ce système de compensation permettra
en premier lieu de réduire les pertes d’énergie dans le réseau, améliorer la qualité
d’énergie, éviter le surdimensionnement des appareillages électriques ainsi que les
câbles, et diminuer notamment la facture de consommation d’énergie.

Mots Clés : régulateur PID, d’ordre Fractionnaire , moteur courant continu ,

,,
Avant tout, mes remerciements vont à Allah le tout puissant qui m'a aidé à faire ce
travail et qui m'a donné le courage, la patience et la santé durant toutes ces longues années
d’étude afin que je puisse arriver à ce niveau.

Ce travail de recherche a été effectué au sein de l’université de Mohamed Boudiaf -M'SILA ,

sous la direction scientifique de Monsieur le Idir A/Hakim que je tiens à remercier très
vivement pour son enthousiasme envers mon travail, sa disponibilité et son soutien
scientifique et humain. Je le remercie, également, pour la confiance qu’il m’a
accordée, ses encouragements et ses précieux conseils.

Je tiens à exprimer ma gratitude envers les membres de jury pour leur disponibilité :
Monsieur OOOOO, Maitre de conférence ‘A’ à l’Université de Mohamed Boudiaf -M'SILA
qui m’a fait l’honneur de présider ce jury.
J'adresse mes remerciements à mes collègues enseignants KhettabKhatir ainsi que Idir
A/Hakim pour leurs soutiens et conseils tout au long de ma formation.

J'adresse un grand merci à tous ceux qui m'ont aidé de près ou de loin durant ces
années de recherche et d'études. Je ne peux conclure sans un mot de remerciement à tous mes
enseignants tout le long de ma formation.

Enfin, un grand merci à mes parents, et à toute ma famille pour leur amour
et leur soutien surtout durant les deux dernières années.
Je dédie ce travail :
A mon binôme pour tout le travail qu’on a accompli
À ma mère
Mon père
Mon frère Rahim
Mon frère Bilal
À ma famille
À toute la famille de
tous mes amis et toute la promotion 2020 et en
particulier la promotion d’ ÉLECTROMÉCANIQUE
 Sommaire
 Remerciement
 Dédicace
 Sommaire
 Liste des figures ..................................................................................................................... I
 Liste des tableaux ................................................................................................................... IV
 Liste des symboles et abréviations ......................................................................................... V

Chapitre I :

I.1 Introduction ................................................................................................................................... 3

I.2 Principe général de la régulation......................................................................................... 3

I.2.1 I.3 Le correcteur ............................................................................................................ 4

I.4 But de la correction............................................................................................................ 4

I.5 La commande PID classique........................................................................................................ 5

I.5.1 Paramètres d’un régulateur PID...................................................................................... 5

I.5.2 Aspects fonctionnels du régulateur PID.......................................................................... 5

I.5.2.1 Action proportionnelle (P)........................................................................................... 6

I.5.2.2 Action Proportionnel intégrale (PI).............................................................................. 6

I.5.2.3 Action proportionnelle dérivée (PD) .......................................................................... 6

I.5.2.4 Action Proportionnelle intégrale Dérivée (PID).......................................................... 6

I.4.2Instabilité de la Action Dérivée................................................................................................ 6

I.5.3 Différentes structures de régulateurs PID...................................................................... 7

I.5.3.1 Le type série.......................................................................................................................... 7

I.5.3.2 Le type parallèle ....................................................................................................... 8

I.5.3.3 Le type standard........................................................................................................ 9

I.5.3.4 Comparaison entre les trois types............................................................................. 10

I.5.4 Réglage des paramètres............................................................................................... 10
I.5.4.1 Méthode de Ziegler &Nichols................................................................................. 11
I.5.4.1.1 Méthode de la réponse indicielle.................................................................................... 13
I.5.4.1.2 Méthode du point critique.............................................................................................. 13
I.5.5 Domaine d’application et limites du régulateur PID................................................... 13
I.5.6 Les avantages et les inconvénients du régulateur PID......................................................... 14
I.10 Conclusion ............................................................................................................................ 15
Chapitre II :

II.1 Introduction ............................................................................................. 27

II.2................................................................................................................... 28
II.2.1................................................................................................................ 28
II.2.2................................................................................................................ 28
II.2.3................................................................................................................ 29
II.2.4................................................................................................................ 30
II.3................................................................................................................... 31
II.4....................................................................................................................31
II.5................................................................................................................... 32
II.6................................................................................................................... 32
II.6.1................................................................................................................ 32
II.6.2................................................................................................................ 33
II.6.2.1............................................................................................................. 33
II.6.2.2............................................................................................................. 33
II.7 Conclusion ............................................................................................... 34
Chapitre III :
III.1 Introduction ............................................................................................ 35
III.2 Constitution d’un moteur à courant continu......................................................... 35

III.2.1 Induit (rotor).................................................................................................. 35

III.2.2 Inducteur (stator)........................................................................................... 35

III.2.3 Les Balais...................................................................................................... 37

III.2.4 Le Collecteur................................................................................................. 37

III.3 Principe de fonctionnement et réversibilité....................................................... 39

III.4 Les différents types de moteurs........................................................................ 40
III.4.1 Moteur à excitation shunt........................................................................................ 42
III.4.2 Moteur à excitation série............................................................................... 43
III.4.3 Moteur à excitation Composé (Compound)........................................................... 44

III.4.4 Moteur à excitation séparée..................................................................... 44

III.5 Modélisation du MCC à excitation séparée........................................................ 45

III.5.1 Mise en équations............................................................................................ 46
III.5.2 Modèle mathématique de la réponse en vitesse............................................... 47
III.11 Conclusion ............................................................................................. 53
Chapitre IV :
IV.1 Introduction.............................................................................................. 54
IV.2................................................................................................................... 54
IV.3................................................................................................................... 54
IV.3.1.............................................................................................................. 54
IV.3.1.1........................................................................................................... 54
IV.3.1.2........................................................................................................... 55
IV.3.1.3........................................................................................................... 56
IV.3.2.............................................................................................................. 56
IV.3.2.............................................................................................................. 57
IV.4................................................................................................................. 58
IV.5................................................................................................................. 58
IV.5.1.............................................................................................................. 58
IV.5.2.............................................................................................................. 59
IV.6................................................................................................................. 61
IV.6.1.............................................................................................................. 61
IV.6.2.............................................................................................................. 63
IV.7................................................................................................................. 64
IV.8................................................................................................................. 71
IV.9................................................................................................................. 74
Conclusion générale .................................................................................... 75
 Liste des figures
Figure I.1 Système de commande à retour unitaire classique............................................. 7
Figure I.2 Schéma électronique du correcteur proportionnel....................................................... 8

Figure I.3 Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral................................. 8

Figure I.4 Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral Dérivé...................... 9

Figure I.5 Régulateur PID de type série........................................................................................ 10

Figure I.6 Régulateur PID de type parallèle.................................................................................. 15
Figure I.7 Régulateur PID de type standard.................................................................................. 16
Figure I.8 Réponses corrigées avec PID série, parallèle et mixte................................................. 16
Figure I.9 La sortie d’un système stable et apériodique à une entrée en échelon......................... 17
Figure I.10..................................................................................... 18
Figure I.11..................................................................................... 18
Figure I.12..................................................................................... 19
Figure I.13..................................................................................... 19
Figure I.14..................................................................................... 20
Figure I.15..................................................................................... 21
Figure I.16..................................................................................... 23
Figure I.17..................................................................................... 25
Figure II.1...................................................................................... 29
Figure II.2...................................................................................... 30
Figure II.3...................................................................................... 30

Figure II.4...................................................................................... 31
Figure III.1 Schéma équivalent d’un moteur à courant continu................................................. 36

Figure III.2 Induit (rotor)............................................................................................................ 38

Figure III.3 Inducteur (stator)......................................................................................................39
Figure III.4 Les Balais................................................................................................................ 40
Figure III.5 Le Collecteur........................................................................................................... 40
Figure III.6 Les différents types de MCC.................................................................................. 42
Figure III.7 Schéma équivalent d’un moteur à courant continu................................................ 43
Figure III.8 Schéma bloc du Modèle de moteur électrique en vitesse....................................... 44
Figure III.9 Schéma bloc de la fonction transfert du moteur électrique en vitesse................... 45
Figure III.10 Modélisation sous Matlab de la réponse de vitesse............................................. 46
Figure III.11 Modélisation sous Matlab de la réponse de position......................................... 47
Figure IV.1...................................................................................... 55
Figure IV.2...................................................................................... 56
Figure IV.3...................................................................................... 60
Figure IV.4...................................................................................... 61
Figure IV.5...................................................................................... 62
Figure IV.6...................................................................................... 62
 Liste des Tableaux

Tableau I.1 – Paramètres PID obtenus à partir de la méthode du réponse indicielle (ZNf )...............5
Tableau I.2 – Paramètres PID obtenus à partir du point critique (ZNf ).......................................5
Tableau II.1 – Titre du tableau...................................................................................................8
Tableau III.1 – Titre du tableau................................................................................................11
Tableau IV.1 – Titre du tableau...............................................................................................14
 Symboles et abréviations
 symboles

symbole Signification

u(t) La sortie du contrôleur.

u0 La valeur d’offset.
Kc Le gain du contrôleur.
Yc(t) La consigne.

Y(t) La mesure de la variable à réguler.

  Abréviations

symbole Signification

MCC Moteur à Courant Continu

PID Proportionnel Intégral Dérivé
 INTRODUCTION GENERALE
De nos jours, l'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de la
modélisation, de l'analyse, de la commande et de la régulation des systèmes dynamiques.
Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal et l'informatique
théorique. L'automatique permet l'automatisation de différentes tâches de fonctionnement des
machines et des chaines industrielles. On parle alors de système asservi ou régulé, Dans la plupart
des processus industriels, en particulier les moteurs électriques, il est indispensable de maîtriser
certains paramètres physiques (vitesse, position, angle...etc.), il est donc très souvent nécessaire
d’avoir recours à une commande.

L’objectif de notre thème est d’implémenter deux types de commande : une commande PID et
une autre dite commande d’ordre Fractionnaire pour un moteur à courant continu afin de comparer
les résultats et les performances de chacune.

Notre travail est présenté dans un mémoire organisé en quatre chapitres :

Dans le premier chapitre, nous présenterons des généralités sur le régulateur PID, ses aspects
fonctionnels, ses différentes structures, ainsi que des méthodes de synthèse de ses paramètres, ses
domaines d’applications, et enfin les avantages et les inconvénients de son utilisation.

Le second chapitre sera consacré à la présentation du fondement théorique de la commande

d’ordre Fractionnaire dont ses principes, la constitution d’un système d’ordre Fractionnaire , et
quelques domaines d’utilisations.

Les principes de la machine à courant continu, ses éléments principaux, les différents types de
moteurs, la modélisation de MCC, et le modèle mathématique d’une réponse en vitesse et en
position feront l’objet du troisième chapitre.
Les effets des paramètres PID (P, PI et PID), l’application de la commande PID ainsi que la
commande d’ordre Fractionnaire en vitesse et en position, et une étude comparative entre les deux
méthodes seront présentés au quatrième chapitre.

La simulation du régulateur conçu sera effectuée dans l'environnement MATLAB SIMULINK.

 Chapitre I
Généralités sur le régulateur PID
I.1 Introduction
La command PID est dite aussi (correcteur, régulateur, contrôleur), se compose de trois
terme P, I et D d’où le ‘p’ correspond au terme proportionnel, ‘I’ pour terme intégral et ‘D’
pour terme dérivé de la commande. Les régulateur PID sont probablement les plus largement
utilisés dans le contrôle industriel. Même les pulls complexe système de contrôle est industriel
put un réseau de contrôle dont le principal élément de contrôle est un module de contrôle PID.

Le régulateur PID est une simple implémentation de retour d’information (feedback). Il a la

capacité d’éliminer la compensation de l’état d’équilibre grâce à l’action intégral, et il peut
anticiper le futur grâce à une action dérivée[7].

Dans ce chapitre on va présenter un généralités sur le régulateur PID et ses différentes

structures, ainsi que, ses domaines d’applications et les avantages et les inconvénients de son
utilisation. Par la suite, en s’intéresse a des méthodes de synthèse de ses paramètres

I.2 Principe général de la régulation

Dans la plupart des appareils dans des installations industrielles et domestiques, il est
nécessaire de maintenir des grandeurs physiques à des valeurs déterminées, en dépit des
variations externes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, le niveau d’eau dans
un réservoir, la température d’une étuve, la vitesse et la position des moteurs, étant par nature
variables, doivent donc être réglés par des actions convenables sur le processus considéré.
Si les perturbations influant sur la grandeur à contrôler sont lentes ou négligeables, un
simple réglage dit en boucle ouverte, permet d’obtenir et de maintenir la valeur demandée(par
exemple : action sur un robinet d’eau). Dans la majorité des cas, cependant, ce type de réglage
n’est pas suffisant, parce que trop grossier ou instable. Il faut alors comparer, en permanence,
la valeur mesurée de la grandeur réglée à celle que l’on souhaite obtenir et agir en
conséquence sur la grandeur d’action, dite grandeur réglant. On a, dans ce cas, constitué une
boucle de régulation et plus généralement une boucle d’asservissement. Cette boucle nécessite
la mise en ouvre d’un ensemble de moyens de mesure, de traitement de signal ou de calcul,
d’amplification et de commande d’actionneur, constituant une chaine de régulation ou
d’asservissement. La consigne est maintenue constante et il se produit sur le procédé une
modification d’une des entrées perturbatrices. L’aspect régulation est considéré comme le
plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes,
néanmoins, pour tester les performances et la qualité d’une boucle de régulation, on
s’intéresse à l’aspect asservissement[8].

I.3 Le correcteur
Le correcteur constitue la partie « intelligente » de l’asservissement et sa détermination
judicieuse confère à l’asservissement ses qualités. Aisé à modifier, le correcteur peut être
muni d’une variation automatique de ses paramètres suivant la plage de fonctionnement du
procédé, dans le cas où celle-ci évolue lentement [1].

I.4 But de la correction

Le concepteur de l’asservissement rencontre deux types de situations, il doit faire face :

 Assurer une réponse acceptable pour des signaux de consigne définis en fonction du temps
(par exemple : cycle de température pour un traitement thermique) .

 Fournir des caractéristiques fréquentielles (gain, déphasage) demandées dans une bande
de fréquences (par exemple : asservissement du mouvement d’un haut-parleur dans un
système haute fidélité).

On impose les qualités de l’asservissement en termes de spécifications temporelles dans le

premier cas, en spécifications fréquentielles dans le second cas.

Le but de la correction est de doter l’asservissement des qualités attendues, par le calcul et
l’implantation du correcteur nécessaire.

Les opérateurs essentiels du correcteur sont réalisables à partir d’amplificateurs à courant

continu et d’éléments résistances/capacités.

La réalisation numérique peut se transposer aisément à partir d’un schéma analogique, en

conservant la même organisation fonctionnelle et en associant un intégrateur numérique à
chaque intégrateur électronique [11].

I.5 La commande PID classique

Aujourd’hui, le correcteur PID est la structure de commande la plus utilisée dans les boucles

de rétroaction. Plus de 90% des boucles d'asservissement sont des correcteurs PID.

Généralement, le correcteur PID classique est implémenté dans des systèmes de commande à
retour unitaire classique donné par la figure I .1.

Figure I .1: Système de commande à retour unitaire classique.

Où :

u( t) : l e signal de commande

e (t) : l’écart résultant de la différence entre la consigne r(t) et le signal de retour x(t)

y (t): la grandeur à commander

C (s) ∶ la fonction de transfert du correcteur

G (s): est la fonction de transfert de système.

Le comportement du correcteur proportionnel intégral dérivé (PID) classique est décrit par
l’équation suivante :

t
1 d e(t)
C (t)=K P
( e ( t ) + ∫ e ( τ ) dτ +T d
Ti 0 dt ) (I.1)

En appliquant la transformée de Laplace à l’équation (I.1) avec les conditions initiales

nulles la fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :

1
C (s)=K P 1+ ( TiS
+T d . s ) (I.2)
Les paramètres du correcteur associés à ces différents termes sont le gain proportionnel K P ,
la constante d’intégration T i et la constante de dérivation T d. Les trois termes proportionnel,
intégral et dérivé possèdent des caractéristiques différentes et agissent de manière
complémentaire [3].

I.5.1 Paramètres d’un régulateur PID[4]

L’idée de base de ce régulateur est de générer une commande u(t) donnée par le régulateur

PID, dans sa forme classique est décrite par l’équation (I.1)

Elle est composée de la somme de trois termes :

Le terme proportionnel « P » (proportionnel à l’erreur).

K P : est le gain proportionnel

P=K P e (t) (I.3)

Le terme intégral « I » (proportionnel à l’intégrale de l’erreur) :

Ti : est la constante de temps de l’action intégrale, intégrale, en secondes ou en minutes. Peut

être réglé par son inverse (répétitions par seconde ou par minute).


t
1
I = ∫ e(t) dt
Ti 0
(I.4)

 Le terme dérivatif « D » (proportionnel à la dérive de l’erreur).

Td: est la constante de temps de la partie dérivée

 e (t)
D=T d
dt
(I.5)

Les paramètres du régulateur PID sont le gain proportionnel K P , le temps intégral T i

Et le temps dérivatif T d, les temps étant exprimés en secondes.

I.5.2 Aspects fonctionnels du régulateur PID

La réalisation de la boucle d’asservissement par un PID comporte deux aspects essentiels :

 Le réglage du régulateur PID, pour lequel la connaissance d’un modèle dynamique du

procédé d’une part et les performances désirées d’autre part déterminent le choix de la
méthode de synthèse.

 L’implantation du régulateur dans une version analogique ou numérique et dans une

configuration série, parallèle ou mixte[1] .

I.5.2.1 Action proportionnelle (P)

La commande de type ‘Proportionnelle’ est la plus simple qui soit. Il s’agit d’appliquer une
correction proportionnelle à l’erreur corrigeant de manière instantanée, c’est-à-dire, lorsque le
signal de commande est proportionnel au signal d’erreur:

La loi de commande de ce régulateur :

C ( t )=K P e( t) (I.6)

La fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :

C (s)=K P (I.7)

Son rôle est d’amplifier l’erreur pour que le système réagisse plus vivement, comme si
l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité [8].

Limite du régulateur proportionnel Un inconvénient inhérent au régulateur P est son

incapacité à éliminer les erreurs en régime permanent, après un changement de point de
consigne ou une charge. A cause de cette limitation, le contrôleur proportionnel ne s’emploie
que rarement[1].

Le circuit électrique correspondant des composant du montage suivant, figure (I.2)

 Figure (I.2) : Schéma électronique du correcteur proportionnel

I.5.2.2 Action Proportionnel intégrale (PI)

Le correcteur de type PI est une régulation de type P auquel on a ajouté un terme intégral, il

élabore alors une commande qui peut être donnée par la relation suivante :

t
1
C ( t )=K P e ( t )+ ∫ e (t)dt (I.8)
Ti 0

la fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :

1
C (s)=K P 1+ ( TiS ) (I.9)

Le correcteur intégral est rarement utilisé seul, Le terme intégral complète l’action
proportionnelle puisqu’il permet de compenser l’erreur statique et d’augmenter la précision en
régime permanent. L’idée est d’intégrer l’erreur depuis le début et d’ajouter cette erreur à la
consigne, lorsque l’on se rapproche de la valeur demandée, l’erreur devient de plus en plus
faible [8].

Le circuit électrique correspondant où les gain proportionnel et intégral respectivement sont

en fonction des composant du montage suivant, figure (I.3)
 Figure (I.3) : Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral

I.5.2.3 Action proportionnelle dérivée (PD)

Il combine l’action proportionnelle et l’action dérivée. Cette forme de régulateur n’est pas
réalisable, on donne sa loi de commande :

e (t)
C ( t )=K P +T d (I.10)
dt

la fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :

C (s)=K P ( 1+T d . s ) (I.11)

L’action dérivée compense les effets du temps mort du processus tant que celui-ci ne dépasse
pas la moitié de la constante de temps du procédé. Elle a un effet stabilisateur. La présence de
l’action dérivée permet donc d’augmenter la rapidité du système. Dans l’industrie, l’action D
n’est jamais utilisée seule. On recommande de l’utiliser pour le réglage des paramètres lents
tels que la température [5].

Filtrage de la dérivée En pratique, il n’est pas possible de réaliser un régulateur dérivée idéal
On utilise en fait un module de dérivée filtrée [1] :

Td S
C (s)=
Td (I.12)
1+ S
N
I.5.2.4 Action Proportionnelle intégrale Dérivée (PID)

Les régulateurs rencontrés sur les installations industrielles combinent les effets
proportionnel, intégral et dérivée. La fonction de transfert d’un régulateur PID standard, avec
filtrage de la dérivée est comme suit [1]

1 T S
C (s)=K P 1+
( TiS
+ d
T
1+ d S
N ) (I.13)

Kp, Ki et Kd sont en fonction des valeurs des résistances et des capacités du montage montré
par la figure (I.4)

Figure (I.4) : Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral Dérivé

Instabilité de la Action Dérivée

Dans un asservissement PID, le terme Dérivation peut parfois poser problème. En effet,
prenons le cas d'un système fortement bruite comme un asservissement de la vitesse d'un
moteur. Si on dérive la vitesse on obtient l'accélération or celle-ci peut s'avérer très instable si
la vitesse mesurée est trop bruitée. Comme illustre ci-dessous, l'asservissement est alors
fortement altère et inutile.

Deux solutions sont alors envisageables

 La première consiste à effectuer un filtrage à l'aide d'un filtre passe-bas afin de limiter le
bruit.

Cette solution peut parfois poser problème car un filtrage entraîne une perte d'information

qui peut nuire à l'asservissement.

  La seconde et la plus simple est d'enlever le paramètre Dérivé de l'asservissement, on
obtient

donc un asservissement PI. C'est cette dernière solution qui est la plus souvent utilisée.

Il est intéressant de noter que ce type de problème intervient essentiellement dans le cas

d'asservissement en vitesse. Dans la plupart des autres systèmes, la dérivée est peu bruitée

permettant un asservissement d'autant plus efficace [ ].

I.5.3 Différentes structures de régulateurs PID

Différentes possibilités d’associations des modules P, I et D existent. Ces structures sont

fonctionnellement équivalentes, et il est facile de convertir les coefficients utilisés dans l’une
pour obtenir ceux d’une autre [12].

Les trois configurations les plus utilisées sont :

I.5.3.1 Le type série

La forme série de la fonction de transfert du régulateur PID est :

1
C (s)=K P [(1+ ) ( 1+T d . s ) ] (I.14 )
S . Ti

Figure(I.5) : Régulateur PID de type série

Cette forme permet de mettre plus facilement en relation les paramètres du régulateur avec les

constantes de temps du procédé.

I.5.3.2 Le type parallèle

La forme parallèle de la fonction de transfert du régulateur PID est :
 1
C (s)=K P + +T . s
S . Ti d
(I.15)

Figure(I.6) : Régulateur PID de type parallèle

L’avantage de cette forme vient du fait qu’une action proportionnelle, intégrale ou dérivée
pure peut être obtenue avec des paramètres finis du régulateur. Par contre, les paramètres
n’ont pas d’interprétation physique évidente.

I.5.3.3 Le type standard

Une 3ème forme de PID existe ! Celle-ci est appelée "standard", "mixte" ou parfois "idéal".
Elle est définie par l’équation ci-dessous.
La forme standard de la fonction de transfert du régulateur PID est:

1
C (s)=K P [1+ + T d . s] (I.16)
Ti S

Figure(I.7) : Régulateur PID de type standard

I.5.3.4 Comparaison entre les trois types

Après simulation de la fonction de transfert précédente F(s), on aura le graphe suivant

La réponse de F(s)
1.6
PID série
1.4 PID mixte
PID parallele
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Temps (sec)

Figure(I.8) : Réponses corrigées avec PID série, parallèle et mixte.

D’après la figure(I.8) on remarque que :

 Série : Un grand dépassement ; un temps de montée rapide et un grand temps de

réponse.

 Parallèle : Diminution du dépassement ; Augmentation du temps de montée et

augmentation du temps de réponse.

 Mixte : Diminution du dépassement ; Diminution du temps de montée et Diminution

du temps de réponse.

On constate que le PID mixte est le mieux adapté par rapport aux deux autres types, car il
donne de meilleures performances à tous les niveaux (temps de montée, temps de réponse et
dépassement).

I.5.4 Réglage des paramètres

Régler un régulateur PID consiste à agir sur les 3 paramètres des différentes actions (gain
du proportionnel, gain de l'intégral, gain de la dérivée) sur des valeurs optimales pour obtenir
la réponse adéquate en précision, rapidité, stabilité et robustesse en sortie du procédé. Pour
cela, il existe plusieurs méthodes de réglage[8].

Il existe plusieurs méthodes de calcul des paramètres du régulateur PID. Elles sont basées
sur les spécifications temporelles (Méthodes empiriques de Zigler et Nicoles, Méthodes
paramétriques) et les spécifications fréquentielles (Diagramme de Bode, Nyquist, lieux des
pôles..) [4].

I.5.4.1 Méthode de Ziegler &Nichols

En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur
expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P,
PI et PID. La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en boucle
ouverte, alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de stabilité[5].

Deux méthodes classiques expérimentales de détermination et ajustement rapide des

paramètres des régulateurs PID ont été présentées par Ziegler et Nichols en 1942. Ces
méthodes sont largement utilisées, soit sous forme originale ou dans une certaine
modification. Ils ormes souvent la base de procédures de réglage utilisées par les contrôleurs
des fabricants et les processus de l'industrie. Les méthodes sont basées sur la détermination de
certaines caractéristiques de la dynamique des processus.

Les paramètres du régulateur sont alors exprimés en termes de fonctionnalités par des
formules simples, il est surprenant que les méthodes soient si largement référencées parce
qu'ils donnent de bons résultats de réglage seulement dans des situations limitées[8].

La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en boucle ouverte,

alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de stabilité[5].

I.5.4.1.1 Méthode de la réponse indicielle

Pour obtenir les paramètres du régulateur PID, il suffit d'enregistrer la réponse indicielle du
processus seul (c'est-à-dire sans le régulateur), puis de tracer la tangente au point d'inflexion
de la courbe. On mesure le constant de tempe T, le retard apparent L correspondant au point
d'intersection de la tangente avec l'abscisse et le gain K 0= y ∞/ E

On peut alors calculer les coefficients du régulateur choisi à l'aide du tableau 1.

 Généralement, les gains K P proposés par Ziegler-Nichols sont trop élevés et conduisent à un
dépassement supérieur à 20%. Il ne faut donc pas craindre de réduire K P d'un facteur 2 pour
obtenir une réponse satisfaisante [7].

Il s’agit de la méthode Ziegler la plus ancienne, basée sur l’observation de la réponse du

processus et la connaissance de la structure du correcteur. Le modèle supposé du système à

K e−TS
commander est : F (s)=
S

Figure(I.9): La sortie d’un système stable et apériodique à une entrée en échelon

Type KP Ti Td

P K P = T/ L
PI K P = 0.9 T/ L T i = 3.3 L
PID K P = 1.27 T/ L Ti = 2 L T d= 0.5 L
Tableau I.1 Paramètres PID obtenus à partir de la méthode du réponse indicielle (ZNf )

I.5.4.1.2 Méthode du point critique

Cette méthode est basée sur la connaissance du point critique du processus.
Expérimentalement, on boucle le processus sur un simple régulateur proportionnel dont on
augmente le gain jusqu'à amener le système à osciller de manière permanente; on se trouve
ainsi à la limite de stabilité. Après avoir relevé le gain critique Kcr du régulateur et la période
d'oscillation Tcr de la réponse, on peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l'aide du
tableau 2. Ici également, les valeurs proposées conduisent à un temps de montée relativement
court malheureusement assorti d'un dépassement élevé. Cette situation n'étant pas toujours
satisfaisante, on peut être amené à corriger les coefficients proposés et, en particulier, à
diminuer le gain K P. On notera que les paramètres T i et T d proposés par les deux méthodes de
Ziegler-Nichols sont dans un rapport constant égal à4 Le régulateur possède donc deux zéros
confondus valant [7].

Figure(I.10): la sortie d’un système boucle ouverte

Type KP Ti Td

P 0.5 Kcr
PI 0.4 Kcr 0.83 Tcr
PID 0.6 Kcr 0.5 Tcr 0.125 Tcr

Tableau I.2 Paramètres PID obtenus à partir du point critique (ZNf )

I.5.5 Domaine d’application et limites du régulateur PID

Dans le monde industriel, le régulateur PID est largement employé. Bien que
relativement simple, cet algorithme soutient favorablement la comparaison avec des
algorithmes plus sophistiqués, tant au point de vue de la performance que de la robustesse de
la régulation vis-à-vis de non-linéarités ou variation du procédé. Par ailleurs, ce type
d’algorithme est facile à implanter, ce qui plaidait en sa faveur à l’époque des régulateurs
pneumatiques ou même électroniques. C’est moins vrai aujourd’hui où derrière chaque
régulateur se cache un microprocesseur.
 Une qualité du PID est qu’il est facile à comprendre donc facile à régler et à maintenir. Ces
raisons expliquent pourquoi il est si largement employé, le plus souvent sous la forme PI,
l’action D est souvent mise à zéro. Il existe cependant des cas pour lesquels le régulateur PID
n’est pas bien adapté. Nous avons vu que lorsque le procédé a un retard important, les
performances sont mauvaises. C’est le cas aussi lorsque le système est oscillant [1].

I.5.6 Les avantages et les inconvénients du régulateur PID

L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus utilisés et ce
pour plusieurs raisons. Premièrement, il est très simple à mettre en place et s'avère efficace
pour la plupart des systèmes réels. De plus, le calcul des coefficients laisse le choix entre
plusieurs méthodes de difficulté croissante. D'une part, une méthode expérimentale très facile
à mettre en place, permet d'obtenir rapidement des coefficients corrects pour des systèmes ne
nécessitant pas de très grandes précisions dans l'asservissement. D'autre part, des méthodes
mathématiques avancées offrent des techniques pour obtenir les coefficients idéaux pour un
système en particulier. Ainsi, la mise en place d'un asservissement PID peut-être à la fois
rapide et efficace et permettra une optimisation des coefficients pour les systèmes les plus
avancés.

Cependant, il est important de noter que ce type d'asservissement est limité par un certain
nombre de contraintes. Tout d'abord, il peut s'avérer inefficace pour certains systèmes qui
contiennent du bruit (coefficient Dérivé) ou qui ne sont pas linéaires (l'asservissement PID
étant linéaire, la non-linéarité d'un système entraîne des instabilités).

Enfin, il est possible d'optimiser la réponse d'un système en multipliant les

asservissements (Comme par exemple le double asservissement PID)[1]

I.6 Conclusion
Dans ce chapitre, on a détaillé le fonctionnement du régulateur PID en précisant le rôle de
chaque paramètre, ensuite, on a présenté un certain nombre d’approches pour calculer les
actions d’un régulateur PID. On se pose la question : laquelle est la meilleure et laquelle faut-
il choisir ? La réponse à cette question dépend de deux éléments : le type d’informations
disponibles pour décrire le système et la finesse de spécification des performances souhaitées.

Le fondement théorique de la logique floue sera présenté dans le prochain chapitre[1].

 Chapitre II
La Commande d’ordre Fractionnaire
II.1 Introduction
Le Calcul d’ordre fractionnaire est un domaine des mathématiques qui traite des dérivés et
intégrales des ordres non entiers, en d'autres termes il s’agit d'une généralisation du calcul
traditionnel qui conduit à des concepts et des outils similaires mais avec une application
beaucoup plus large. Dans les deux dernières décennies le calcul fractionnaire a été
redécouvert par les scientifiques et les ingénieurs et a été appliqué dans un nombre croissant
de domaines notamment dans le domaine de la théorie de la commande. Le succès des
contrôleurs d’ordre fractionnaire est incontestable avec beaucoup de succès en raison
d’émergence de méthodes efficaces dans la différenciation et l’intégration des équations
d’ordre non entier [2].

Dans le cadre de ce chapitre, nous allons donner des définitions du calcul fractionnaire et
des opérateurs d’ordre fractionnaires, on va présenter quelques définitions principales et aussi
la transformée de Laplace des dérivées et intégrales d'ordre fractionnaire. Nous allons en
particulier présenter la structure générale d'un contrôleur PID d’ordre fractionnaire .

II.2 Le calcul fractionnaire

Le calcul fractionnaire est une généralisation de l’intégration et de la différentiation à
l’opérateur fondamental d’ordre non entier[14].

La question des dérivées fractionnaires est abordée dès 1695 par Leibniz dans une lettre
adressée à l’hôpital, mais lorsque celui-ci lui demande quelle pourrait être la dérivée d’ordre
un demi de la fonction x(t), par rapport à la variable t, Leibniz répond que cela mène à un
paradoxe dont on tira profit, un jour, d’outils conséquences ,le calcul fractionnaire est alors
né. On peut généraliser les opérateurs d’intégration et de différentiation en un seul opérateur
fondamental aD tα ou a et t sont les limites de l’opérateur. L’opérateur intégro-différentiels
continu est défini comme suit[10] :

dα

{
,……………α>0
α dt α
aDt = 1 , … … … … … α =0
( II.1)
t

∫ ( dτ)−α , … … α < 0
α
Ou α est l'ordre de l'opération, généralementα ∈ R

II.2.1 Applications du calcul d'ordre fractionnaire

Pendant la décennie passée le calcul d’ordre fractionnaire a été appliqué à presque chaque
domaine de la science, l’ingénierie, et les mathématiques. Le calcul d’ordre fractionnaire a
fait un impact profond dans les domaines de viscoélasticité et rhéologie, génie électrique,
électrochimie, biologie, biophysique et technologie biologique, traitement de signal et
d'image, mécanique, mécatronique, physique, et théorie de commande. Bien que certaines
issues mathématiques restent non résolues, la plupart des difficultés ont été surmontées, et la
plupart des problèmes mathématiques principaux documentés dans le domaine du calcul
d’ordre fractionnaire ont été résolus à un point où plusieurs outils mathématiques pour le
calcul d’ordre entier et fractionnaire sont identiques [13].

II.2.1 fonctions fondamentales pour le calcul fractionnaire

Dans ce début de chapitre, pour permettre la compréhension de l’intégrale et la dérivée

fractionnaire, on présente deux fonctions qui sont très utilisées et qui permettent en général de
fournir des solutions aux problèmes du calcul fractionnaire. Il s’agit de la fonction Gamma
d’Euler et de la fonction Mittag-Leffler[15][10].

II.2.1.1 La fonction Gamma

L’une des fonctions de base utilisées dans le calcul fractionnaire est la fonction Gamma
d’Euler. Son interprétation est simplement la généralisation du factoriel n! et elle permet à n
de prendre des valeurs non entières [10].

La définition intégrale de la fonction Gamma est donnée par:

∞
Γ ( α )=∫ e− x x α −1 dx ( II.2)
0

Elle est plus souvent utilisée même si elle est restreinte aux valeurs positives de α.
L’intégration par partie de (2.2) conduit à la relation de récurrence suivante :
 Γ ( α +1)=α Γ ( α ) ( II.3)

Et pour 𝛼 𝜖 ℕ on a : Γ ( α +1)=α ! ( II.4 )

Puisque Γ(1)=1 dans (I.2), et en utilisant la formule (A) pour 𝛼=1,2,3,….. on obtient :

Γ ( n+1)=n Γ (n)=n(n−1) !=n ! ( II.5 )

II.2.1.2 La fonction de Mittag-Leffler

La fonction de Mittag-Leffler est très importante pour le calcul fractionnaire, la définition

standard de cette fonction à un paramètre est donnée par [6] :

Zk
+∞
Eα , β = ∑ α>0 , β>0 ( II.6 )
k=0 Γ ( αk+ β )

Pour β=1, on retrouve la fonction de Mittag-Leffler à un seul paramètres

Zk
+∞
Eα =∑ α>0 ( II.7 )
k=0 Γ ( αk+1 )

La fonction exponentielle usuelle correspond pour une valeur de (α = β= 1)

Zk Zk
+∞ +∞
E1,1 =∑ =∑ ( II.8 )
k=0 Γ ( k +1 ) k=0 k !

Pour les équations différentielles d’ordre non entier, la fonction de Mittag-Leffler joue le
même rôle que la fonction exponentielle.

ΙΙ.2.2 Définition des opérateurs d’ordre non-entières

Il existe plusieurs définitions mathématiques pour le calcul fractionnaire. dans ce paragraphe,
nous présenterons quelque définitions de l’intégration et la dérivée non entière.

ΙΙ.2.2.1 Intégration non entière (d’ordre fractionnaire)

Soit α ∈ R+¿¿et f une fonction localement intégrable définie sur [t 0,∞].L’intégrale d’ordre α de
f de borne inférieure définie par
t
1
aI αt f ( t ) = ∫ ( t−τ )α−1 f ( τ ) dτ ( II.9 )
Γ ( α ) t0
cet forme est appelée intégrale d’ordre fractionnaire de Riemann-Liouville. Avec Γ ( α ) est la
fonction Gamma d’Euler.

Quand on s’intéresse aux systèmes dynamiques, la fonction f (t) est une fonction causale,
alors l’intégrale d’ordre non entier est définie comme suit :

t
α 1
0 I f ( t )=
t ∫ ( t−τ )α −1 f ( τ ) dτ ( t>0 , α ∈ R+¿¿) ( II.10)
Γ (α ) 0

pour l’intégrale d’ordre fractionnaire peut être exprimée sous forme de produit de convolution
de la forme suivante :

0 I αt f ( t )=Φα ( t )∗f ( t ) ( II.11)

t α −1
Avec: Φα ( t )= ( II.12)
Γ (α)

II.2.2.2 Dérivation non entière (d’ordre fractionnaire)

Pour la dérivation d'ordre fractionnaire il existe plusieurs définitions mathématiques. Ces

définitions ne mènent pas toujours à des résultats identiques mais sont équivalentes pour une
large gamme de fonctions [3].

Définition de Riemann-Liouville

Soient α∈ R+¿ ¿et n un entier positif, t 0∈ ℜ et 𝑓(𝑡) une fonction localement intégrable définie
sur [t 0,+∞ [. La dérivée d'ordre fractionnaire α de la fonction de 𝑓 borne inférieure t 0est
définie par:
t
RL D −n f ( t )= 1 dn
0 t
∫ ( t−τ )n−α −1 f ( τ ) dτ
Γ ( n−α ) dt n t 0
( II.13)

Où le nombre entier n est tel que (n −1) <α <n.

Définition de Caputo

A la fin des années 60 Caputo a introduit une autre définition de la dérivation d’ordre
fractionnaire [2]. L’expression mathématique de cette définition est :
 t
C D−n f (t )= 1
∫ ( t−τ )n−α −1 f (n) ( τ ) dτ ( II.14)
0 t Γ ( n−α ) a

Avec n est un entier positif vérifiant l’inégalité(n −1) <α <n.

Remarque
Les deux dérivées de Riemann-Liouville et Caputo sont reliées, c’est-à-dire, qu’il est possible
d’exprimer l’une en fonction de l’autre[15]

Définition de Grunwald-Letnikov

La dérivée d'ordre fractionnaire α de Grunwald-Letnikov est définie par:

N
GL Dα f ( t )=lim 1 (−1 ) α f ( t− jh )
j

0 t α ∑
h → 0 h k =0 k() ( II.15)

Γ ( α +1 )
avec α =
() ( II.16)
j j! Γ ( α− j+1 )

h c'est le pas d’échantillonnage et (αk ) sont appelés coefficient binominaux. Cette définition
sera utilisée pour la simulation et l’évaluation numérique de la dérivée fractionnaire[10].

II.2.3 propriétés de l’opérateur d’ordre non-entière

Les principales propriétés des dérivées et intégrales d’ordre fractionnaire sont [15 ] [10] [14] :
1) Si ƒ(t) est une fonction analytique de t, alors sa dérivée d’ordre fractionnaire Dα 𝑓(𝑡) est
une fonction analytique de t et 𝛼.

2) Pour 𝛼=𝑛, où 𝑛 est un entier, l’opération 𝐷𝛼𝑓(𝑡) donne le même résultat que la
différentiation classique d’ordre entier 𝑛.

3) Pour 𝛼=0 l’opération Dα 𝑓(𝑡) est l’operateur identité : D0 f ( t )=f ( t ).

4) La différentiation et l’intégration d’ordre fractionnaire sont des opérations linéaires. En

effet si a et b sont deux constantes alors :
Dα [af (t)+ bg(t)]=aDα f ( t )+ bDα g ( t )
5) La loi additive (propriété du semi-groupe) Dα f (t ) D β f (t)=D β f (t ) Dα f (t)=Dα + β f (t) est
valable, sous certaines contraintes sur la fonction f (t).

II.2.4 Transformée de Laplace des opérateurs fractionnaires

Les définitions temporelles des opérateurs différentiels non entiers souffrent d'un formalisme
mathématique quelquefois compliqué, pour la simplicité la méthode de la transformée de
Laplace est souvent utilisée comme étant un outil pour la résolution des problèmes posés en
ingénierie[15][10].

Dans ce paragraphe, nous donnerons les transformées des opérateurs d’intégration et de

dérivation d’ordre non entier que nous avons déjà présenté

II.2.4.1 Transformée de Laplace de l’intégration non entière

La transformée de Laplace de l’opérateur d’intégration non entière est donnée par

F (s )
L {0 I αt f ( t ) }= α >0 ( II.17)
sα

II.2.4.2 Transformée de Laplace de la dérivée non entière

nous citons dans ce qui suit la transformée de Laplace des différentes définitions de la
dérivée.

Dérivée de Riemann-Liouville :

La formule généralisée de la transformée de Laplace au cas d’ordre non entier α au sens de

Riemann-Liouville comme suit :
α N
L RL D f ( t ) =s α F ( s )−∑ sk {0 D(α
{0 t } k=0
t
−k−1 )
f (t ) }t =0 ( II.18)

Avec (n −1) <α <n. Cette transformée de Laplace de la dérivée de Riemann- Liouville est
bien connue. Mais son applicabilité en pratique est limitée à cause de l’absence
d’interprétation physique des valeurs limites des dérivées d’ordre fractionnaire pour t=0[10].

Dérivée de Caputo

la transformée de Laplace de la dérivation fractionnaire au sens de Caputo est définie par :

 α N
L C D f ( t ) =s α F ( s )−∑ s(α −k−1 ) f k ( 0 ) α >0
{
0 t } k=0
( II.19)

Dérivée de Gründwald-Leitnikov

La transformée de Laplace de la dérivé de Grünwald-Letnikov est donnée par :

α
L GL D f ( t ) =s α F ( s )
{0 t } ( II.20)

I.2.5 Approximation analogique des opérateurs fractionnaires

D’habitude les simulations sont effectuées avec un logiciel préparé pour traiter seulement les
puissances d'ordre entier de s. Alors il est très important de trouver des approximations
d'ordre entier pour des fonctions de transfert d’ordre fractionnaire. Autrement dit, lorsque les
simulations doivent être exécutées ou les correcteurs doivent être implémentés, les fonctions
de transfert d’ordre fractionnaire sont remplacées par des fonctions de transfert d’ordre entier,
avec un comportement assez identique à celles désirées, mais beaucoup plus facile à
manipuler. Il existe différentes méthodes pour trouver de telles approximations, les
approximations disponibles dans le domaine s sont appelées des approximations analogiques
ou des approximations du domaine fréquentiel. Ces méthodes d'approximation analogique
sont[13] :

 Méthode EFC (Expansion Fractionnaire Continue)

 Méthode de Carlson
 Méthode de Matsuda
 Méthode d' Oustaloup
 Méthode de Charef
 Autres méthodes(Expansion Fractionnaire Continue, Roy,Wang, Jones...).

Le choix d’une méthode dépend de la structure du système que l’on cherche à simuler. Nous
choisirons, bien évidemment, la mieux adaptée au problème[14].

Dans ce mémoire, nous présenterons le méthode d’Oustaloup . qui sont le plus utilisée.

I.2.5.1 Méthode d’Oustaloup

La méthode d’Oustaloup est basée sur l’approximation par pôles et zéros récursifs de
l’opérateur de dérivation non entière. L’objectif de cette méthode est d’approcher l’opérateur
d’intégration ou de dérivation non entier par un modèle entier borné en fréquence de
dimension finie[15] [10].

s
1+
G ( s )=sα ≈ G
^ ( s ) =C0 ∏
N

i=1
( )
1+
zi
s
pi
( II.21)

z i=ω b √ η

si α >0 :
{ p i=z i λ , ( i=1 , .. , N )
zi =p i η ,(i=1, .. , N −1)
ω h= p N √ η

( II.22)

p i=ω b √η

si α ¿0 :
{ z i= pi λ , ( i=1 , .. , N )
p i+1=z i η , ( i=1 , .. , N −1 )
ωh=z N √ η

ωh

N= { }
log
ωb
log (α η)
( II.23)

ωh |Nλ| ω h 1−|αN|
α =( ) , η=( ) ( II.24)
ωb ωb

II.3 Commande d’ordre fractionnaire

La décennie précédente a connu des efforts de recherche très remarquable reliés au calcul
d’ordre fractionnaire et son application dans la théorie de la commande des systèmes.
Clairement, pour une boucle fermée de commande des systèmes, il existe quatre situations :
 système d’ordre entier avec correcteur d’ordre entier
 système d’ordre entier avec correcteur d’ordre fractionnaire
 système d’ordre fractionnaire avec correcteur d’ordre entier
 système d’ordre fractionnaire avec correcteur d’ordre fractionnaire

En pratique, on considère uniquement le cas du système d’ordre entier avec correcteur d’ordre
fractionnaire parce qu’en général le modèle du système peut être déjà obtenu comme un
modèle d’ordre entier dans le sens classique. du point de vue ingénierie, la signification de
commande d’ordre fractionnaire est que c'est une généralisation de la théorie de commande
d’ordre entier classique qui pourrait mener à une modélisation plus adéquate et des
performances de commande plus robuste. En effet, l’intérêt majeur de la commande d’ordre
fractionnaire est l’amélioration ou l’optimisation des performances en utilisant les concepts de
la théorie des dérivées, intégrales et des systèmes d’ordre fractionnaire [2].

II.3.1 Commande CRONE

Le correcteur CRONE (Commande Robuste d’Ordre Non Entier) a été proposé par Oustaloup
au début des années 1990. La supériorité des performances du correcteur CRONE en
comparaison avec le correcteur PID classique a été démontrée . En profitant des propriétés
avantageuses des systèmes d’ordre fractionnaire, ce correcteur permettait d'assurer la
robustesse de la commande dans une bande de fréquences donnée, en imposant un gabarit
fractionnaire au système de commande en boucle fermée. Ce type de contrôleur est caractérisé
par l’effet de l’avance de phase dans une bande limité. [8]

II.4 Correcteur d’ordre fractionnaire PI λ D μ

Le correcteur d’ordre fractionnaire PI λ D μ une généralisation du correcteur PID classique a
été proposée par Podlubny en 1999.L’équation de sortie du correcteur PI λ D μ d’ordre
fractionnaire dans le domaine de temps est donnée sous la forme[9] :

1 −λ
(
u(t )=K P e ( t ) +
Ti
D (e ( t ))+T d D μ (e ( t )) ) (II.25 )

En appliquant la transformée de Laplace à l’équation (II.25) avec les conditions initiales

nulles, la fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :
 1
(
C (s)=K P 1+
Tis λ
+T d s μ
) (II.26 )

Où le gain proportionnel K P , la constante d’intégration T i et la constante de dérivation T dsont

liés aux paramètres de la forme classique et λ , μ sont des nombres réels positives

La figure (I.5) présente la structure parallèle interne du PI λ D μ d'ordre fractionnaire, définie

par des connexions en parallèle entre les parties proportionnelles, intégrale d'ordre
fractionnaire et dérivée d'ordre fractionnaire.

Figure (II.1) Structure du PI λ D μ d’ordre fractionnaire

De l’équation (II.26) on note que pour

λ = 1et μ = 1, on obtiens le correcteur PID classique.

λ = 1 , μ = 0 et λ = 0, μ = 1 donnent respectivement les correcteur PI et PD classique.

λ = 0 et μ = 0 donnent un correcteur proportionnel .

Figure (II.2): Disposition du correcteur PI λ D μ dans le plan (λ, μ)

De la figure (II.2), on peut facilement voir que tous les types de correcteurs classiques P, PI,
PD and PID sont des cas spéciaux du correcteur d’ordre fractionnaire PI λ D μ . Depuis sa
proposition, beaucoup de chercheurs se sont intéressés à l'utilisation et à l'ajustement des
paramètres de ce correcteur PI λ D μ fractionnaire. L'intérêt de ce genre de contrôleurs est
justifié par une meilleure flexibilité, puisque en plus de K P , K i, K d trois paramètres classiques
de réglage du correcteur PID, le correcteur PI λ D μ possède deux autres paramètres de réglage
l’ordre d’intégration λ et l’ordre de différentiation μ. Ces deux paramètres peuvent être
employés pour remplir des caractéristiques additionnelles ou d'autres conditions intéressantes
dans la commande des systèmes asservis linéaires[2][3].

Les figures (II.3) et (II.4) représentent les réponses fréquentielles d’un correcteur PI λ D μ

fractionnaire avec variation des paramètres λ et μ. Nous pouvons constater que l’utilisation

des paramètres intégrale et dérivée d’ordre fractionnaire permet d’ajuster les réponses

fréquentielles du correcteur PID classique d’une manière beaucoup plus significative que les

coefficients, et le changement des réponses en fréquence est également plus prévisible.

Figure (II.3) : Variation de λ du correcteur PI λ D μ Fractionnaire

 Figure (II.4) : Variation de μ du correcteur PI λ D μ Fractionnaire

II.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons introduit certaines fonctions de base pour l'opérateur d’ordre
fractionnaire telles que les fonctions de Gamma Euler, Mittag-Leffler et les différentes
définitions et propriétés de l’opérateur fractionnaire et leurs domaines d'applications. Ensuite
nous avons présenté aussi les transformées de Laplace et rappelé les différentes méthodes
d’approximation de cet opérateur. Enfin nous avons fait un exposé théorique de la commande
d'ordre fractionnaire et structure principale de la correcteur d’ordre fractionnaire.
 Chapitre III
Modélisation et choix du MCC
III.1 Introduction
Jusqu’à un passé récent, les machine à courent continu ont été majoritairement utilisées dans
les entrainements à vitesse variable. Ceci tient au fait que son fonctionnement est d’une
grande simplicité, de même que sa modalisation, mais surtout à ses performances statiques est
dynamique exceptionnelles.
Dans le cadre de ce chapitre, on présentera une brève description du moteur à courant continu,
et des différents types existant dans la littérature. Une modélisation du moteur et ensuite
illustrée en se basant sur des équations mathématique.

Une identification du modèle mathématique élaboré est ensuite faite pour le calcul des
paramètres (électriques et mécaniques)

III.2 Constitution d’un moteur à courant continu

Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique, d’où l'énergie
électrique est transformée en énergie mécanique.
Un moteur à courant continu comprend quatre parties principales figure ( III.1 ) .

Figure( III.1 ) : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu.

III.2.1 Induit (rotor)
C’est la partie tournante de la machine à courant continu, elle comporte un noyau magnétique
constitué par un empilage des tôles magnétiques isolées les une des autres, les tôles de l’induit
sont encochées par estampage pour loger les conducteurs des bobines de l’enroulement
d’induit.

Chaque spire, ou plus souvent, chaque section de l’enroulement de l’induit est relevée a une
lame de collecteur.

L’alimentation en courant de l’induit ce fait a l’aide des balais. Les parties fixes et mobiles
sont séparées par un entre faire.

Figure( III.2 ) : Induit (rotor) .

III.2.2 Inducteur (stator)

C’est la partie fixe de la machine à courant continu l’inducteur (stator) comporte une carcasse
en forme d’anneau servant de support aux pôles inducteur et éventuellement aux pôles
auxiliaires de commutation très souvent pour des raisons dépendant de la régulation et de la
commutation, le stator des machines à courant continu alimentées par convertisseurs statique
est constitué de tôle magnétique est entièrement feuillé.

L’enroulement inducteur est placé sur les pôles principaux.

Les moteurs de puissance élevée possèdent aussi un enroulement de compensation logé dans
des encoches pratiquées dans les épanouissements polaires. Cet enroulement qui est traversé
par le courant de l’induit, sert à compenser la réaction transversale l’induit. Les pôles
auxiliaires de commutation sont placés dans le plant neutre entre les pôles principaux et
portent l’enroulement de commutation qui est lui aussi, traversé par le courant de l’induit.

Figure( III.3 ) : Inducteur (stator)

III.2.3 Les Balais

Les balais assurent la liaison électrique (contact glissant) entre la partie fixe et la partie
tournante. Pour des machines de forte puissance, la mise en parallèle des balais est alors
nécessaire.

Figure( III.4 ) : Les Balais

III.2.4 Le Collecteur
Le collecteur a pour fonction d’assurer la commutation du courant d’alimentation dans les
conducteurs de l’induit. Il se compose de lame de cuivre de section trapézoïdale, portent
chacune une ailette de connexion à l’enroulement de l’induit et isolées par du mica.

Figure( III.5 ) : Le Collecteur

III.3 Principe de fonctionnement et réversibilité

Toutes les machines à courants continus devant débiter (Génératrice) ou recevoir (moteur)
un courant d’une intensité appréciable sont :

A induction électromagnétique, qu’est un phénomène qui accompagne toutes variations de

flux

dans un circuit électrique, celle-ci se traduit par l’induction d’une force électromotrice (f.e.m)
qui engendre un courant induit lorsque le circuit électrique soumis à la variation du flux est
fermé, tout ce passe comme s’il y avait un générateur dans ce circuit.

La (f.e.m) d’induction qui aussi connue sous le nom de la loi de FARADAY-LENZ est

d∅
donné par la relation suivante : e=−f [ ]
dt

Le signe (-) dans la relation montre que la (f.e.m) d’induction s’oppose à la cause qui lui à
donné naissance.
 Lorsque l’on place une spire parcourue par un courant (grâce aux balais et au collecteur)
dans un champ magnétique, il apparaît un couple de forces. Ce couple de forces crée un
couple de rotation qui fait dévier la spire de plus ou moins 90 degrés par rapport au plan
vertical, le sens du courant restant inchangé dans la spire, au cours de ce déplacement, le
couple de rotation diminue constamment jusqu’à s’annuler après rotation de la bobine de plus
ou moins 90 degrés (zone neutre, la spire se trouve à l’horizontale et perpendiculaire aux
aimants naturels).

Afin d’obtenir une rotation sans à coup, l’enroulement d’induit doit être constitué d’un
nombre élevé de spires similaires. Celles-ci seront réparties de façons régulières sur le
pourtour du rotor (induit), de manière à obtenir un couple indépendant de l’angle de rotation.

Après le passage de la zone neutre, le sens du courant doit être inversé simultanément dans
chacune de ces spires. L’inversion du courant st opérée par l’inverseur ou commutateur
(collecteur) qui, associé au balais, constitue l’élément assurant la transmission du courant de
la partie fixe à partie tournante du moteur [4].

III.4 Les différents types de moteurs

Le type d’excitation influence le comportement du moteur ainsi on peut classer les moteurs
selon leur mode d’excitation. On peut distinguer :

III.4.1 Moteur à excitation shunt

L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du moteur, il possède
les mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les deux cas,
l’inducteur constitue un circuit extérieur à celui de l’induit, il comporte beaucoup de spires de
faibles sections

Domaine d’application

particularités emplois

Ne s'emballe pas Appareils de levage et de manutention Utilisé

Couple de démarrage meilleur aussi en excitation indépendante
qu'en excitation dérivation.

III.4.2 Moteur à excitation série

Le circuit d’excitation est placé avec l’induit du moteur. Sa particularité est d’avoir un
inducteur qui est traversé par le même courant, l’inducteur possède donc une résistance plus
faible que celle des autres types de machines. L’inducteur est en série avec l’induit : une seule
source d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de
l’induit et de l’inducteur, il comporte peut de spires de grosses sections.

Domaine d’application

particularités emplois

Moteur a très grand couple de le moteur qui convie le mieux en traction

démarrage mais risque l'emballement à électrique.
vide.
La vitesse décroit quand la charge
augmente

III.4.3 Moteur à excitation Composé (Compound)

On trouve une partie des enroulements inducteurs en série et une partie en parallèle. On
distingue deux types de branchements :
Courte dérivation
L’enroulement parallèle est aux bornes du moteur
Longue dérivation
L’enroulement parallèle est aux bornes de la source d’alimentation

Domaine d’application

particularités emplois

Risque d'emballement du fait de Pratiquement ce moteur n’est plus utilisé.

l'annulation du flux résultant des
enroulements

On peut réaliser pour chaque type de branchement deux types d’excitations :

 Une excitation à flux additif, le flux de l’enroulement série s’ajoute avec celui de
l’enroulement parallèle.
  Une excitation à flux soustractif, le flux série se soustrait de celui de l’enroulement
parallèle.

Le type d’excitation influence le comportement du moteur.

III.4.4 Moteur à excitation séparée

Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes. L’alimentation de

l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la source principale. On
change le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou de l’inducteur.

Domaine d’application

particularités emplois

Moteur autorégulateur de vitesse. Entrainement de machines-outils

La vitesse est relativement (Remplacé par le moteur asynchrone triphasé)
constante quelque soit la charge

Figure(III.6 ) Les différents types de MCC

III.5 Modélisation du MCC à excitation séparée

Un moteur à courant continu (MCC) est un dispositif électromécanique qui convertit une
énergie électrique d’entrée en une énergie mécanique. L’énergie électrique est apportée par
une source continue (ou par un convertisseur de puissance) qui alimente le bobinage disposé
sur le rotor (induit) grâce à un dispositif adapté de balais et collecteur. Le bobinage rotorique
est place dans un champ magnétique, permanent ou non, dû au stator (inducteur). Le courant
circulant dans les spires de l’induit du moteur, des forces électriques lui sont appliquées et,
grâce au dispositif balais/collecteur ces forces s’additionnent pour participer à la rotation. On
peut ainsi considérer le moteur comme un système dont l’entrée est la tension d’induit et la
sortie est la vitesse de rotation du rotor, [2].

III.5.1 Mise en équations

Le schéma équivalent d’un moteur à courant continu est donné à la figure (III.7 )

Figure(III.7 ) : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu.

L’équation électrique, liant la tension U(t) aux bornes de l’induit (rotor), le courant d’induit
i(t) et la force électromotrice e(t) est donnée par

di(t )
U =R . i (t ) + L +e (t) (III.1)
dt

où R est la résistance de l’induit du moteur, L est son inductance et e(t) est la force
électromotrice qui est proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor et elle est donnée par :

dθ
e (t)=Ke Ω(t)= (III.2)
dt

Où ke est la constante électrique du moteur (constante de vitesse), Ω(t) est la vitesse de

rotation du rotor et ϴ(t) est sa position.

L’équation mécanique liant le couple agissant sur le rotor et sa position s’écrit comme suit :

dΩ(t)
J =(Ce−Cr) (III.3)
dt
Cr=fΩ(t)

où Ce(t) est le couple moteur, f le coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie

du rotor.

Le couple Ce(t) est proportionnel au courant d’induit i(t) :

Ce=K m.i(t ) (III.4)

Où km est la constante du couple moteur.

En générale les coefficients k et km sont si proches qu’il est raisonnable de les considérer
égaux, négligeant alors les pertes durant la conversion électromécanique de puissance.

On pose :
Ke=K m=K

III.5.2 Modèle mathématique de la réponse en vitesse

Les transformées de Laplace des équations (1), (2), (3) et (4) sont données par :

(1) → ( R+ Ls) I ( s)=Us−e (s) (III.5)

(2) → e (s)=k Ω( s) (III.6)

(3) → Ce ( s )−Cr=(f + Js)Ω(s) (III.7)

(4) → Ce(s)=K . I (s) (III.8)

A partir des relations de dessus, on peut déduire le schéma fonctionnel suivant pour le moteur
à courant continu commandé par l'induit :

Figure(III.8) : Schéma bloc du Modèle de moteur électrique en vitesse.

Alors, la fonction de transfert du moteur H(s) = Ω(s)/U(s) est donnée par :

K
(Rf + K 2 )
H (s)= (III.9)
JL ( RJ + fL)
1+( 2
)s2 +( )s
( Rf + K ) (Rf + K 2)

Cette relation correspond à un système de 2éme ordre avec:

K (RJ + fL) JL
gain statique A= 2 et constante de tempst= et t '=
(Rf + K ) 2
( Rf + K ) ( Rf + K 2 )

Figure(III.9) : Schéma bloc de la fonction transfert du moteur électrique en vitesse.

Pour l’application numérique, le moteur à courant continu considéré est de type Maxon de
référence F2260/813 Après la simulation on obtient la figure III.6
La réponse de vitesse
400

350
Vitesse de rotation (rad/s)

300

250

200

150

100

50

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps (sec)

Figure(III.10) : La réponse de vitesse d'un MCC.

 La réponse de position
180

160

140

120
position (rad)

100

80

60

40

20

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps (sec)

Figure(III.11) : La réponse de position d'un MCC

D’après la figure(III.10), on voit bien que la réponse en position est une rampe, ce qui signifie
que le système dans un asservissement en position est instable, d’où la nécessité d’une
régulation pour stabiliser la réponse en position et d’améliorer les performances en vitesse.

III.5 Conclusion

Pour un moteur électrique à courant continu, on a constaté que la réponse en position est
instable alors que la réponse en vitesse converge vers la stabilité, d’où la nécessité d’une
commande pour stabiliser un système qui ne l’est pas et améliorer les performances. Concernant
le choix du moteur, on a choisi un moteur à courant continu à excitation indépendante car il est
le plus utilisé dans l’automatique et la robotique, pour ses dimensions et sa non-influence de
la charge sur la vitesse (vitesse relativement constante indépendamment de la charge), ainsi
que sa simplicité de polarisation. Le chapitre suivant sera consacré à l’application des deux
commandes PID et dans un asservissement de vitesse et position, ainsi qu’une étude
comparative entre-elle.
 Chapitre IV
Application et interprétation des résultats
Annexe
 Références Bibliographiques
[1] MENOUN Idhir, REHRAH Ferhat , « Etude comparative des régulateurs PID et Flou
Application à un moteur à courant continu (MCC) », Mémoire de Master
Option :Automatismes Industriels , Université Abderrahmane Mira - Bejaïa, 2011/2012.

[2] Mohamed CHAREF , «Commande d’ordre fractionnaire basée sur la

“fractionalisation”des correcteurs classiques PID », Mémoire de Magister Option: Contrôle ,
Université de CONSTANTINE 1 , 2014/2015.

[3] Yassine BENSAFIA, «Utilisation des filtres fractionnaires pour la conception de

régulateurs adaptatifs robustes», Mémoire de Doctorat en Science Option: Automatique,
Université du 20 Août 1955-Skikda , 2016/2017.

[4] Dif Nihad Triki Razika, «Synthèse d’un contrôleur PID pour la commande d’une MCC»,
Mémoire de Master Option: Informatique Industrielle, Université de Larbi BenM’hidi–Oum
El Bouaghi, 2010/2011.
[6]...... , «........», Mémoire de Magister Option.......... :, Université de...... , 2011/2012.
[7]...... , «........», Mémoire de Magister Option.......... :, Université de...... , 2011/2012.
[8]...... , «........», Mémoire de Magister Option.......... :, Université de...... , 2011/2012
[9]...... , «........», Mémoire de Magister Option.......... :, Université de...... , 2011/2012