Final 8

Université de Kairouan
Ministère de l’Enseignement Supérieur et

de la Recherche Scientifique L’Institut Supérieur des Sciences Appliquées et
de Technologie de Kairouan
PROJET DE FIN D’ETUDES N°24

En vued’obtention du
Diplôme de licence appliquée
EnÉlectronique électrotechnique et automatique
Par
Elkbayer Ahmed
&
Bourouissi Mohamed Amine
Conception et Réalisation d’un
Robot mobile autonome
Soutenu le : 29/09/2018
Devant le jury :
Amri Issam Président
Cherni Mohamed ALI Examinateur
Soltani Hadil Encadreur
Année universitaire : 2017 – 2018

Dédicace
Je dédie ce modeste travail à mes parents.
Aucun hommage ne pourrait être à la hauteur de l’amour

Dont ils ne cessent de me combler.
Que dieu leur procure bonne santé et longue vie.
A celui que j’aime beaucoup et qui m’a soutenue tout au long

de ce projetA toute ma famille, et mes amis, A mon binôme
Mohamed Amine Et à tous ceux qui ont contribué de près ou
de loin pour que ce projet soit possible, je vous dis merci.
Ahmed ElKbayer
DEDICACE
Anoschèresmèresquionttoujoursétéprèsdenouspournousécoute
retnous soutenir.
Vousn’avezjamaisépargnélemoindreeffortpournousaideretnou
sencourager.
Veuillez trouver en ce travail la preuve de notre amour et de

notre estime pour vous.
Anoscherspères.Vousêtestoujourspournouslesexem
plesàsuivre.
Puissecetravailexprimerlerespectetl’amourquenou
svousportons.
Anosfrèresetsœurspourl’espritdefraternitéetdecommunionetles
outien physiqueetmoral,Quedieuvousprotèges.
Atouteslespersonneschèresànoscœurs,pourleursamour,leursdis
ponibilités,voire
pourtoutl’aideetlesupportperpétuelsquevousnousavezprodi
gués.
Anosfamilles,nosamis,toutescellesettousceuxquiontcontribuéde
prèsoude
loinàcethumbletravail.Quececipuisseêtreletémoignagedenotre
plushaute reconnaissance
Mohamed Amine Bourouissi

Résumé
Remerciements
REMERCIEMENTS
En préambule à ce projet de fin d’étude on remercie Dieu qui nous a aidés et nous a
donné la patience et le courage durant ces longues années d’étude.
Aussi nos remerciements au corps professoral et administratif de L'Institut Supérieur

des Sciences Appliquées et de Technologie de Kairouan qui déploient de grands efforts pour
nous assurer une très bonne formation.
J’adresse mes remerciements à Monsieur Amri Issam, Maître Assistant à L’Institut
Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de Kairouan pour avoir accepté de

présider ce Projet de Find’Etude.
Je tiens à exprimer messincèrereconnaissance à Monsieur Cherni Mohamed Ali,

Maître Assistant a Assistant à L’InstitutSupérieur des Sciences Appliquées et de Technologie
de Kairouan pour l’honneur qu’il m’a fait enacceptant d’examiner et juger ce travail.
Nous remercions sincèrement Mme Soltani Hadil notre encadreur universitaire, qui
a toujours montrés disponibles tout au long de la réalisation de ce projet fin d‘étude, ainsi
pour l’inspiration, l’aide et le temps qu’ils a bien voulu nous consacrer, et sans eux, ce projet
fin d’étude n’aurait jamais vu le jour.
Résumé
Résumé
Le travail présenté dans ce rapport, qui a été effectué au sein d’ISSATKR, entre dans le
cadre du projet de fin d’études. Il concerne la conception et la réalisation d’un ROBOT
commandé par Raspberry.
Ce projet nous permet de mettre en œuvre toutes les compétences théoriques et pratiques que
l’on a assimilées à ISSATKR pour développer ce robot.
A travers ce dossier, nous allons vous présenter l’état d’avancement du robot suiveur de ligne
c'est-à-dire le travail réalisé, les différents problèmes rencontrés, les solutions envisageables,
mais aussi le travail qui reste à faire.
Mots clés: Raspberry, Robot, Embarqué, Capteurs, Wifi, Serveur Web

Résumé
Table des matières
Table des matières
Table des matière
s
Introduction Générale.............................................................................................................................1
Chapitre1 : Généralités sur les robots mobiles........................................................................................2
I. Introduction................................................................................................................................3
II. Définition...................................................................................................................................3
III. Historique...............................................................................................................................3
IV. Différent type de terrain..........................................................................................................4
1) Robot mobile marin................................................................................................................4
2) Robot mobile volant...............................................................................................................5
3) Robot mobile sur la terre........................................................................................................6
V. Présentation de projet.................................................................................................................7
1) Contexte.....................................................................................................................................7
2) Problématique.............................................................................................................................8
3) Solution......................................................................................................................................9
4) Vision du produit..................................................................................................................10
5) Besoin fonctionnels..............................................................................................................10
6) Besoin non fonctionnels.......................................................................................................10
VI. Conclusion........................................................................................................................11
Chapitre 2:............................................................................................................................................12
Méthodologie et Conception................................................................................................................12
I. Introduction..............................................................................................................................13
II. Choix de méthodologie de conception......................................................................................13
1) Diagramme de cas d’utilisation............................................................................................13
2) Cas d’utilisations générales..................................................................................................14
3) Diagramme de cas d’utilisation détaillés..............................................................................14
4) Diagramme de séquence.......................................................................................................19
Table des matières
III. Conclusion............................................................................................................................24
Chapitre 3 :...........................................................................................................................................25
Réalisation............................................................................................................................................25
I. Introduction..............................................................................................................................26
II. Partie informatique...................................................................................................................26
1) Les logiciels..........................................................................................................................26
2) Les langages.........................................................................................................................29
III. Partie mécanique..................................................................................................................33
1) Châssis..................................................................................................................................33
2) Bloc moteur..........................................................................................................................34
a) Définition..............................................................................................................................34
b) Principe de fonctionnement du moteur.................................................................................34
3) Le servomoteur et les Brackets.............................................................................................35
Caractéristique..............................................................................................................................35
IV. Partie électronique................................................................................................................36
1) Carte Raspberry Pi................................................................................................................36
2) Détecteur de ligne.................................................................................................................43
3) Détecter d’obstacle...............................................................................................................45
4) Commande des moteurs........................................................................................................48
5) Moteur..................................................................................................................................51
6) Servomoteur.........................................................................................................................52
7) Caméra.................................................................................................................................53
8) Batterie.................................................................................................................................54
9) Régulateurs de tension 5v(7805)..........................................................................................54
10) Radiateur..........................................................................................................................55
V. Produit final..............................................................................................................................56
VI. Défis relevés.........................................................................................................................57
Conclusion Générale & Perspectives....................................................................................................59
Table des matières
Liste detableaux
Liste des figures

Figure 1:Un robot sous-marin Figure 2:Robot power ray......................4
Figure 3:Robot-abeilles Figure 4:Drone......................5
Figure 5:Robot a roues................................................................................................................5
Figure 6:Robot a chenilles..........................................................................................................6
Figure 7:Robot marcheurs...........................................................................................................6
Figure 8:Différents environnement du projet.............................................................................8
Figure 9:Cas d'utilisation générale............................................................................................13
Figure 10:Diagramme de cas d’utilisation-contrôler le robot...................................................14
Figure 11:Diagramme de cas d’utilisation-suiveur de ligne.....................................................15
Figure 12:Diagramme de cas d’utilisation-détecter obstacles..................................................16
Figure 13:Diagramme de cas d’utilisation-streaming vidéo.....................................................18
Figure 14:diagramme de séquence système..............................................................................19
Figure 15:Diagramme de séquence 1– Déplacer le ROBOT....................................................20
Figure 16:Diagramme de séquence 2– Surveiller un lieu.........................................................21
Figure 17:Diagramme de séquence 3– Détecter un Obstacle...................................................22
Figure 18:Diagramme de classe................................................................................................24
Figure 19: Logiciel Visual Paradigm........................................................................................26
Figure 20:Fritzing.....................................................................................................................26
Figure 21: Logiciel FileZilla.....................................................................................................27
Figure 22:WampServer.............................................................................................................27
Figure 23:Logiciel PuTTY........................................................................................................28
Figure 24: Sublime text 3..........................................................................................................28
Figure 25: Langage CSS...........................................................................................................29
Figure 26: Langage PHP...........................................................................................................30
Figure 27: Langage HTML.......................................................................................................30
Figure 28:Capture d’écran de page web...................................................................................31
Figure 29:Directions possibles en fonctions de tensions motrices...........................................34
Figure 30:Servomoteur Figure 31:Brackets..............................................................................34
Figure 32:Bras de la caméra.....................................................................................................35
Liste detableaux
Figure 33: Les composants standards d'un Raspberry..............................................................39

Figure 34: Différents modèles du Raspberry Pi........................................................................41
Figure 35: Les caractéristiques du Raspberry Pi 3 Modèle B...................................................42
Figure 36:Description des broches GPIO.................................................................................43
Figure 37:Systéme d'exploitation Rasbian................................................................................44
Figure 38:Capteur détecteur de ligne........................................................................................45
Figure 39:Branchement capteur détecteur de ligne avec le Raspberry.....................................46
Figure 40:Capteur ultrason.......................................................................................................47
Figure 41:Fonctionnement d’un capteur ultrason.....................................................................47
Figure 42:Capteur ultrason (HC-04).........................................................................................48
Figure 43:Branchement d’un capteur ultrason avec Raspberry................................................49
Figure 44:Driver moteur L293D...............................................................................................50
Figure 45:Schéma de branchement driver Moteur avec Raspberry..........................................51
Figure 46:Moteur avec roue.....................................................................................................52
Figure 47:Servomoteur 9G.......................................................................................................53
Figure 48:Branchement servomoteur avec Raspberry..............................................................53
Figure 49:Caméra PC................................................................................................................54
Figure 50:Branchement caméra avec servomoteur et Raspberry..............................................54
Figure 51:Batterie.....................................................................................................................55
Figure 52:Schéma d’un régulateur............................................................................................55
Figure 53:Régulateur de tension...............................................................................................56
Figure 54:Un radiateur..............................................................................................................56
Figure 55:Vue de face de Robot Figure 56:Vue d’arrière de
Robot.........................................................................................................................................57
Figure 57:Vue perspective de Robot.........................................................................................57
Figure 58:Vue de dessus de RobotFigure 59:Vue de dessous de Robot...................................58
Liste detableaux
Liste des tableaux

Tableau 1:Comparaison technique : Arduino Uno, Beaglebone, RaspBerry Pi et STM32......38
Tableau 2: Les caractéristiques des modéles Raspberry...........................................................41
Tableau 3:Présentation des solutions existantes de détecteur de ligne.....................................44
Tableau 4:Etude comparative entre les principales solutions sur le marché.............................46
Tableau 5:Etude comparative entre les principales solutions sur le marché de commande des
moteurs......................................................................................................................................49
Liste d’abréviations
Liste d’abréviations
USB Universal Serial Bus
PFE Projet de Fin d’Etude
UML Unified Modelling Langages
OMG Oobject Management Group
RAM Random Access Memory
GPIO General Purpose Input/Output
HDMI High Definition Multimedia Interface
TCP Transmission Control Protocol
IDE International Development Enterprises
HTMLHyperText Markup Language
XMLExtensible Markup Language
SSH Secure Shell
UAV Unmanned Aerial Vehicle
FTP File Transfer Protocol
OMG Oobject Management Group

Introduction Générale
Introduction Générale
Un système embarqué est défini comme un système électronique et informatique

autonome, souvent temps réel, spécialisé dans une tâche bien précise. Les systèmes
embarqués ne sont pas particulièrement nouveaux, les premiers systèmes sont apparus
au début des années 60. La première génération de ces systèmes a été construite sur
des solutions lourdes et complexes à déployer en se basant essentiellement à la
programmation bas-niveau et les résultats obtenus n’ont pas toujours été à la hauteur des
espérances des utilisateurs. Il faut également ajouter que les systèmes embarqués classiques
n’étaient pas suffisamment matures pour tenir véritablement les promesses de l’unification
des interfaces de communications vis-à-vis de l’utilisateur.Fort heureusement la situation a
beaucoup changé ces derniers temps grâce à l’apparition de nouvelles plates-formes
techniques embarquées plus simples et plus complètes telles que la carte Raspberry.
Sans aller jusque là, nous allons ici nous intéresser à notre projet : un robot a base de
Raspberry commander par un ordinateur ou téléphone (quelque soit son système
d’exploitation) qui sera capable de suivre une trajectoire préétablie, de contourner les
obstacles rencontrés et de surveiller un lieu.
Ceci est résumé dans la problématique que nous nous sommes posée : «Comment
peut-on faire évoluer un système de façon autonome sur un parcours préétabli, d’éviter un
obstacle situé sur sa trajectoire et de lui permet de donner un streaming vidéo tout en restant
soumis aux commandes de l’utilisateur?».
Ce rapport contient trois chapitres, dans le premier chapitre nous commençons par
donner une généralité sur les robots mobiles. Puis une étude qui définit les principaux
procédés étudier est présenté dans un deuxième chapitre, afin d’avoir une idée générale sur le
contexte de ce projet. Le troisième chapitre a pour objectifd'exposerletravailachevé.
Ahmed et Mohamed Amine

Page 1
Méthodologie et Conception
Chapitre1 :
Généralités sur les
robots mobiles

Page 2
I. Introduction
Ce chapitre s’occupe, en premier lieu, de la présentation générale du contexte de
travail par donner une étude bibliographie sur les robots mobile.la deuxième partie dédier a la
formulation du problème ainsi que les solutions proposées dans ce travail. Ensuite nous allons
présenter le cahier de charge relative à notre PFE.
Nous finalisons par donner quelque spécification de fonctionnement pour le robot mobile à
réaliser dans ce projet.
II. Définition
la robotique est une matière multidispilaire dans le domaine de la mécanique, de
l’électronique, de l’informatique, de mathématique, mais aussi d’autre disciplines comme
neurosciences ou la psychologie, sans parler du domaine d’application qui se tend de la
microchirurgie a l’exploitation spatiale.
Les robots mobiles ont une place particulière en robotique. Il se caractérise par
l’absence de lien mécanique avec un objet de référence, ce qui ouvre magistralement la porte
aux applications potentielles.
Le rôle primordiale d’un robot est d’imité les plus importantes fonctions de l’être
humain à s’avoir la locomotion l’autonomie et l’interaction intelligente avec son environnent
[1].
III. Historique
Le terme « robot » a été introduit en 1920 par l'écrivain tchèque Karel Èapek. Ce
terme, provenant du tchèque robota, « travail forcé », désigne à l'origine une machine
androïde capable de remplacer l'homme dans toutes ses tâches. Après, pendant les années 70
et 80, un nouveau domaine émergea dans l'automatisme : la robotique. L'histoire de la
robotique s'inscrit dans celle, plus vaste, du développementet de la prolifération des machines,
qui débute au XVIIIe siècle avec la Révolution industrielle. Ce dernier a connu un
développement considérable profitant des avancées technologiques des autres domaines tels
que la microélectronique, les microprocesseurs et les capteurs. La robotique commence donc
avec l'automate. La différence fondamentale entre l'automate et ce que deviendra le robot au
XXe siècle tient à ce que le premier obéit à un programme strictement préétabli, que ce soit de

Page 3
manière mécanique ou électrique, alors que le second dispose de capteurs et d'appareillages

électroniques, de sorte que ses actions découlent de ses contacts avec son environnement, ce
qui à la différence de l'automate le rend autonome, "intelligent", au point que l'on parlera plus
tard d'intelligenceartificielle.
La robotique commence au début du XXe siècle. L'apparition de robots destinés à la

guerre date de la Seconde Guerre mondiale, avec le Goliath, une mine filoguidée pouvant être
actionnée à distance. Le chien électrique conçu par John Hammond et Benjamin Miessner en
1915, les machines de l'ingénieur Bent Russell (1913), du psychologue John Stephens (1929)
et de l'eléctrochimiste Thomas Ross (1935), les tortues cybernétiques de William Grey Walter
(1950), le renard électronique d'Albert Ducrocq (1953) ou l'homéostat de W. Ross Ashby
(1952). Ces robots sont, en général, des répliques simplifiées plus ou moins réussies
d'animaux existants. Il s'agit, cependant, des premières réalisations de la reproduction
artificielle du réflexe conditionné, encore appelé réflexe de Pavlov, qui constitue la base des
comportements adaptatifs, lesquels sont à la base des comportements du vivant.
La robotisation de l'industrie commence dans les années 1960, dans le secteur

automobile, puis va se répandre jusqu'à ce que l'on connaisse aujourd'hui
 1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré.

 1954 : Premier robot programmable.
 1961 : Apparition d'un robot sur une chaîne de montage de Gereral Motors.
 1961 : Premier robot avec contrôle en effort.
 1963 : Utilisateur de la version pour commander un robot.
Avant d'envisager le déplacement d'un véhicule autonome de surface, il est nécessaire

d'assurer sa perception de l'environnement. Elle consiste à observer, localiser et éviter les
obstacles. A cause des contraintes technologiques, la complexité de l'environnement naturel,
et de la diversité des situations rencontrées, il est difficile d'effectuer une plate-forme
parfaitement autonome et adaptée à des applications variées[2].

Page 4
IV. Différent type de terrain
1) Robot mobile marin

Dans le domaine de la robotique, les véhicules autonomes de surface en milieu marin
jouent un rôle important. Ils permettent de réaliser des opérations dangereuses, comme la
surveillance d'environnements marins ou encore des relevés hydrographiques.
Figure 1:Un robot sous-marinFigure 2:Robot power ray
2) Robot mobile volant

Les robots volants sont aujourd'hui développé capables de rencontrer un obstacle en
vol. Cetype de robot pourrait être utilisé pour l'exploration de zones dangereuses,
d’environnements confinés peu lumineux telles que les grottes, les mines ou les centrales
nucléaires.
Parmi les robots mobiles volants on trouve le drone le plus utilisée.
Un drone ou Unmanned Aerial Vehicle (UAV) est un aéronef sans passager ni pilote
qui peut voler de façon autonome ou être contrôlé à distance depuis le sol. Le mot « drone »
est une extrapolation d'un terme anglais qui signifie « faux-bourdon ». En français, le terme
est employé pour désigner des véhicules aériens, terrestres, de surface ou sous-marins, alors
que la classification anglosaxone distingue chaque type d'appareil.

Page 5
Figure 3:Robot-abeilles Figure 4:Drone
3) Robot mobile sur la terre

Il y a beaucoup de genres de robot mobile sur la terre:
a) Les robots mobiles à roues

La mobilité par roues est la structure mécanique la plus communémentappliquée. Cette
technique assure selon l'agencement et les dimensions des roues un déplacement dans toutes
les directions avec une accélération et une vitesse importantes. Le franchissement d'obstacles
ou l'escalade de marches d'escaliers est possible.
Figure 5:Robot a roues
b) Les robots à chenilles

L'utilisation des chenilles présente l'avantage d'une bonne adhérence au sol et d'une
faculté de franchissement d'obstacles .L'utilisation est orientée vers l'emploi sur sol accidenté
ou de mauvaise qualité au niveau de l'adhérence.

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Figure 6:Robot a chenilles
c) Les robots marcheurs

Les robots marcheurs sont destinés à réaliser des tâches variées dont l'accès ausite est
difficile .Leur anatomie à nombreux degrés de liberté permet un rapprochement avec le robot
manipulateurs .La locomotion est commandée en termes de coordonnées articulaires. Les
différentes techniques étudiées se rapprochent de la marche des animaux et notamment de celle
des insectes.
Figure 7:Robot marcheurs
V. Présentation de projet
Dans cette session on va mettre notre projet dans son cadre. Pour cela on doit
spécifier le contexte du projet, la problématique ainsi que la solution opté.
1) Contexte
Notre projet s’inscrit dans le cadre d’un projet de fin d’études a réaliser lors du
deuxième semestre de la troisième année de licence appliquée en technologies de
l’électronique dispensée à l’institut supérieur des sciences appliquée et de technologie
de Kairouan. Il consiste à concevoir et réaliser un robot Raspberry suiveur de ligne, détecteur

Page 7
d’obstacles et un camera dans le but d’initier et d’améliorer la recherche dans le domaine

Mobile à L’ISSAT.
Le produit induit un enjeu pour nous, Il vise généralement a compléter notre formation
acquise durant trois ans et de nous introduire dans la vie professionnelle grâce a une mise en
pratique de nos connaissance et à l’utilisation nos compétences acquises.
En outre, ce genre de robot existe déjà dans le monde industriel comme par exemple,
dans certains grands entrepôts. A terme, ces robots pourraient avoir un impact économique en
réduisant les coûts des entreprises en remplaçant certaines tâches effectuées par des hommes
par des machines.
2) Problématique
Pour aboutir à un système électronique intelligent et qui répond aux besoins demandés
par des différents clients potentiels (entreprises, personnes), il est important de se focaliser en
premier lieu sur les problématiques du projet pour pouvoir s'organiser et déterminer le
périmètre d'action et de faisabilité de ce projet. Le projet passe par plusieurs environnements,
cela commence sur la machine du développeur, en passant par une phase de réalisation
matérielle, vers l’environnement de test réel pour arriver finalement à l’environnent de
production. De plus, le projet peut être transféré d’un environnement à un autre plusieurs fois
avant qu’il ne soit finalisé.
La migration et le déploiement du projet d’un environnement vers un autre ne se fait

pas de la même façon et ne présente pas les mêmes degrés de complexité, puisque sur
l’environnement de développement, une simple compilation suffira, mais le déploiement de la
solution sur les autres environnements surtout la réalisation matérielle présente plusieurs
contraintes et difficultés de plus si nous voulons transférer seulement un composant ou une
fonctionnalité bien spécifique, sans toucher aux autres composants ce qui rend cette
manipulation délicate et pénible d’où le besoin de concevoir une approche qui permet de
réaliser cette tâche.

Page 8
Figure 8:Différents environnement du projet
Il y a aussi d’autres scénarios possible du système qui nous obligent de concevoir une solution
polyvalente tel que :
 Système qui répond à des besoins spécifiques en termes de fonctionnalités.
 Système qui possède une marge d’évolutivité assez grande.
3) Solution
La solution proposée comme système intelligent basée sur la plateforme Raspberry Pi.
LeROBOT muni de la carte Raspberry Pi, d’un suiveur de ligne, de détecteur d’obstacle et
d'unecaméra de vidéosurveillanceque l’on peut le guidé par un téléphone ou un ordinateur
quelques soit son système d’exploitation (IOS, Androïde, Windows Phone, Mac, Linux,
Windows, …), le Smartphone doit être équipé d’un interface web qui peut assurerle
fonctionnement duRobotetl’interactionavec lui enoffrantune
interfacegraphiquedotéedeplusieurs fonctionnalitésavancées,et uneinterfacede connexionsans
fil (Wifi).
d) Analyse des besoins

Le cahier des charges est un document qui contient la liste des besoins, des exigences
et des contraintes qu'il faut respecter lors de la réalisation d'un projet. C’est une étape
indispensable pour tout projet.
Objectifs :

Page 9
Le projet consiste à écrire un programme informatique permettant la gestion d’un

robot de type 4WD. En premier lieu, il faut assembler le robot, ensuite il est nécessaire de
placer les éléments essentiels à son bon fonctionnement selon les besoins attendus. Dans un
premier temps, l’objectif principal est de permettre au robot de suivre de lui-même une ligne
noire tracée préalablement au sol sur un fond blanc (On utilisera des bandes de Chatterton
pour construire le circuit). De plus, il doit aussi être capable de détecter les obstacles situés
sur sa trajectoire et de me donner un vidéostreaming sur l’interface.
Pour l’utilisation d’interface graphique notre téléphone doit être équipé d’une
application web qui permet à l’utilisateur de commander et interagir avec le robot qui offre
une interface graphique dotée de plusieurs fonctionnalités avancés.
Produit du projet :
Le résultat du projet sera le robot Raspberry Pi (hardware) et l’application web
chargés à assurer différentes types de fonctionnalités comme le suivi de ligne, l’évitement
d’obstacle, vidéostreaming (surveiller un lieu) et l’interaction entre le robot et le Smartphone.
e) Spécification fonctionnelle
Dans cette session on va présenter les cas d’utilisation généraux de notre projet puis on
découpe le projet sous forme de scénarios.
4) Vision du produit
Pendant les premières semaines du projet nous avons discuté les différents côtés de
notre projet ce qui nous a permis de définir l’énoncé du problème ainsi que son impact :le
problème d’intégrationdesolutions intelligentesdanslemonderéelen utilisantl’intelligencede
l’application graphique. Ceci affecte lesmilieux domotiques,industriels,…
5) Besoin fonctionnels
Le pilotage du robot se fait par deux façons :
Mode Manuel : Le robot est commandé à travers les flèches directionnelles de l’interface
Mode Automatique : un suiveur de ligne et un détecteur d’obstacle permettent au robot de
circuler tout seul.
Notre système va recouvrir les points suivants :
Réaliser une interface graphique pour la commande du robot à distance (Wifi).

Page 10
 Explorer le lieu : Le ROBOT doit être explorateur, il doit être doté de capacités de
déplacement, dans les différentes directions y inclut les rotations à gauche et à droite,
l’utilisateur doit être capable de le faire déplacer à volonté et à distance.
 Suivre une ligne noire : LeROBOTdoit suivre une ligne noire tracée sur un terrain
blanc le plus rapidement possible.
 Eviter les obstacles :
LeROBOTdoitêtrecapablededétecterunobstacleàuneportéedéfinie,etdel’éviter,en
donnantentempsréel desindications surladistancequilesépare decet obstacle.
 Vidéostreaming : la carte Raspberry Pi créera un réseau wifi qui permet de regarder
la vidéo en direct en streaming directement depuis votre Smartphone ou tablette ou
ordinateur.
6) Besoin non fonctionnels
f) Ergonomie
L’application de commande doit respecter les standards de l’interfaçage Homme-
Machine, en offrant à l’utilisateur une interface ergonomique et une bonne expérience
d’utilisation. L’apparence de cette interface est principalement caractérisée par des
composants, des formes, des couleurs et la disposition des éléments.
 Contraintes techniques et matérielles
La partie technique et matérielle du ROBOT doit être adaptée aux besoins du projet et doit
être totalement contrôlable et gérable via la partie logicielle et d’une façon transparente à
l’utilisateur.
 Contraintes d’utilisation
L’interface utilisateur doit être simple et facile à comprendre pour que l’utilisateur puisse
bénéficier des fonctionnalités du système.
 Contraintes de performance
Le temps de réponse de tout le système doit être acceptable pour une utilisation en temps réel.
Le système doit être stable et sûr.

Page 11
 Automatisation partielle
Le système doit être d’une façon partielle automatisé, dans la communication ROBOT-
Utilisateur et inversement, et dans les différentes parties de détection.
VI. Conclusion
Ce chapitre était très intéressant pour nous vu son rôle. En effet il nous a permis d’une
bonne étude de notre projet.
De plus, il nous a bien préparés aux phases de conception et de réalisation.
Chapitre 2:
Méthodologie et
Conception

Page 12
I. Introduction
La sécurité d'une application dépend de la vigilance des développeurs et des
administrateurs, pendant toute la durée de vie de l’application et précisément pendant la
conception. Dans la mesure où de nouvelles menaces se présentent presque quotidiennement,
une application doit être examinée en permanence afin de détecter d'éventuels défauts.
Cependant, le concepteur initial d'une application définit la fréquence à laquelle ces défauts
sont susceptibles de se produire.
II. Choix de méthodologie de conception

Un langage de modélisation est un langage artificiel qui peut être utilisé pour exprimer
de l'information ou de la connaissance ou des systèmes dans une structure qui est définie par
un ensemble cohérent de règles. Les règles sont utilisées pour l'interprétation de la
signification des composants dans la structure. Pour nous on a adopté d’utiliser le langage
UML (Unified Modelling Langages)[3].
UML est un langage de modélisation graphique qui permet de représenter et de

communiquer les divers aspects d’un système d’information. Aux graphiques sont bien sûr
associés des textes qui expliquent leur contenu.
Donc c’est un métalangage car il fournit les éléments permettant de construire le

modèle qui lui sera le langage de l’application.
Le langage UML est un langage de modélisation utilisé dans plusieurs domaines y

compris la robotique et le développement des sites et des applications mobiles[3].

Page 13
1) Diagramme de cas d’utilisation

Le diagramme de cas d’utilisation comme sont nom l’indique présente les différents
cas d’utilisation, c’à dire les fonctionnalités de l’application ou du système nécessaires
aux utilisateurs.
C’est le premier diagramme du modèle UML, celui où s’assure la relation entre

l’utilisateur et les objets que le système ou l’application met en œuvre. L’élaboration de
celui-ci nécessite des entretiens avec les utilisateurs.
2) Cas d’utilisations générales

Pour avoir une vue globale sur les grandes lignes de notre système, les
spécifications générales sont synthétisées sous la forme des diagramme UML ci-dessous
résumant les actions que peut effectuer l’utilisateur du projet d’une façon globale.
Figure 9:Cas d'utilisation générale
L’utilisateur aura la liberté de choisir le mode de fonctionnement du ROBOT .En

effet, ce dernier peut fonctionner en toute autonomie mais il peur aussi être téléguider à

Page 14
distance directement à travers une interface dédiée en recevant des commande du Smartphone
ou pc via Wifi.
Une connexion Wifi avec le ROBOT sera établie au préalable, puis les
commandes de déplacements seront envoyés instantanément au ROBOT, qui se charge
de la réception des commandes, du traitement, et de l’exécution des ordres.
3) Diagramme de cas d’utilisation détaillés

Dans Cette section on va présenter les déférents cas d’utilisation détaillés.
g) Fonctionnement Manuelle : contrôler ROBOT

L’utilisateur doit être capable de déplacer le robot dans plusieurs directions à travers
une interface de control.
Figure 10:Diagramme de cas d’utilisation-contrôler le robot
Ce diagramme représente les différents options que peut faire l’utilisateur pour
pouvoir contrôler le robot a fin de le déplacer.
L’acteur ici et bien évidemment l’utilisateur du PC ou Smartphone, cet utilisateur peut

commander le robot a distance pour le faire déplacer en avant ou en arrière et de le faire
tourner à gauche ou à droite, et aussi d’orienter la caméra en haut ou en bas, à gauche ou à
droite. À condition que le robot soit alimenté et activé et que la connexion avec la partie
commande soit établie.

Page 15
Une erreur de connexion peut engendrer un arrêt du système.
h) Fonctionnement automatique
 Suivre une ligne noire
Figure 11:Diagramme de cas d’utilisation-suiveur de ligne
Dans ce diagramme on décrit les différent cas d’utilisation pour faire un suivi de ligne
noire sur un terrain blanc.
Puisque le suivi de ligne se fait en toute autonomie, l’acteur est évidemment le robot .il est
appelé a suivre une trajectoire préétablie a condition que le système soit alimenté est activé est
que les suiveurs de ligne sont activés et bien positionnés.
Le scenario de suivi de ligne se fait selon les étapes suivantes :
 Avancer prudemment.

Page 16
 Tester la quantité de lumière.
 Détecter la ligne noire.
 Changer de direction.
 Détecter obstacles
Figure 12:Diagramme de cas d’utilisation-détecter obstacles
Ce diagramme représente les fonctionnalités de détection d’obstacles à proximité et

de calcule de distance qui le sépare du robot.
L’acteur ici est le robot en effet, l’évitement d’obstacle se fait d’une façon autonome
Ce dernier est appelé a récupérer les distance aux obstacles et d’enéviter en cas de
rapprochement.
Tous ça n’a pas lieu que si le robot est alimenté et activé et que les capteurs sont activés est
bien stabilisés

Page 17
Le scénario d’évitement d’obstacle se fait suivant ces étapes
 Avancer prudemment.
 Mesurer la distance aux obstacles.
 Détecter un obstacle.
 Contourner obstacle.
 Streaming Vidéo
Figure 13:Diagramme de cas d’utilisation-streaming vidéo
Ce diagramme représente la fonctionnalité responsable de la récupération du streaming

vidéo, le ROBOT sera équipé d’une caméra pour l’enregistrement vidéo, l’utilisateur doit
avoir la possibilité de récupérer le streaming directement sur l’interface de commande et

Page 18
savoir exactement ce que le ROBOT filme en temps réel. À condition que le robot soit
alimenté et activé et que la connexion avec la partie commande soit établie.
Le scénario du streaming vidéo se fait suivant ces étapes :
 Activer la caméra du ROBOT.

 Envoyer le streaming.
 Recevoir le streaming directement sur l’application de commande.
 Afficher le streaming.
4) Diagramme de séquence
Le diagramme de séquence représente la succession chronologique des opérations
réalisées par un acteur. Il indique les objets que l’acteur va manipuler et les opérations qui
font passer d’un objet à l’autre.
i) Diagramme de séquence général

Pour avoir une vue séquentielle globale sur les principales fonctionnalités de notre
système, on présente de diagramme de séquence système dans la figure ci-dessous :
Figure 14:Diagramme de séquence système

Page 19
Ce diagramme montre l’interaction de façon séquentielle entre l’acteur et le système.
Une première connexion doit être établie, une fois la connexion est effectuée, l’utilisateur
peut sélectionner le choix du fonctionnement du robot dans l’interface de menu.
 L’option autonome permet au robot de suivre la ligne et d’en y évité les obstacles.
 L’option manuelle permet à l’utilisateur de commander le robot dans un sens voulu.
j) Diagrammes de Séquence détaillés

Dans cette partie nous présentons une étude dynamique du projet en se basant sur les
diagrammes de séquence détaillés.
 Diagramme de séquence 1– Déplacer le ROBOT
Figure 15:Diagramme de séquence 1– Déplacer le ROBOT

Page 20
Ce diagramme de séquence représente les différentes étapes établies afin de mettre le

ROBOT en mouvement, le système sera divisé en modules actives comme suit :
 Interface de menu : elle représente l’interface de connexion et de choix du mode de

fonctionnement.
 Interface de contrôle : elle représente l’interface contenant les boutons qui contrôlera
le ROBOT.
 Carte Raspberry Pi: elle représente l’interface entre le téléphone et tous les autres
Composants électroniques, dans ce cas les moteurs DC et les autres composants
associés.
 Moteurs DC : Grâce à lui le mouvement est assuré.
L’utilisateur doit entrer l’adresse IP du ROBOT pour pouvoir se connecter, l’interface

de menu tente d’établir la connexion avec l’interface de contrôle, une fois la connexion est
établie, il y aura l’activation de la carte Raspberry Pi, et l’interface de commande principale
sera affichée à l’utilisateur.
L’utilisateur sera capable de commander le ROBOT à l’aide des boutons, le faite

d’appuyer le bouton va générer un ensemble de commandes suivant le sens, qui seront
envoyées à la carte Raspberry Pi, une fois les données sont envoyés à cette carte, elle se
charge de générer des signaux de commandes vers les différents moteurs.
Lorsque l’utilisateur relâche le bouton, l’interface de contrôle envoi une commande

spéciale d’arrêt à la carte Raspberry Pi pour arrêter immédiatement les moteurs.
 Diagramme de séquence 2– Surveiller un lieu

Page 21
Figure 16:Diagramme de séquence 2– Surveiller un lieu
Ce diagramme de séquence représente les différentes étapes et possibilités pour

assurer la fonctionnalité de surveiller un lieu, le système sera divisé en modules actives de la
même façon comme dans le diagramme précédent.
La partie connexion est nécessaire pour pouvoir établir la suite des actions.
L’utilisateur sera capable d’activer la caméra situé dans le ROBOT, suite à cette action la
carte Raspberry Pi se charge de lancer la caméra et d’envoyé le streaming en retour à
l’interface de commande dans laquelle l’utilisateur peut visualiser ce flux directement dans
l’interface de commande à travers ce dernier.
L’utilisateur peut aussi orienter la caméra suivant deux axes, pan (gauche/droite) et
Tilt (haut/bas), ces deux fonctions seront bien accessible à tout moment via l’interface de
commande à l’aide des boutons, elles sont directement opérationnelles par l’utilisateur qui
peut déplacer son doigt directement pour tourner la caméra dans la direction voulue.
Le changement de l’orientation de la caméra peut s’effectué aussi bien dans le cas où

le ROBOT est en arrêt que lorsqu’il est en mouvement.

Page 22
 Diagramme de séquence 3– Détecter un Obstacle
Figure 17:Diagramme de séquence 3– Détecter un Obstacle
Ce diagramme de séquence montre le déroulement de la détection d’obstacle assurée

par le ROBOT, le système sera divisé en modules actives de la même façon comme dans le
diagramme précédent.
La partie connexion est nécessaire pour pouvoir établir la suite des actions.
L’utilisateur aura la possibilité d’afficher la distance qui sépare le ROBOT au premier

obstacle sur son chemin, une commande sera envoyé à la carte Raspberry Pi qui se chargera
d’activer le capteur ultrason, le capteur donc va être en fonction il va envoyer les informations
sur la distance calculée à la carte Raspberry Pi qui va à son tour traiter et envoyer ces
informations à l’interface de contrôle.
Au niveau de l’interface de commande ,l’utilisateur peut visualiser les valeurs reçue ,

selon ces valeurs un certain traitement va s’effectuer pour décider si elle va réagir ou non,
dans le cas où ces valeurs sont dans une certaine portée qui sera détaillée dans le chapitre
réalisation, elle va ordonner à la carte Raspberry Pi pour exécuter une ou un ensemble
d’action pour éviter un choc avec l’obstacle, les moteurs vont changer la direction vers la

Page 23
droite ou gauche. Le type de capteur de proximité et son fonctionnement vont être détaillés da
ans le chapitre réalisation.
k) Diagramme de classe
Il permet de fournir une représentation abstraite des objets du système qui
vont interagir ensemble pour réaliser les cas d’utilisation.
Le diagramme de classes est considéré comme le plus important de la modélisation

orientée objet, il est le seul obligatoire lors d’une telle modélisation.
Les objectifs:
 Modéliser les concepts du domaine d’application

 Identifier la structure des classes du système
 Identifier les propriétés, et les méthodes de chaque
 Représenter les relations entre les classes
Figure 18:Diagramme de classe

Page 24
III. Conclusion
La conception détaillée nous a permis d’avoir une vision plus précise sur le sujet et
une compréhensionplus profonde des tâches à réaliser. Elle mène également à prévoir les
besoins matérielles et logicielles nécessaires pour atteindre l’objectif.
Nous avons essayé tout au long de ce chapitre de bien présenter les différents diagrammes.
Ces diagrammes vont être la base sur laquelle nous allons réaliser notre projet, cette phase
sera détaillée dans le chapitre suivant.

Page 25
Réalisation
Chapitre 3 :
Réalisation
Page 26
Réalisation
I. Introduction
Cechapitreconstituele derniervoletdurapport denotreprojet.Ila pour
objectifd'exposerletravailachevé.Pource faire,nousdivisonslaréalisationen deux grandes
parties,la réalisationlogiciellequivacontenirtous le travaileffectuéau niveaude
développementdel’application web ainsi que le programme Raspberry
Pi,ladeuxièmepartieestlaréalisationmatérielle quiva décrirelesdifférentes
phasesdeconstructionduROBOT.
 Environnement de travail
Pour construire un ROBOT on doit avoir un ensemble d’outils et on aura besoin d’un endroit
adéquat pour le faire, dans notre cas on liste ci-dessous ces différents nécessités.
 Atelier : nous avons utilisé pendant les premières phases le laboratoire

d’électromécanique d’EPIF (centre de formation), où on a trouvé les équipements et
les outils pour pouvoir commencer nos tests.
 Outils & équipements : puisque notre ROBOT se compose d’une partie électronique
donc on aura besoin des outils de base pour l’assemblage, soudure, la connexion
filaire, les différentes tests électriques, voici une liste complète : Fer à
souder,multimètre, Transformateur de courant, un cutter, des piles, des connecteurs
(pin strip), des fils conducteurs, maquette de test, des diodes de test, des résistances,
toile isolante, …
II. Partie informatique

Dans cettepartienous allonsprésenterl’environnementdu travail,lesdifférentesphasesde
développementdesapplications,et lerésultat obtenu.
1) Les logiciels
l) Logiciel Visual Paradigm
Visual Paradigm (VP-UML) est un outil UML CASE prenant en charge UML
2, SysML et la notationde modélisation des processus métier (BPMN) de Object Management
Group (OMG) . Outre la prise en charge de la modélisation, il fournit des fonctionnalités de
génération de rapports et d'ingénierie de code, y compris la génération de code . Il permet
Page 27
Réalisation
de procéder au reverse engineering de diagrammes à partir de code et de fournir

une ingénierie aller-retour pour différents langages de programmation [4].
Figure 19: Logiciel Visual Paradigm
m) Logiciel Fritzing
Fritzing est un logiciel libre d'édition de circuit électronique ou circuit imprimé. Il est
possible de compléter sa bibliothèque de composants. Chaque composant est défini à l'aide de
3 éléments : l'image du composant, qui peut être réalisée à partir d'une image, le symbole du
composant et la représentation du composant sur le circuit imprimé (nombre et position des
pistes).
On va l’utiliser pour schématiser les différents montages du projet, ainsi que le

montage complet de tout le ROBOT[5].
Figure 20:Fritzing
n) Logiciel FileZilla
FileZilla Client (FileZilla) est un client FTP, FTPS et SFTP, développé sous la licence
publique générale GNU. Il existe également un logiciel de serveur FTP du nom de FileZilla
Server. Le logiciel est disponible pour Windows, Mac OS X et GNU/Linux[6].
Page 28
Réalisation
Figure 21: Logiciel FileZilla
o) WampServer
WampServer (anciennement WAMP5) est une plateforme de développement Web de
type WAMP, permettant de faire fonctionner localement (sans se connecter à un serveur
externe) des scripts PHP. WampServer n'est pas en soi un logiciel, mais un environnement
comprenant deux serveurs (Apache et MySQL), un interpréteur de script (PHP), ainsi
que phpMyAdmin pour l'administration Web des bases MySQL.
Il dispose d'une interface d'administration permettant de gérer et d'administrer ses

serveurs au travers d'un tray icon (icône près de l'horloge de Windows)[7].
Figure 22:WampServer
p) Logiciel PuTTY
PuTTY est un émulateur de terminal doublé d'un client pour les protocoles SSH,
Telnet, rlogin, et TCP brut. Il permet également des connexions directes par liaison série
RS-232.
À l'origine disponible uniquement pour Windows, il est à présent porté sur diverses
Plates-formes Unix (et non-officiellement sur d'autres plates-formes). PuTTY est écrit et
maintenu principalement par Simon Tatham[8].
Page 29
Réalisation
Figure 23:Logiciel PuTTY
q) Logiciel Sublime text 3

Le logiciel Sublime text 3 est un éditeur de texte générique codé en C++ et Python,
disponible sur Windows, Mac et Linux. Le logiciel a été conçu tout d'abord comme une
extension pour Vim (1), riche en fonctionnalités[9].
Vim : est un éditeur de texte, c’est-à-dire un logiciel permettant la manipulation de fichiers

texte[10].
Figure 24: Sublime text 3
2) Les langages
r) Langage Python
Python est un langage portable, dynamique, extensible, gratuit, qui permet (sans
l’imposer) une approche modulaire et orientée objet de la programmation. Python est
développé depuis 1989 par Guido van Rossum et de nombreux contributeurs bénévoles[11].
Page 30
Réalisation
s) Langage CSS
Le terme CSS est l'acronyme anglais de Cascading Style Sheets qui peut se traduire
par "feuilles de style en cascade". Le CSS est un langage informatique utilisé sur l'internet
pour mettre en forme les fichiers HTML ou XML. Ainsi, les feuilles de style, aussi appelé les
fichiers CSS, comprennent du code qui permet de gérer le design d'une page enHTML[12].
 Feuille de style
Les feuilles de styles en cascade (CSS, pour Cascading Style Sheets) décrivent
l'apparence des divers éléments d'une page web par le biais de couples propriété / valeur.
Étant distinctes du code de la page (HTML ou XML), elles constituent un moyen pour
séparer structure et mise en page d'un site web. En tant que spécification du W3C, elles
obéissent à un ensemble de règles précises qui seront décrites dans les chapitres suivants et
que les navigateurs web respectent progressivement[13].
Figure 25: Langage CSS
t) Langage PHP
Le PHP est un langage informatique utilisé sur l'internet. Le terme PHP est un
acronyme récursif de "PHP: HyperText Preprocessor".
Ce langage est principalement utilisé pour produire un site web dynamique. Il est
courant que ce langage soit associé à une base de données, tel que MySQL. Exécuté du côté
serveur (l'endroit où est hébergé le site) il n'y a pas besoin aux visiteurs d'avoir des logiciels
ou plugins particulier. Néanmoins, les webmasters qui souhaitent développer un site en PHP
doivent s'assurer que l'hébergeur prend en compte ce langage[14].
Page 31
Réalisation
Figure 26: Langage PHP
u) Langage HTML
HTML est un langage informatique utilisé sur l'internet. Ce langage est utilisé pour
créer des pages web. L'acronyme signifie HyperText Markup Language, ce qui signifie en
français "langage de balisage d'hypertexte". Cette signification porte bien son nom
puisqu'effectivement ce langage permet de réaliser de l'hypertexte à base d'une structure de
balisage[15].
Figure 27: Langage HTML
Page 32
Réalisation
Produit final de page web
Figure 28:Capture d’écran de page web
Cette section propose alors des résultats permettant de valider nos travaux de la partie
informatique qui permet le contrôle du robot.
Pour contrôler le robot nous avons crée un page web .Elle permet à l’utilisateur la
visualisation du streaming qui à été capté par le robot, mesurer la distance de l’obstacle et
aussi permet de contrôler le servomoteur qui va orienter la caméra.
Le contrôle de notre robot peut être soit automatique soit manuelle selon le besoin de
l’utilisateur.
L’interface graphique du contrôle du robot est donné parla figure 25 ainsi qu’un
exemple d’image capté par la caméra du robot.
Page 33
Réalisation
La réalisation matérielle du ROBOT comporte deux grandes parties, on va commencer

par présenter la partie mécanique, puis on détaille la partie électronique jusqu'à aboutir à un
résultat final.
III. Partie mécanique

Pour la partie mécanique, nous allons présenter les étapes de conception du robot mobile.
1) Châssis
Pour la conception de la base nous avons utiliséun mélange entre l'aluminium et le
plexiglas. Le châssis est faite de la première pièce d'aluminium car elle est facile à percer et
convient à la forme du châssis externe, mais elle est très flexible et facile à plier et ne résiste
pas le poids des pièces que nous mettrons dessus. Nous avons donc mis un morceau de
plexiglas pour éviter de plier et de supporter la pièce d'aluminium pour soulever les pièces. Et
en final nous l'avons enveloppé le châssis avec du papier décoratif pour assurer une belle vue.
v) Le haut du châssis
Au-dessus du châssis nous fixons la carte Raspberry Pi et le driver moteur. On ajoute
aussi une plaque à essai sur le quel on va mettre quelque composante nécessaire et une caméra
au frontière du robot et on fait le serrage de ces pièces par la silicone.
w) Le dessous du châssis
Cette partie est celle qui supporte la plupart du poids du robot, Nous avons donc
préféré mettre la batterie dans cette partie. Nous avons aussi fixé les moteurs avec des colliers
de serrage. Nous avons préalablement étudié l’impact des capteurs afin d’optimiser le
déplacement du robot le long de la ligne afin que sa progression soit la plus rapide possible.
Page 34
Réalisation
Nous avons donc étudié le nombre de capteurs ainsi que leur position selon différents cas
(ligne droite, virage). En fonction de leur nombre et de leur position dépend la taille et
l’agencement de la carte électronique. Après réflexion nous avons décidé de choisir 3 capteurs
que nous plaçons de ligne sur une petite pièce de plexiglas aux dessous de la carte ceci
permettant de mieux aborder les virages et de garder le robot dans une bonne position en ligne
droite pour assurer une bonne fonctionne. Nous avons serré les trois capteurs près du sol par
de deux vis écrou.
2) Bloc moteur
a) Définition
Un moteur est un des composants électromécanique essentiels pour un robot mobile,
car 99% de ces machines en ont besoin pour se déplacer. Bien sur il existe différents types de
moteurs utilisées en robotique, et certains peuvent également servir à interagir avec
l’environnement (pinces, bras)[15].
b) Principe de fonctionnement du moteur

Un moteur à courant continu est constitué de deux parties électriques : le stator et le
rotor. Lorsqu'on alimente le moteur, il se crée une interaction magnétique qui met le moteur
en mouvement.
Le moteur utilisé dans notre projet fonctionnes en 5 volts au maximal de leurs

puissance, après quelques tests nous avons remarqué que le moteur avait besoin de 1 A en
charge pour fonctionner.
Donc pour avoir une vitesse max nous appliquons une tension de 5V et pour arrêter les
moteurs une tension de 0V.
Principales caractéristiques :
 Tension d'alimentation nominale: 5 V

 Courant d'alimentation maximale : 1 A
5 Volts 100 %
0 Volts 0 %
Page 35
Réalisation
Figure 29:Directions possibles en fonctions de tensions motrices
3) Le servomoteur et les Brackets

Pour pouvoir orienter la caméra et la faire tourner à
gauche/droite et en haut/bas, nous avons choisi d’utiliser un
mécanisme qui se compose de deux Servomoteurs (figure 30)
et les accessoires en relations comme les ‘Brackets’ (figure
31).
Figure 30:Servomoteur Figure 31:Brackets
Caractéristique
 Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
 Course: 2 x 60°
 Couple: 1,6 kg.cm à 4,8 Vcc
 Vitesse:0,12s/60°
 Longueur du cordon: 240 mm
Page 36
Réalisation
 Dimensions: 24 x 13 x 29 mm
Liste des éléments du Paquet 9g Servo Bracket:

 Support x2
 Yoke x1
 Rivet plastique (3X5.5) x4
 Rivet plastique (2X5.6) x8
 Rondelle plastique x2
 Visses x8
La figure représente l’assemblage entre le servomoteur et les brackets.
Figure 32:Bras de la caméra
IV. Partie électronique

Matérielles utilisées
On a utilisé pour la réalisation du robot mobile les matériaux suivants :

 Carte Raspberry pi 3
 Détecteur de ligne
 Capteur ultrason HC-04
 Driver moteur L298D
 Moteur DC
 Servomoteur
Page 37
Réalisation
 Caméra
 Batterie
 Régulateur avec un radiateur
1) Carte Raspberry Pi
Choix de lasolution
Uneanalyse,quiconsisteàrechercheretàcaractériserlesfonctionsqueleproduitdoitoffrir
pour satisfaire les besoins demandés, peut nous aider à limiter les choix des solutions
pratiques.Dansnotrecas,leprojetnécessiteunepartiecentralecapabledetraiterlesdonnées reçues et
les envoyer à un serveur d’urgence par le biais d’une connexion internet mobile. De plus, le
système est censé avoir la capacité de lancer une conversation audiovisuelle à l’aide
d’unewebcam.
DurantnotrerecherchesurlapartieGateway,nousavonsconstatéqu’aucoursdesdernières
années, de nombreuses cartes de développement modulaire sont apparues. Chaque carte
présente des avantages et des inconvénients. Elles se diffèrent par leurs fonctionnalités leurs
complexités et leurs prix.
On peut citer parmi ces cartes:
 Carte Arduino : c’est un circuit intégré à base d’un

microcontrôleur programmable qui peut analyser et
produire des signaux électriques de façon à effectuer des
tâchesprécises.
 Carte STM32 : c’est un circuit intégré à

base
unmicrocontrôleurcomposéd’unprocesseurARM,unemé
moire RAM et une interface dedébogage.
 RaspBerry Pi B+ : un mini-ordinateur qui exécute

lesystème d’exploitationLinux.
Page 38
Réalisation
 Beaglebone : une mini-carte électronique qui

possède les fonctionnalités d’un ordinateurbasique.
Figure1.4-CarteBeaglebone.
Page 39
Réalisation
Le tableau suivant nous donne une comparaison technique entre ces cartes :
Tableau 1:Comparaison technique : Arduino Uno, Beaglebone, RaspBerry Pi et STM32
Nom de la carte Arduino Beaglebone Raspberry Pi STM32

UNO B+
Naissance 2005 20 2012 200
08 7
Prix (dollars) 30 90 Moins de 40 10
BCM2835 sur
Sitara335x sur
Processeur ATmeg328 un ARM11 Cortex
un cortex
8bits -CPU intégrée
M8
RAM 2 Ko 256 Mo 512 Mo Max 128
Ko
Mémoire Flash 32 Ko MicroSD -4G MicroSD – 32 Max 2048
G Ko
Consommation(w) 0.5 2.5 3.5 basse
Ethernet Non Ou Oui non
i
USB Non 1 4 Micro-USB
Sortie video Non No HDMI, RCA non
n
Système RTOS Lin Linux RT
d’exploitation ux OS
Analyse du tableau comparatif :
 Nous remarquons qu’en termes de mémoire vive ou mémoire externe, la

capacité de Raspberry est plus importante que les autrescartes.
 Le Raspberry possède des connectiques (HDMI, port Ethernet, port

USB…) deplus par rapport au Beaglebone, STM32 et ArduinoUNO.
 Le Raspberry et le Beaglebone se diffèrent par leur exécution du système

Linux qui facilite les communications avec le mondeextérieur.
 L’Arduino a une puissance faible devant les autrescartes.
En tenant compte du tableau 1, on déduit que le Raspberry Pi représente un outil plus

performant et mieux adapté à nos besoins. Le Raspberry possède des connectiques
Page 40
Réalisation
convenables au fonctionnement de notre système.De plus, son rapport performance-prix est

plusqu’abordable.
x) Définition
Raspberry Pi est une carte mère d’un mini-ordinateur qui peut être branchée à
n’importe quel périphérique(souris,clavier…)[16].
Cettecarteestfabriquéepouraideràétudierlesordinateurs
etpourreprésenterunmoyend’apprentissagedelaprogrammationinformatiqueenplusieurs
langages (python, scratch...) .Elle est aussi capable de lire les vidéos à haute définition et
même à installer des jeuxvidéo.
L’intérêt d’utiliser le Raspberry PI est sa capacité d’interaction avec le monde extérieur et

d’exécuter plusieurs variantes du système d'exploitation libre (GNU/Linux, Raspbian Debian
…) et des autres logiciels compatibles.
 Les composants standards de RaspberryPi

La figure suivante représente un Raspberry Pi standard :
Figure 33: Les composants standards d'un Raspberry Pi
 Processeur ARM : Les architectures ARM sont des architectures de processeurs, à

faible consommation, introduites à partir de 1983 par « Acorn Computers » et
développées depuis 1990 par « ARM Ltd».
 Mémoire vive RAM : C’est la mémoire dans laquelle le Raspberry Pi place les
données lors de son traitement.
Page 41
Réalisation
 Une connectique variée :
 HDMI : « High Definition Multimedia Interface » permet de relier le Raspberry Pi à

un dispositif compatible : écran LCD ou unvidéoprojecteur…
• Port USB 2.0 : Le port « Universal Serial Bus » est un port série qui sert à connecter
le Raspberry aux autres périphériques.
• Port Ethernet : C’est un port qui correspond au protocole international ETHERNET

de réseau local à commutation de paquets.
• Prise RCA : « Radio Corporation of America » est un connecteur électrique utilisé

dans le domaine audio/vidéo.
• Un slot les cartes SD : Le Raspberry Pi a besoin d’une mémoire externe

supplémentaire pour fonctionner. Ce slot permet de connecter la mémoireexterne.
• Une prise jack : C’est une connectique audio-vidéo.
• GPIO : « General Purpose Input/Output » sont des ports d’Entrée/Sortie.
y) Modèles etcaractéristiques
Tableau 2: Les caractéristiques des modéles Raspberry Pi
Page 42
Réalisation
Dans ce paragraphe on va faire une brève présentation des modèles et les

caractéristiques du Raspberry Pi, les modèles les plus couramment diffusés et ferons l'impasse
sur les tout premiers modèles, ainsi que sur la gamme professionnelle.
Figure 34: Différents modèles du Raspberry Pi
Chacun de ces modèles ayant des caractéristiques bien spécifiques pour cela nous
avons décidé de présenter les caractéristiques de chaque modèle dans un schéma qui fait une
comparaison entre ces différents modèles :
 Caractéristiques du Raspberry Pi3 modèleB
« Nous vous recommandons le Raspberry Pi 3 Modèle B pour une utilisation dans les
écoles: il offre une plus grande souplesse pour les apprenants que les plus maigres (Pi 2)
Modèle B, ce qui est plus utile pour les projets et les projets intégrés qui nécessitent une très
faible puissance »Fondation duRaspberry.
Le Raspberry Pi 3 Modèle B (figure 35) est la troisième génération Raspberry Pi et la

carte sur laquelle on va développer notresystème.
Page 43
Réalisation
Figure 35: Les caractéristiques du Raspberry Pi 3 Modèle B
Le Raspberry Pi 3 Modèle B dispose d'un processeur ARMv7, donc il peut fonctionner

toute la gamme des distributions ARM GNU / Linux, y compris Snappy Ubuntu Core, ainsi
que Microsoft Windows 10 voir plus d’autre systèmes d’exploitation.
 Le port GPIO
Le Raspberry Pi 3 possède déférent types de GPIO (General Purpose Input/Output)

chacun ayant une fonction bien définie comme on peut le configurer soit en entrée soit en
sortie, noter bien que ces broches d’entrées/sorties (I/O) travaillent avec destensions
comprises entre 0 et 3,3 V et NON PAS 0 et 5V.
Le schéma description des broches GPIO :
Figure 36:Description des broches GPIO
Page 44
Réalisation
Pour la configuration des broches, le Raspberry Pi 3 autorise deux numérotations:

celle de la sérigraphie du connecteur de la carte (GPIO.BOARD tous les numéros dans la
carte), ou la numérotation électronique de la puce (GPIO.BCM les numéros colorés en vert
dans la figure précédente). Le choix de l’une de ces numérotations est laissé à l’utilisateur (ou
programmeur) de la carte.
z) Choix de système d’exploitation

La plupart des systèmes qui fonctionnent sur Raspberry Pi sont des versions du
système d'exploitation Linux. Parce que Linux est open source, les développeurs peuvent
l’adopter pour des buts spécifiques. Dans le cas du Raspberry Pi, le matériel léger nécessite un
système réduit et privé d'applications inutiles.
La distribution est recommandée Raspbian. C’est un système d'exploitation libre basé

sur Debian optimisé pour le matériel Raspberry Pi. Cependant Raspbian fournit plus qu'un
simple système d’exploitation : il est livré avec plus de 35.000 paquets, des logiciels
précompilés qui nous facilitent le développement soft.
Tous langages qui peuvent être compilés sur ARMv6 sont installés par défaut sur le
Raspberry Pi : Python. C, C ++, Java, Scratch, et Ruby. La Fondation Raspberry Pi
recommande Python comme langage pour les étudiants[17].
Figure 37:Systéme d'exploitation Rasbian
2) Détecteur de ligne
Présentation des solutions existantes
Le tableau ci-dessous les solutions existantes de la détection de ligne (tableau 3) :
Page 45
Réalisation
Tableau 3:Présentation des solutions existantes de détecteur de ligne
Solutions Existantes
Caméra LDR
Critères de comparaisons
Usage Usage un peu complexe Usage simple
Pris Cher Beaucoup Moins cher
Efficacité Efficace Efficace
Choix de la solution
D’après le comparatif ci-dessus nous constatons que les LDR est la solution la plus
adaptée à la création de ce système intelligent car la caméra était plus difficile à gérer dans la
durée proposée du projet. La manipulation facile des capteurs avec Raspberry Pi nous
apermet de les choisir.
Ce type de capteur utilisé généralement dans la robotique permettra à votre robot de

détecter sa trajectoire en fonction de la quantité de lumière capté au moyen d'un capteur
infrarouge capable de faire la distinction entre le blanc et le noir.
Nos LDR sont à base du capteur optique réfléchissant module suiveur de ligne TCRT5000.
aa) Définition
Module suiveur de ligne TCRT5000 est un capteur infrarouge permettant de suivre
une ligne(donné par la figure 37).
C’est un émetteur infrarouge / récepteur qui est capable de faire la différence entre
une surface sombre) avec faible réflectivité IR) et une surface de lumière (avec haute
réflectivité IR). L’options de câblage lui permettent d'être utilisé numériquement pour fast
noir / blanc ligne suivante, ou comme un capteur analogique pour détecter les différentes
nuances de gris. Un filtre de lumière est intégré dans le capteur[18].
bb)Caractéristiques principales
Les caractéristiques principales de ce module sont :
 Alimentation: 5 Vcc.
Page 46
Réalisation
 Consommation: <10 mA.

 Distance recommandée: 1 à 2 cm.
 Sortie: TTL (état bas pour une surface noire et état haut pour une surface blanche).
 Dimensions: 35 x 11 x 15 mm Référence fabricant: SEN0017.
Figure 38:Capteur détecteur de ligne
Schéma de branchement :
Figure 39:Branchement capteur détecteur de ligne avec le Raspberry Pi
La figure 28 montre le branchement du capteur détecteur de ligne avec le Raspberry Pi. Les
pins utilisés pour brancher le capteur sont 33, 35 et 37
3) Détecterd’obstacle
Pour la détection d’obstacles nous avant adopté l’utilisation d’un télémètre.les solution
qu’existe sont : les télémètres infrarouge, les télémètres a ultrason et les télémètres laser.
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Réalisation
Le tableau ci-dessous présente une étude comparative entre les principales solutions sur le
marché (tableau 4).
Tableau 4:Etude comparative entre les principales solutions sur le marché
Critère de choix Ultrason Infrarouge Laser
Prix Un peu cher Pas cher Beaucoup plus cher
Portée Jusqu'à 5m De 5 à 80 cm
Simplicité Simple Simple Simple
Notre choix s’est porté sur les capteurs ultrason car ils nous semblaient être un bon
choix en terme de prix et d’efficacité .De plus, nous en avions a notre disposition pour les
étudier et faire des essais.
Ce type de capteur utilisé généralement dans la robotique permettra à votre robot de

récupérer la distance aux obstacles .Le capteur que nous avant adopté est le HC-04 montré par
la figure 40.
Figure 40:Capteur ultrason
cc) Définition
La famille HC-04 est connue en robotique pour servir en mesure de distance (résultat transmis
sous forme analogique ou par voie série).
Ces capteurs utilisent un principe sonare pour mesurer la distance : un court signal
sonare collimaté est émis .Ce son va se réfléchir sur un objet présent dans le champ de
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Réalisation
détection (« range ») et viendra frapper en retour une bande de récepteurs à l’intérieur du

capteur ultrason permettant d’évaluer la distance.
Voici le schéma correspondant au fonctionnement d’un capteur :
Figure 41:Fonctionnement d’un capteur ultrason
dd)Caractéristiques principales
Le capteur ultrason HC-04 possède comme caractéristique :
 Tension de fonctionnement : 5V (DC).

 Consommation de courant : moins de 2 mA.
 Signal de sortie : signal électrique 5V haut niveau, 0V niveau bas.
 Angle de visée du détecteur : moins de 15 degrés.
 Distance de détection: de 2 cm à 450 cm.
 Haute précision: jusqu'à 0.3 cm.
 Signal d'entrée de déclenchement (trigger): impulsion TTL de 10us.
 Signal d'écho en retour : signal de sortie TTL en PWL (largeur d'impulsion modulée).
Figure 42:Capteur ultrason (HC-04)
ee) Connexions
Le capteur ultrason est connecté par 4 fils comme il est représenté dans la (figure 42)
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Réalisation
 VCC: L'alimentation.
 GND: La connexion à la masse.
 Trig (Trigger Pulse Input): Reçoit le signal réfléchi sur un objet.
 Echo (Echo Pulse Output): Envoie un signal ultrasonique.
Schéma de branchement
Figure 43:Branchement d’un capteur ultrason avec Raspberry Pi
Le branchement du capteur se fait comme il est montré par la figure 32. En utilisant
les pins 23 et 24
4) Commande des moteurs

Le tableau ci-dessous présente une étude comparative entre les principales solutions sur le
marché (tableau 5).
Tableau 5:Etude comparative entre les principales solutions sur le marché de commande des moteurs
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Réalisation
Pont en H de type N ou H transistors de puissance

Critères de choix
montés en « «push-pull »
Facilité Facile à gérer Plus complexe
Disponibilité Disponible Disponible
Choix de la solution
Le pont en H est plus facile à gérer. Ce type a été retenu pour raison de simplicité et de
disponibilité immédiate.
ff) Définition
Pour commander le sens de rotation ainsi que la vitesse d’un moteur à courant continu
nous avant utilisé le L293d : composant constitué de plusieurs transistors mais vendu pré-
assemblé sous forme de circuit intégré.
Un pont en H c'est un circuit destiné au pilotage de sens de rotation d’un moteur qui met en
œuvre quatre transistors. Il a deux rôles principaux :
 Fournir le courant nécessaire au fonctionnement du moteur.

 Donner la possibilité d'inverser le sens du courant (donc le sens de rotation du moteur)
[19]
.
gg) Caractéristiques
Le driver moteur présenté par la figure 44possèdela caractéristique suivante :
 2 puces L293D.
 4 ponts en H.
 0.6 A par pont (1.2 A en courant de crête).
 Protection thermique.
 Diodes de roue libre intégrées.
 Max. 4 moteurs CC bidirectionnels.
 Max. 2 moteurs pas-à-pas.
Page 51
Réalisation
 Des résistances 'pull down' désactivent les moteurs pendant la mise sous tension.
 2 interfaces d'alimentation pour séparer la partie logique de la partie motrice.
 Borniers à vis pour moteurs et alimentation.
 Convient aux moteurs de 4.5 VCC - 16 VCC.
 2 connexions pour servomoteurs de modélisme de 5 V.
Figure 44:Driver moteur L293D
Figure 45:Schéma de branchement driver Moteur avec Raspberry Pi
Le branchement de cet élément est présenté par la figure 34. Nous avons utilisé les
pins 7 et 10 pour ce branchement.
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Réalisation
5) Moteur
hh)Définition
Un moteur est un des composants électromécaniques essentiels pour un robot mobile,
car 99% de ces machines en ont besoin pour se déplacer.
Bien sûr il existe différents types de moteurs utilisés en robotique, et certains peuvent
également servir à interagir avec l’environnement (pinces, bras).
ii) Caractéristique
Le moteur présenté par la figure 46 contient les caractéristiques suivant :
 Taille du moteur : 70mm x 22mm x 18mm.

 Moteur Poids : environ 50g.
 Tension : entre 3 V et 12 V (recommandé 6 à 8 Volts).
 Couple : Environ de 0.5 kg.cm.
 Vitesse : 15 tr/min (environ de 2 m/s).
 Taux de réduction : 48: 1.
 Bruit : environ < 65db >.
Figure 46:Moteur avec roue
Page 53
Réalisation
6) Servomoteur
jj) Définition
Un servomoteur(vient du latin servus qui signifie « esclave »)est un moteur capable de
maintenir une opposition à un effort statique et dont la position est vérifiée en continu et corrigée
en fonction de la mesure(figure 47). C’est donc un système asservi.
C’est un ensemble mécanique et électronique comprenant :
-Un moteur à courant continu.
- un réducteur en sortie de ce moteur diminuant la vitesse mais augmentant le couple.
- un potentiomètre (faisant fonction de diviseur résistif) qui génère une tension variable,
proportionnelle à l'angle de l'axe de sortie.
- un dispositif électronique d'asservissement.
- un axe dépassant hors du boîtier avec différents bras ou roues de fixation.
- Les servos peuvent actionner les parties mobiles d’un robot, suiveur de ligne, drone, etc...
Figure 47:Servomoteur 9G
Page 54
Réalisation
Figure 48:Branchement servomoteur avec Raspberry Pi
Le câblage est relativement simple : fil rouge du servomoteur sur la broche 5V de la

carte, fil noir sur la broche GND et fil blanc (ou jaune en fonction des constructeurs) sur la
broche 19 et 21de la carte.
Caméra
Plusieurs dispositifs existent pour doter un robot d’un système de vision, regroupés
sous l’appellation de caméra (figure 49).
Figure 49:Caméra PC
Page 55
Réalisation
Figure 50:Branchement caméra avec servomoteur et Raspberry
Relier la caméra et le Raspberry Pi est très simple. En effet, celle-ci dispose de son propre
connecteur (slot). Il se trouve entre la prise Ethernet et la sortie HDMI. Suivez les images
pour brancher correctement la caméra.
7) Batterie
Pour assurer une alimentation à tous les composants du ROBOT, nous avons choisi
d’utiliser une alimentation centralisée par le biais de 4pile 3v*4 =12v et 2.5A*4=10A (figure
50).
Figure 51:Batterie
8) Régulateurs de tension 5v(7805)

Un régulateur de tension est un élément qui permet de stabiliser une tension à une
valeur fixe. Il est nécessaire pour les montages électroniques qui ont besoin d'une tension qui
ne fluctue pas, ne serait-ce que peu. Un régulateur de tension peut être composé d'un
Page 56
Réalisation
ensemble de composants classiques (résistances, diodes zener et transistor par exemple), mais
il peut aussi être de type "intégré" et contenir tout ce qu'il faut dans un seul et même boitier,
pour faciliter son usage (figure 52).
Figure 52:Schéma d’un régulateur
Le régulateur choisi dans notre cas est donné par la figure 52.
Figure 53:Régulateur de tension
9) Radiateur
Un radiateur est un élément mécanique destiné à faciliter l'échange thermique entre un
matériau solide (semelle métallique d'un transistor par exemple) et l'air ambiant.
Page 57
Réalisation
Figure 54:Un radiateur
V. Produit final
Album photos
Dans cette partie, nous allons décrire les différentes vues de robot réalisé et mises à la
disposition de l’utilisateur pour la manipulation des fonctionnalités de notre application.
Figure 55:Vue de face de Robot Figure 56:Vue d’arrière de Robot
Page 58
Réalisation
Figure 57:Vue perspective de Robot
Figure 58:Vue de dessus de RobotFigure 59:Vue de dessous de Robot
Ces photos représentent un produit final de notre projet.
VI. Défis relevés

Après avoir achevé ce projet, nous pouvons citer les différents problèmes rencontrés
que nous avons pu résoudre tout au long de son réalisation :
 Problème de consommation en énergie.
 Le choix de driver moteur n’est pas compatible avec les matériels qu’on a choisit
 Problème de connectivité.
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Réalisation
 Problème de compilation.
 Problème du temps de latence du ROBOT.
 Les blocages techniques lors du montage de quelques circuits électroniques.
 Le problème du non disponibilité de la quasi-totalité des composants électroniques en

Tunisie.
VII. Conclusion
D’après les résultats obtenus et au cours de la réalisation de ce robot nous pouvons
conclure que ce travail peut être divisé en deux grandes parties, la partie software qui est
basée essentiellement sur la programmation en langage Python, et la partie hardware qui est la
réalisation de la partie électronique et mécanique du robot. Le travail est l’intégration entre
ces deux parties pour la réalisation du robot capable de suivre en toute autonomie la ligne
tracé, évité les obstacleset donné une visibilité par la présence de caméra de surveillance.
Page 60
Conclusion Générale & perspectives
Conclusion Générale& Perspectives
Ce projet de fin d’études, qui s’est déroulé à ISSATKR, avait pour but la conception
et la réalisation d’un ROBOT intelligent à Base du système Rasbian pour des buts divers
comme la sécurité, la surveillance, l’exploration etc...
« Raspberry ROBOT » offre une multitude de fonctionnalités dont, les essentielles sont :
 Visualisation du Streaming Vidéo directement sur le Smartphone ou le PC de
l’utilisateur.
 Déplacement avancé et exploration d’endroits inaccessibles.
 Détection d’obstacles et réaction automatisée.
Notre projet a couvert au bout du compte la majeure partie des fonctionnalités qui nous
ont été demandées au début, mais opportunités d’améliorations de ce projet sont multiples. D’une
part, nous pourrons améliorer l’application pour rendre l’interactivité plus souple et complète avec
l’utilisateur, aussi on peut évoluer même le ROBOT en lui intégrants de multiples nouveaux
capteurs et détecteurs, et circuits diverses pour le rendre encore plus complet et automatisée.
D’autre part, nous pourrons penser à lui ajouter des modules pour qu’il puisse gérer non
seulement les situations déjà programmées mais aussi de nouvelles situations où il peut apprendre
tout seul à l’aide d’algorithmes d’apprentissage et d’intelligence artificielle, qu’on peut modéliser
facilement au niveau de l’application Web.
D'un point de vue personnel, tout au long de ce projet, nous avons eu l’occasion de mettre
en pratique nos connaissances acquises au sein de l’ISSATKR, aussi bien en programmation et
développement qu’en électronique, embarquées et nous avons également eu l’opportunité de
travailler avec de nouveaux outils, matériels, et méthodologies.
Cette expérience a été très enrichissante et importante car elle a marqué la fin d’étude et
nous a permis d’être confrontés aux responsabilités qui sont celles d’un technicien : faire face aux
délais, au stress et aux contraintes du travail dans un milieu de recherche et d’innovation.
Comme d’autre perspective, nous pouvons rendre notre projet plus polyvalent en
ajoutons des capteurs de température, d’humidité, de magnitude, de couleurs, de courant, de
Page 61
Conclusion Générale & perspectives
force, de pression, infrarouges, téléphonique, "de chocs", d’autres types de gaz, d'inclinaison,
de niveau, Humidistances, Transducteurs à ultrasons, plaque photovoltaïque pour recharger la
batterie automatiquement, etc…
Ces composants nous ouvrent l’esprit à d’autres idées réalisables à travers un système
embarqué (électronique et informatique) basé sur Raspberry, nous citant ci-dessous quelques
idées de projets:
 Robot détecteur de mines (métaux).

 Robot spécialisé dans la détection des différents types de gaz (milieux industriels,
plateformes pétrolières).
 Robot explorateur de zones inaccessibles pour humains (catastrophes naturelles).
Page 62
Bibliographie
[1]
http://www.cynapsys.de
[2]
https://www.memoireonline.com
[3]
https://fr.wikipedia.org
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https://ipfs.io
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https://enite2014.blogspot.com
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https://www.meetup.com
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http://www.linux-center.org
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https://www.supinfo.com
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https://www.rs-online.com
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[18]
https://letmeknow.fr
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http://www.technologuepro.com
[23]
https://www.sonelec-musique.com
[24]
https://www.sonelec-musique.com
Page 63

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Université de Kairouan

Ministère de l’Enseignement Supérieur et

PROJET DE FIN D’ETUDES N°24

Conception et Réalisation d’un

Robot mobile autonome

Soutenu le : 29/09/2018

Cherni Mohamed ALI Examinateur

Soltani Hadil Encadreur

Année universitaire : 2017 – 2018

Aucun hommage ne pourrait être à la hauteur de l’amour

Que dieu leur procure bonne santé et longue vie.

A celui que j’aime beaucoup et qui m’a soutenue tout au long

Veuillez trouver en ce travail la preuve de notre amour et de

Mohamed Amine Bourouissi

Aussi nos remerciements au corps professoral et administratif de L'Institut Supérieur

J’adresse mes remerciements à Monsieur Amri Issam, Maître Assistant à L’Institut

Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de Kairouan pour avoir accepté de

Je tiens à exprimer messincèrereconnaissance à Monsieur Cherni Mohamed Ali,

Mots clés: Raspberry, Robot, Embarqué, Capteurs, Wifi, Serveur Web

Table des matières

Table des matière

Liste des figures

Figure 33: Les composants standards d'un Raspberry..............................................................39

Liste des tableaux

USB Universal Serial Bus

PFE Projet de Fin d’Etude

UML Unified Modelling Langages

OMG Oobject Management Group

RAM Random Access Memory

GPIO General Purpose Input/Output

HDMI High Definition Multimedia Interface

TCP Transmission Control Protocol

IDE International Development Enterprises

HTMLHyperText Markup Language

XMLExtensible Markup Language

SSH Secure Shell

UAV Unmanned Aerial Vehicle

FTP File Transfer Protocol

OMG Oobject Management Group

Un système embarqué est défini comme un système électronique et informatique

Ahmed et Mohamed Amine

Ahmed et Mohamed Amine

Ahmed et Mohamed Amine

manière mécanique ou électrique, alors que le second dispose de capteurs et d'appareillages

La robotique commence au début du XXe siècle. L'apparition de robots destinés à la

La robotisation de l'industrie commence dans les années 1960, dans le secteur

 1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré.

Avant d'envisager le déplacement d'un véhicule autonome de surface, il est nécessaire

Ahmed et Mohamed Amine

IV. Différent type de terrain

1) Robot mobile marin

Figure 1:Un robot sous-marinFigure 2:Robot power ray

2) Robot mobile volant

Parmi les robots mobiles volants on trouve le drone le plus utilisée.

Ahmed et Mohamed Amine

Figure 3:Robot-abeilles Figure 4:Drone

3) Robot mobile sur la terre

a) Les robots mobiles à roues

Figure 5:Robot a roues

b) Les robots à chenilles

Ahmed et Mohamed Amine

Figure 6:Robot a chenilles

c) Les robots marcheurs