Conception Et Realisation Dun Bras Manip

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de KHEMIS MILIANA
Faculté des Sciences et de la Technologie

Département de la Technologie
Mémoire du Projet de Fin d’Etudes

Pour l’obtention de diplôme
Master
En
« Automatique des systèmes et production »
Option :
« Génie électrique »
Titre :
Conception et Réalisation
d'un Bras Manipulateur Commandé par API
Réalisé par : Encadré par :
Ait Dahmane Kahina Dr. Abdelfettah Hocine
Ait Ziane Meziane
Année Universitaire 2014/2015

DEDICACE
J'adresse mes remerciements avec un grand respect et gratitude à mes

chers parents que je prie de trouver ici l’expression de ma reconnaissance et de
mes sentiments les plus affectueux en espérant vous satisfaire avec une réussite
permanente.
Ainsi qu’à mes sœurs et mon frère. A mes neveux Aghiles, ilyes et Belaid,
Koceila et djalil, Amine et Ibrahim, Iselam et yaniss, Et à mes nièces Ines et
Riane, Lina et Yassmine, Nour et Latifa, Manele et Maroua à ma poupée
Serine, je leurs souhaite toute la réussite dans leurs vies. sans oublier mes
cousines adorées Yasmmine,Feth ezhar et Donia.
Ainsi qu’à tous mes collègues de la spécialité « Automatique des Systèmes
et Production » et à mes copines que j’adore Zineb et Niaama, Imane, Fatima et
Meriem.
A tous mes profs du primaire, CEM et du lycée et bien sur à notre
docteur de l'université sur tout à notre encadreur monsieur « Abdelfettah
Hocine » et à tous ceux qui nous ont aidé de prés ou de loin pour la réalisation
de ce travail. A mon binôme Meziane ainsi qu’à sa famille, la famille Ait Ziane.
Ainsi qu’à tous ceux qui me connaissent ; qui m’ont aidé et qui sont
toujours présents à mes côtés, avec qui j’ai partagé le bon et le mauvais,
Ait Dahmane Kahina
1
DEDICACE
Je dédie ce mémoire à :
Mes parents :
Ma mère, qui a œuvré pour ma réussite, de par son amour, son soutien,
tous les sacrifices consentis et ses précieux conseils, pour toute son assistance et
sa présence dans ma vie, reçois à travers ce travail aussi modeste soit-il,
l'expression de mes sentiments et de mon éternelle gratitude.
Mon père, qui peut être fier et trouver ici le résultat de longues années de
sacrifices et de privations pour m'aider à avancer dans la vie. Puisse Dieu faire
en sorte que ce travail porte son fruit ; Merci pour les valeurs nobles,
l'éducation et le soutient permanent venu de toi.
Mon frère et ma sœur Hamza et Meriem : qui n'ont cessé d'être pour moi des
exemples de persévérance, de courage et de générosité.
Mon promoteur Mr Hocine Abdelffetah qui m’a encouragé et pour sa
confiance que je n’oublierai jamais.
Mes grandes mères et toute ma famille.
Ma binôme Kahina et sa famille à qui je souhaite bonne chance dans la vie et
un chemin plein de réussite.
A Samir et son petit fils Mahrez “ath yahrez rebi“.
A tous mes amis.
Ait Ziane Meziane
2
REMECIMENT
Tout d’abord, nous tenons à remercier DIEU le miséricordieux de nous

avoir donné la possibilité de réaliser notre projet, d’arriver à notre souhait et
d’atteindre notre objectif.
Nous aimerions dans ces quelques lignes remercier toutes les personnes
qui d’une manière ou d’une autre, ont contribué au bon déroulement de notre
travail, tout au niveau humain qu’au niveau scientifique.
Nous tenons tout d’abord à remercier notre encadreur « Abdelfettah
Hocine » qui nous a permis de bénéficier à la fois de ses compétences
scientifiques et de sa grande disponibilité, tant pour résoudre les difficultés
rencontrées lors de la réalisation de notre projet ou pour répandre à nos
questions.
Nous le remercions aussi pour sa patience et ses encouragement ce qui
nous a permis de travailler dans de bonnes conditions.
Grand remerciement à tous les ingénieurs du laboratoire de génie
électrique. Nos remerciements s’adressent également à tous les membres de
Jury qui ont accepté de nous honorer de leur présence et de juger notre travail
Merci.
Et à toute personne ayant contribué de près ou de loin à notre soutien moral.
3
Sommaire
Introduction générale.............................................................................................................10
Chapitre I
Généralités sur les robots industriels
I.1. Introduction.................................................................................................................12
I.2. Définition générale......................................................................................................12
I.2.1. Le robot industriel..............................................................................................12
I.2.2. La robotique.......................................................................................................12
I.3. L'histoire de la robotique industrielle..........................................................................13
I.4. Types de robots............................................................................................................14
I.4.1. Robots mobiles...................................................................................................14
I.4.2. Robot manipulateur............................................................................................15
I.5. Les éléments constitutifs d'un robot............................................................................15
I.5.1. Unité opérationnelle...........................................................................................16
I.5.2. Unité informationnelle.......................................................................................16
I.6. Structure mécanique articulée.....................................................................................16
I.6.1. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple.............................17
I.6.2. Structure mécanique articulée à chaîne cinématique fermée.............................17
I.7. Architecture des robots................................................................................................18
I.8. Classification des robots..............................................................................................20
I.8.1. Classification fonctionnelle................................................................................20
I.8.1.1. Manipulateur à commande manuelle …………………........................21
I.8.1.2. Manipulateur automatique …………………....................................... 21
I.8.1.3. Robots programmables..........................................................................22
I.8.1.4. Robots intelligents.................................................................................22
I.8.2. Classification géométrique.................................................................................23
I.9. Domaines d'applications..............................................................................................25
I.10. Conclusion.................................................................................................................. 26
4
Chapitre II
Système de commande et de traitement de l'information
II.1. Introduction.................................................................................................................27
II.2. Définition d'un automate programmable.....................................................................27
II.3. Structure fonctionnelle de l'automate..........................................................................27
II.3.1. Interface d'entrée.............................................................................................28
II.3.2. L'unité centrale................................................................................................28
II.3.3. Interface de sortie............................................................................................28
II.3.4. Communication et dialogue............................................................................28
II.4. Types d'automates.......................................................................................................29
II.4.1. Automate Monobloc.......................................................................................29
II.4.2. Automate Modulaire.......................................................................................29
II.5. Plate forme d'automatisme MODICON M340…………............................................30
II.5.1. Modules processeur.........................................................................................31
II.5.2. Modules alimentation......................................................................................32
II.5.3. Modules d'entrées/ sorties "Tout ou Rien"......................................................34
II.6. Interface Homme/ Machine.........................................................................................36
II.7. Programmation et Supervision....................................................................................37
II.7.1. Logiciel Unity Pro...........................................................................................37
II.7.1.1. Présentation.......................................................................................37
II.7.1.2. Les cinq langages IEC.......................................................................37
II.7.2. Vijeo Designer................................................................................................38
II.7.2.1. Présentation.......................................................................................38
II.7.2.2. Communications..........................................................................................39
II.7.3. supervision....................................................................................................39
II.8. Conclusion...................................................................................................................40
Chapitre III
Actionneurs en robotique
III.1. Introduction.................................................................................................................41
III.2. Généralités sur les moteurs pas à pas..........................................................................41
III.2.1. Structure d'un actionneur pas à pas...............................................................41
III.2.2. Principe de fonctionnement d'un moteur pas à pas.......................................42
III.2.3. Principaux types de moteurs pas à pas..........................................................44
III.2.3.1. Moteur pas à pas à reluctance variables............................................44
III.2.3.2. Moteur pas à pas à aiment permanent...............................................44
III.2.3.3. Moteurs pas à pas hybride.................................................................44
III.2.3.4. La comparaison entre les différentes types de moteurs pas à pas….45
III.2.4. Modes d'alimentation d'un moteur pas à pas.................................................45
III.2.5. Avantages et inconvénients des moteurs pas à pas.......................................46
III.3. Etude de la carte de commande d'un moteur pas à pas bipolaire................................47
III.3.1. Les circuits de commande des moteur pas à pas...........................................47
5
III.3.1.1. Le circuit intégré L297......................................................................47
III.3.1.2. Le circuit intégré L298N...................................................................48
III.3.1.3. NE555................................................................................................50
III.3.2. Génération du signal Clock...........................................................................52
III.3.3. Schéma Structurel global de la carte de commande......................................53
III.3.4. Réalisation et application de la carte de commande......................................53
III.3.4.1. Le Typon...........................................................................................53
III.3.4.2. Soudage............................................................................................ 54
III.4. Généralités sur les moteurs à courant continu.............................................................56
III.4.1. Définition d'un moteur à courant continu.....................................................56
III.4.2. Les constituants d'un moteur à courant continu............................................56
III.4.2.1. Circuit inducteur (Stator)...................................................................56
III.4.2.2. Circuit induit (Rotor).........................................................................57
III.4.3. Principe de fonctionnement des moteurs à courant continu.........................58
III.4.4. Avantages et inconvénients des moteurs à courant continu..........................59
III.5. Etude de la carte de commande d'un moteur à courant continu..................................60
III.5.1. Schéma Structurel global de la carte de commande......................................60
III.5.2. Principe de fonctionnement...........................................................................61
III.5.3. Réalisation et application de la carte de commande......................................62
III.5.3.1. Le Typon...........................................................................................62
III.5.3.2. Soudage.............................................................................................62
III.6. Conclusion...................................................................................................................63
Chapitre IV
Conception du bras manipulateur
IV.1. Introduction.................................................................................................................64
IV.2. Partie mécanique du bras manipulateur......................................................................64
IV.2.1. La structure mécanique du bras manipulateur..............................................64
IV.2.2. Dimensions du bras manipulateur.................................................................66
IV.2.3. Les différentes vues du bras manipulateur....................................................68
IV.2.4. Système d'actionneur du bras........................................................................69
IV.2.5. Transmission entre articulation: engrenage..................................................69
IV.3. Partie commande du bras manipulateur......................................................................70
IV.3.1. Raccordements avec l'automate....................................................................71
IV.3.2. Commande par API.......................................................................................72
IV.3.3. Communication entre l’automate et l’IHM et PC :.......................................72
IV.3.4. Mouvements du bras...................................................................................75
IV.3.4.1. Mouvement du bras manipulateur en fonction du temps..................76
IV.4. Conclusion...................................................................................................................77
Conclusion générale..............................................................................................................78
Références bibliographies
Annexe
6
Liste des figures
Chapitre I
Figure I.1: Robotique industrielle (unimate, puma).............................................................13

Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars..............................................................................15
Figure I.3: Robot fanuc........................................................................................................15
Figure I.4: Structure fonctionnelle d’un robot.....................................................................16
Figure I.5: Structure sériel....................................................................................................17
Figure I.6: Structure fermée.................................................................................................18
Figure I.7: Architecture d’un robot......................................................................................18
Figure I.8: Représentation d’une articulation rotoïde..........................................................19
Figure I.9: Représentation d’une articulation prismatique...................................................19
Figure I.10: Manipulateurs à commande manuelle..............................................................21
Figure I.11: Manipulateur à cycle préréglé..........................................................................21
Figure I.12: Robot programmable........................................................................................22
Figure I.13: Robot intelligent...............................................................................................23
Figure I.14: Robot cartésien.................................................................................................23
Figure I.15: Robot cylindrique.............................................................................................24
Figure I.16: Robot sphérique................................................................................................24
Figure I.17: Robot SCARA..................................................................................................25
Figure I.18: Robot 3R..........................................................................................................25
Chapitre II
Figure II.1: Structure d’un système de traitement...............................................................28

Figure II.2: Automate monobloc TSX Nano.......................................................................29
Figure II.3: API modulaire...................................................................................................30
Figure II.4: MODICON M340.............................................................................................30
Figure II.5:a) BMX P34 2020..............................................................................................31
Figure II.5:b) BMX P34 20102/20302................................................................................31
Figure II.6: BMX CPS 2000 2000 / 3500...........................................................................33
Figure II.7: Module à raccordement par bornier débrochable 20 contacts..........................35
Figure II.8: Face avant de magelis GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430....................36
Figure II.9: Et en face arrière MAGELIS GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430.........36
Figure II.10: Connectez plusieurs automates à un écran de contrôle.................................38
Figure II.11: La communication entre l’IHM et l’automate................................................39
Chapitre III
Actionneurs en robotique
Figure III.1: Structure d’un Moteur pas à pas......................................................................41

Figure III.2: Position1 des bobines......................................................................................42
Figure III.3: Position 2 des bobines.....................................................................................42
7
Figure III.6: Principe de fonctionnement du moteur pas à pas............................................43
Figure III.7: Le circuit L297................................................................................................47
Figure III.8: Brochage et structure interne du circuit L297.................................................48
Figure III.9: Brochage et structure interne du circuit L298.................................................49
Figure III.10: Le circuit intégré NE555...............................................................................50
Figure III.11: Le schéma bloc simplifié du NE555.............................................................50
Figure III.12: Diagramme schématique du NE555 en configuration monostable .............51
Figure III.13: Diagramme schématique du NE555 en configuration astable......................52
Figure III.14: Circuit électrique qui généré le signal carré..................................................52
Figure III.15: Schéma Structurel global de la carte de commande......................................53
Figure III.16: La carte coté Pistes........................................................................................54
Figure III.17: La carte coté composants..............................................................................55
Figure III.18: Moteur à courant continu..............................................................................56
Figure III.19: Constituant d’un moteur à courant continu...................................................57
Figure III.20: Principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu.........................58
Figure III.21: Description de la machine à courant continu................................................59
Figure III.22: Schéma Structurel global de la carte de commande......................................60
Figure III.23: La carte coté Pistes........................................................................................62
Figure III.24: La carte coté composants..............................................................................63
Chapitre IV
Conception du bras manipulateur
Figure VI.1: Schéma de notre bras manipulateur.................................................................65

Figure VI.2: Photo réel de notre bras manipulateur.............................................................65
Figure VI.3: Coupe transversale du bras..............................................................................66
Figure VI.4: Coupe transversale de l’avant bras..................................................................67
Figure VI.5: La base.............................................................................................................67
Figure VI.6: Vue de face du bas manipulateur ...................................................................68
Figure VI.7: Vue d'arrière du bras........................................................................................68
Figure VI.8: Vue du dessus du bras.....................................................................................69
Figure VI.9: La transmission entre articulation...................................................................70
Figure VI.10: Raccordements de module de sortie TOR DRA 0805..................................71
Figure VI.11: Raccordements de module de sortie avec la carte de commande du moteur
pas à pas........................................................................................................72
Figure VI.12: Configuration adresse IP de l'automate.........................................................73
Figure VI.13: Configuration adresse IP de l'IHM................................................................73
Figure VI.14: Câblages d'automate avec les cartes de commande et l'IHM........................74
Figure VI.15: Ecran magelis programmer...........................................................................74
Figure VI.16: Le bras dans sa postposition initiale.............................................................75
Figure VI.17: Le bras à 45°.................................................................................................75
Figure VI.19: L'avant bras bouge en bas à 45°..................................................................75
Figure VI.21: Rotation de la base à 180°.............................................................................75
Figure VI.22: Le bras et l'avant bras en 153°.......................................................................76
Figure VI.23: Le bras à 108°................................................................................................76
Figure VI.25: Déplacement du bras manipulateur (degré) en fonction du temps................76
8
Liste des tableaux
Tableau III.1.Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas à pas....45
Tableau III.2. Différents modes d'excitation.......................................................................45
Tableau III.3. Les avantages et les inconvénients des moteur pas à pas.............................46
Tableau IV.1. Valeurs des caractéristiques physiques des matériaux..................................66
9
INTRODUCTION GENERALE
Introduction Générale
Aujourd’hui, il existe plusieurs types de robots conçus pour des tâches bien
spécifiques. Dans ce travail de mémoire, nous nous sommes intéressés aux robots
manipulateurs pour des applications en robotique industrielle.
Utilisés dans l’industrie depuis maintenant plusieurs dizaines d’années, les robots industriels
actuellement en service sont des robots de type manipulateur. Ils sont bien implantés dans les
procédés de fabrication modernes et sont employés pour augmenter le volume de production
et améliorer la qualité du produit. Dans les chaînes de montages de l’industrie automobile, ils
remplacent les ouvriers dans les tâches pénibles, répétitives ou dangereuses (peinture,
soudure…).
Le bras manipulateur est un système de positionnement ou les forces agissant au

niveau des articulations sont produites par des actionneurs. Ces derniers peuvent être de types
électrique, hydraulique ou pneumatique. Dans notre mémoire nous nous intéressons
particulièrement au cas des moteurs à courant continu et moteurs pas à pas.
L’objectif principal de notre travail est de concevoir et réaliser et commander un bras

manipulateur à 3 degrés de liberté commandé par un Automate Programmable Industriel. Ce
dernier a pour fonction de traiter les informations entrantes pour émettre des ordres de sorties
en fonction d’un programme. C’est un automate programmable à usage industriel destiné à
commander les systèmes en temps réel.
Pour aboutir à cette fin, nous avons organisé notre travail en quatre chapitres :
- Introduction
- Chapitre 1 : “généralités sur les robots industriels“ : Ce chapitre donne un aperçu sur
les robots. Nous définissons le robot industriel et la robotique et nous donnons un
bref historique sur la robotique industrielle et les différents types de robots. Ce
premier chapitre analyse aussi les différents constituants d’un robot manipulateur qui
est l’objet de notre étude et explique ce qu’une structure mécanique articulée (SMA).
- Chapitre 2 : “système de commande et de traitement de l’information“. Nous
donnons dans ce chapitre une présentation d’un Automate Programmable Industrie
(API) et d’une plate forme d’automatisme MODICON M340 qui sont utilisés dans
10
INTRODUCTION GENERALE
notre projet. Ce chapitre traite aussi l’Interface Homme/ Machine (IHM) type
MAGELIS (écran tactile) ainsi que le logiciel commun de programmation (Logiciel
Unity Pro) et le logiciel de configuration pour les IHM Magelis (Vejio Designer).
- Chapitre 3 :“ actionneurs en robotique“ : Ce chapitre aborde les actionneurs pas à pas
et les moteurs à courant continu. On cite leurs principes de fonctionnement ainsi que
les avantages et les inconvénients de chaque moteur. Ce troisième chapitre montre la
démarche qu’on a suivi pour réalisée des carte de commande pour nos actionneurs et
ceci à l’aide des circuits intégrés.
- Chapitre 4 : “conception et commande d’un bras manipulateur“ : Pour ce chapitre qui
est une partie pratique, on présente la structure mécanique de notre bras manipulateur
(structure à 3 articulations rotoïde), le système d’actionneur du bras ainsi que le
système de transmission entre articulation. La commande par API utilisée pour notre
bras manipulateur est expliquée ainsi que le raccordement des cartes des moteurs
avec l’automate en utilisant l’automate Schneider M340 avec le module de sortie
TOR DRA 0805 et la communication entre l’IHM et l’automate.
11
HAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
Chapitre I
I.1. Introduction
L’utilisation des systèmes robotiques apparait aujourd’hui dans plusieurs domaines
d’activités : la médecine, la défense, la recherche scientifique etc.… Les robots sont utilisés
de manière privilégiée pour des missions où les objectifs sont quantifiables et clairement
définis. Ils sont destinés à faciliter les tâches pour l’homme et à amplifier le rendement.
Dans ce premier chapitre, on va donner un aperçu non exhaustive sur les robots, un
bref historique sur l'évolution de la robotique industrielle et présenter les différents types de
robots et les éléments constitutifs de ces derniers.
I.2. Définition générale

I.2.1. Le robot industriel
Le terme robot a été introduit pour la première fois par l’auteur Tchèque Capek en
1920 dans sa pièce de théâtre R.U.R. (Rossum’s Universal Robot) et il est dérivé du mot
robota qui signifie travailleur (de force). [1]
Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique)
accomplissant automatiquement des tâches diverses. C’est une machine intelligente
fonctionnelle qui nécessite une autonomie de mouvements.
L’Organisation Internationale de Normalisation définit le robot comme étant un

manipulateur à plusieurs degrés de liberté, à commande automatique, reprogrammable, multi-
applications, mobile ou non, destiné à être utilisé dans les applications d’automatisation
industrielle. [2]
I.2.2. La robotique
La robotique est une science qui s’intéresse aux robots. En fait, il s’agit d’un ensemble
de disciplines techniques (mécanique, électronique, automatique, informatique) articulées
autour d’un objectif et d’un objet communs. Cet objectif est l’automatisation flexible de
nombreux secteurs de l’activité humaine réputés jusqu’à très récemment comme ne pouvant
12
CHAPITRE I GENERALITES SUR LES ROBOTS INDUSTRIELS
se passer de la présence de l’hom

l’homme, et l’objet est le robot, sorte de machine
hine universelle dont
l’homme rêve depuis toujours
ours pour le remplacer dans les tâches difficiles..
I.3. L'histoire de la robo

botique industrielle
ielle a connu un essore entre 1950-1970. Elle a vu le jour en 1954

La robotique industriell
ns ce brevet Devol a
lorsque Georges DEVOL a pu réaliser son brevet sur la robotique. Dans
conçu un robot qu’il a intitulé
ulé U
Unimate.
MOTORS.
En 1961, le premier Unimatee fut utilisé dans les usines de GENERAL MOT
En 1966 , l’entreprise Unimat élaborent notamment

ation continue de développer des robots et éla
des robots permettant de faire anipulation matérielle
ire d’autres tâches, comme des robots de mani
ou encore des robots conçus ons de ce genre.
us pour la soudure ou pour d’autres applications
En 1978 un nouveau rob de dde General Motors.

robot est conçu par Unimation Inc avec l’aide
grammable Universal
Ensemble ils conçurent le robot PUMA 500. Le robot PUMA (Progra
Machine for Assembly) a été ar General Motors et
té cconçu par Vic Schienman et fut financé par
nstitute of Technology au milieu des années 70. Le système de ce
par The Massachussets Institut
robot est composé d’un brass m omposants industriels
manipulateur permettant d’assembler des com
mande. Ce robot est le robot d’assemblage le plus rependu dans
et de son ordinateur de comm
l’industrie des années 70.
Figur
igure I.1. Robotique industrielle (unimate, puma)
13
En 1985, Reymond Clavel a imaginé le Robot Delta qui possède un bras de

manipulation formé de 3 parallélogrammes. Son brevet tombe dans le domaine public en 2007
et différents constructeurs devraient alors sortir leur propre robot delta.
Le Jet Propulsion Laboratory (JPL) développe un robot industriel hexapode (à 6

pattes) du nom de Lemur. Lemur aura pour mission de monter, assembler et réparer des
installations spatiales. Pesant moins de 5 kg, il offre la possibilité innovante d’adapter
différents outils sur chacun de ses membres.
Selon l’étude robotique de la Fédération Internationale de Robotique (IFR) en 2012, il y a au

moins 1 153 000 robots industriels opérationnels fin 2011 dans le monde.
Avec l’apparition de la robotique industrielle, les robots étaient conçus pour remplacer
les ouvriers dans les tâches pénibles, répétitives ou dangereuses (peinture, soudure…).
Aujourd’hui avec le développement de l’électronique, de l’informatique, de la mécanique et
aussi de l’automatique, la technologie robotique a progressé. La recherche dans le domaine de
la robotique est dirigée vers le développement de robots dévoués à des tâches bien différentes
que celles demandées par l’industrie. Par exemple des robots travaillant en mode automatique
ou semi-automatique et qui ont souvent pour objectif d’interagir avec des humains et de les
aider dans leurs tâches (surveillance, manutention d’objets lourds…). Ils sont dotés d’une
intelligence qui leur donne une certaine autonomie.
Ainsi donc, le développement important de l’intelligence artificielle et de la robotique

font que de nouveaux robots apparaissent constamment et l’utilisation de systèmes robotiques
apparait aujourd’hui dans plusieurs domaines d’activité : la médecine, la défense, la recherche
etc.…
I.4. Types de robots

Il existe deux types de robots : robots mobiles et robots manipulateurs.
I.4.1. Robots mobiles
Ce sont des robots capables de se déplacer dans un environnement comme le montre la

figure I.2. Ils sont équipés ou non de manipulateurs suivant leur utilisation, (les robots
explorateurs, les robots de services….).
14
Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars
I.4.2. Robots manipu

nipulateurs
Des robots ancrés physi

physiquement à leur place de travail et générale
alement mis en place
pour réaliser une tâche précise
ise rrépétitive, (tels que les robots industriels,
s, mé
médicaux….).
Figure I.3: Robot fanuc
I.5. Les éléments constit

nstitutifs d'un robot
Dans un robot en fonc ensembles interactifs

onctionnement, on peut distinguer plusieurs ense
(figure I.4).
15
Fig
Figure I.4. Structure fonctionnelle d’un robot.
I.5.1. Unité opérati

érationnelle
Exerce les actions com

commandées en empruntant la puissance néce
nécessaire à la source
d’énergie. Cette partie, qui cconstitue le robot physique, intègre la str
structure mécanique
(segments, articulations, archi
chitecture,…), les modules d’énergie (amplific
ificateurs, variateurs,
servovalves....), les convertisse
sseurs d’énergie (moteurs, vérins….), les chaine
haines cinématiques de
transmission mécanique ( rédu
réducteurs, vis à billes, courroies crantées ….
….), les capteurs de
proprioceptifs placés sur chaque
haque axe pour mesurer en permanence leur posi
position et leur vitesse,
et enfin l’effecteur, ou organee tterminal, qui est en interaction avec l’environne
ronnement .[3]
I.5.2. Unité inform

rmationnelle
Reçoit les instructions

ons décrivant la tâche à accomplir, les mesure
sures relatives à l’état
interne de la structure mécani
canique qui constitue le bras manipulateur
ur eet les observations
concernant son environnement
ent. Elle élabore en conséquence les commande
ndes de ses différentes
articulations en vue de l’exé
xécution de ses tâches. Les systèmes actuel
uels fonctionnent en
interaction permanente selon
on le cycle information-décision-action. [4]
I.6. Structure mécaniqu

que articulée
Un robot manipulateur
ur est constitué généralement par deux sous-ense
-ensembles distincts :
un organe terminal qui est
st le dispositif destiné à manipuler des objets, et une structure
mécanique articulée (SMA),
MA), constituée d’un ensemble de solidess reliés entre eux,
16
généralement les uns à la sui

suite des autres où chaque solide est mobi
obile par rapport au
précédent. Cette mobilité s’expr
exprime en termes de degrés de liberté (d.d.l) qui est par définition
le nombre de mouvements indé
ndépendants possibles d’un solide par rapport
pport aau solide qui lui est
directement relié .
Une structure mécanique
nique articulée peut être représentée par une archi
rchitecture composée
de plusieurs chaînes de corps
ps rigides assemblés par des liaisons appelées
ées articulations. Les
chaînes peuvent être dites soit ouvertes ou en série dans les quelles tous
ous le
les corps ont au plus
deux liaisons, ou bien arboresc
borescentes où au moins l’un des corps a plus de deux liaisons. Les
chaînes peuvent aussi être fer
fermées dans les quelles l’organe terminal est relié à la base du
mécanisme par l’intermédiaire
ire de plusieurs chaînes. [3]
I.6.1. Structure méca atique simple

mécanique articulée à chaîne cinématiq
C’est une chaîne ciném degré de connexion

nématique dont chaque membre possède un de
(nombre de liaisons mécanique sériel est formé d’une
niques) inférieur ou égal à deux. Un robot série
chaîne cinématique simple dont la base et l’organe effecteur possèdent un de
degré de connexion
de un (c’est-à-dire qu’il n’est léments un degré de
est relié qu’à un seul corps) et les autres élém
connexion de deux.
Figure I.5. Structure sériel.
I.6.2. Structure méca

mécanique articulée à chaîne cinématiq
atique fermée
C’est une chaîne ciné

inématique qu’il existe un retour mécanique
que d’un ou plusieurs
segments à un autre dans la cha
chaine.
17
Figure I.6. Structure fermée.
I.7. Architecture des robo

robots
Figure I.7. Architecture d’un robot.
 La base :
La base du manipulate st le cas de la quasi-
ateur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est
totalité des robots industriels.
s.
 Le porteur :
Le porteur représentee l’ segment, articulation,
l’essentiel du système mécanique articulé (seg
actionneur, l’organe terminal) nal dans une situation
nal), il a pour rôle d’amener l’organe terminal
donnée imposée par la tâche.. Il est constitué de :
 Segment : corps solidess rig

rigides susceptibles d’être en mouvement parr rrapport à la base du
porteur, et les uns par rappor
pport aux autres,
18
 Articulation : Une articula

ulation lie deux corps successifs en limitant lee nom
nombre de degré de
liberté, de l'un par rapport
pport à l'autre.
 Articulation rotoïde : Il s'agit d'une articulation de type pivot, not

notée R, réduisant le
mouvement entre deux cor
corps à une rotation autour d'un axe commun.
un. L
La situation relative
entre les deux corps est donné
donnée par l'angle autour de cet axe (Voir la fig
figure ci-dessus)
Figu
igure I.8. Représentation d’une articulation rotoïde.
 Articulation prismatiquee :
Il s'agit d'une articulat
ulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement entre
deux corps à une translation
on lle long d'un axe commun. La situation relat
lative entre les deux
corps est mesurée par la distanc
stance le long de cet axe (voir la figure si dessus)
ssus).
Figuree I.9
I.9. Représentation d’une articulation prismatique.
 L’ actionneur :
Pour être animé, la st
structure mécanique articulée comporte des moteurs le plus
souvent associés à des tra
transmissions (courroies crantées), l'ensem
nsemble constitue les
urs utilisent fréquemment des moteurs élec
actionneurs. Les actionneurs lectriques à aimant
19
permanent, à courant continu, à commande par l’induit. On trouve de plus en plus de moteurs
à commutation électronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas à pas.
Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une pelle
mécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vérin
hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). (Les actionneurs pneumatiques sont d'un
usage général pour les manipulateurs à cycles (robots tout ou rien). Un manipulateur à cycles
est une structure mécanique articulée avec un nombre limité de degrés de liberté permettant
une succession de mouvements contrôlés uniquement par des capteurs de fin de course
réglables manuellement à la course désirée (asservissement en position difficile dû à la
compressibilité de l'air). [3]
 L’ organe terminal :
On regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage,
dispositifs magnétiques, à dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage,
pistolet de peinture, …). En d’autres termes, il s’agit d’une interface permettant au robot
d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où
il peut être équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi
être monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des
bras portant un organe terminal différent. On utilisera indifféremment le terme organe
terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fixé à
l'extrémité mobile de la structure mécanique, exemple : pistolet pour la soudure dans les
robots industriels. [3]
I.8. Classification des robots
On peut classer les robots d’un point de vue fonctionnel ou d’après leur structure
géométrique.
I.8.1. Classification fonctionnelle
Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays (6 classes
au Japon, 4 en France). L’A.F.R.I. distingue 4 classes illustrées ci-dessous :
20
I.8.1.1. Manipu
ipulateur à commande manuelle :
La Figure I.10 représente less m

manipulateurs à commande manuelle :
Figu
igure I.10. Manipulateur à commande manuelle
I.8.1.2. Manipu
nipulateur automatique
La figure montre un br
bras manipulateur qui exerce des mouvement
ents de soudure sans
l’intervention de l’homme.
Fig
Figure I.11. Manipulateur à cycle préréglé
21
I.8.1.3. Robots
bots programmables
. Ils répètent les mouve

ouvements qu’on leur a appris ou programméss sans informations sur
l’environnement ou la tâche ef on eentre robots « play-
effectuée. On peut aussi faire la distinction
back » qui reproduisent la tâc ique qui peuvent être
tâche apprise et robots à commande numériqu
programmés hors-ligne.
Pour certains robots, doivent suivre une

s, par exemple les robots de peinture, qui doi
trajectoire complexe qu’il est difficile d’exprimer mathématiquement, un opérateur humain
spécialiste de la tâche effectue l’aide d’un « pantin
tue la trajectoire en guidant le bras du robot à l’
», et l’entièreté de la trajectoi ure I.12 représente les
toire est mémorisée par le robot et la figure
robots programmables. [4]
Figure I.12: Robot programmable
I.8.1.4. Robots
bots intelligents
ent des robots de seconde génération qui sont ccapables d’acquérir

On trouve actuellement
et d’utiliser certaines informat vision, détecteurs de
ations sur leur environnement (systèmes de vi
proximité, capteurs d’efforts,...
ts,...) comme le montre la Figure I.13. Less robot
robots de troisième
génération sont capables de com ngage naturel et de se
comprendre un langage oral proche du langa
débrouiller de façon autonom âce à l’utilisation de
onome dans un environnement complexe grâce
l’intelligence artificielle. [4]
22
Figure I.13. Robot intelligent
tion géométrique
I.8.2. Classification
On peut aussi classerr le

les robots suivant leur configuration géométri
étrique, autrement dit
l’architecture de leur porteur.
ur.
 sienne (PPP) :
La structure cartésien
C’est une structuree à trois liaisons prismatiques et est lla plus ancienne.
Historiquement, elle découlee log
logiquement de la conception traditionnelle d’
d’une machine-outil
use ou fraiseuse par exemple. Cette structure es
à trois axes, type rectifieuse est relativement peu
utilisée sauf dans quelquess appl
applications particulières telles que robotss pr
pratiques, robots de
magasinage.[3]
Figure I.14. Robot cartésien
23
 La structure cylindriq
rique (RPP) ou (PRP) :
Cette structure associe
ssocie une rotation et deux translations. Elle prése
ésente l’inconvénient
d’offrir un volume de travail
vail faible devant un encombrement total im
important. Elle n’est
pratiquement plus utilisée. [3]
3]
Figure I.15. Robot cylindrique
 La structure sphériqu
ique ou polaire
C’est une structure qua
quasiment abandonnée pour des raisons similai
ilaires à l’abandon de
la structure cylindrique.
Figure I.16. Robot sphérique
 La structure dite SCA

CARA :
A axes de rotation par
parallèles, elle est l’une des plus utilisées enn pa
particulier pour des
tâches de manutention ou d’assemblages très fréquents dans l’indust
ndustrie. Ce succès
commercial est lié au fait que le ratio entre le volume de travail et l’encom
ncombrement est très
favorable et aussi au fait que lla structure SCARA est très adaptée à ce type
pe de tâches. [3]
24
Figure I. 17. Robot SCARA
 thropomorphe) :
La structure 3R (anth
Elle permet d’amener
ner un solide en un point de l’espace pa
par trois rotations,
rtical et deux à axes horizontaux et parallèles.
généralement une à axe vertic es. C’est le porteur «
pouvant se programmer facilement pour différent
généraliste par excellence pouva rents types de tâches
et disposant d’un volume de tra
travail conséquent. [3]
Figure I.18. Robot 3R
ications
I.9. Domaines d'applicat
Les robots industrielss pe nes eet peuvent
peuvent être utilisés dans plusieurs domaines
s.
accomplir différentes tâches.
- Tâches simples
La grande majorité des rrobots est utilisée pour des tâches simpless et rrépétitives. Ils
ssage. Les critères de
sont programmés une foiss pour toute au cours de la procédure d'apprentissag
que sont
choix de la solution robotique sont:
• assez simple pour être robotisée.

La tâche est asse
• Les critèress de qua
qualité sur la tâche sont importants.
• ment hostile, ...).
Pénibilités de la tâche (peinture, charge lourde, environneme
25
Exemples de robots utilisés pour des tâches simples : robots soudeurs par points et
robots soudeurs à l'arc.
- Tâches complexes
Exemples :
• Robotique de service :
- Robot pompiste
- Robot de construction
- Robot Computer motion
- Robot Assistance aux personnes Handicapées
I.10. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons donner une idée générale sur la robotique, l’historique des
robots, leurs structures, leurs utilisations et les différents types de robots ainsi que leurs
classifications et leurs domaines d'applications et cela va nous servir pour la construction de
notre bras manipulateur qui va respecter les classifications et les définitions donner dans ce
chapitre .
26
CHIE II YSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Chapitre II
II.1. Introduction
Tout système automatisé est composé d’une installation (machine) et d’une partie
commande constituée par l’appareillage d’automatisme. Cette dernière partie synthétise les
consignes des asservissements pilotant les actionneurs à partir de la fonction de perception et
des ordres de l'utilisateur. Elle est assurée par des constituants répondant à quatre fonctions
de base : l’acquisition des données, le traitement des données, la commande de puissance et le
dialogue homme machine.
Dans ce chapitre nous allons présenter l'Automate Programmable Industrie (API) MODICON
M340, qui est utilisé dans notre projet puis on va présenter les Interfaces Homme Machine
(IHM) type MAGELIS (écran tactile) ainsi que leurs logiciels de programmations.
II.2. Définition d'un automate programmable
D'après la norme DIN 19237, un automate programmable est un « appareil

électronique programmable par un utilisateur automaticien (non informaticien) et destiné à
piloter en environnement logiques séquentiels ou combinatoires." On les appelle aussi
"Programmable Logic Controller P.L.C." ou "Programmable Controller PC".
On appelle Automate Programmable Industriel ou API un automate programmable à

usage industriel. De nos jours les termes "automate programmable" et "automate
programmable industriel" désignent le même appareil par abus de langage. [5].
II.3. Structure fonctionnelle de l'automate
L’automate programmable industriel est un appareil qui traite les informations selon
un programme préétabli. Son fonctionnement est basé sur l’emploi d’un microprocesseur et de
mémoires. (Voir figure II.1)
27
CHAPITRE II SYSTEME DE COMMANDE ET DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION
Figu
igure II.1: structure d’un système de traitement
II.3.1. Interface d'en

d'entrée
Elle permet d’isoler él

électroniquement le circuit externe (saisie de l’information) du
circuit de traitement.
II.3.2. L'unité centra

centrale
Cœur de l’automate, elle est const

constituée:
- D’un processeur qui ex

exécute le programme
- me, mais aussi des
Des mémoires qui,, non seulement contiennent ce programme
informations de donnée un ccompteur).
données (durée d’une temporisation, contenu d’un
II.3.3. Interface de ssortie
ander les sorties toute ou rien (TOR) telle que : les contacteurs,
Elle permet de comman
les moteurs pas à pas, les élect (boucle de régulation
lectrovannes et ainsi des sorties analogiques (bouc
débit température et variateur
ur de vitesse.)
II.3.4. Communicati
cation et dialogue
l’opérateur par un pupitre de dialogue ou parr l’

Elle est réalisée avec l’o l’intermédiaire d’un
automates pour un réseau informatique local..
ordinateur et avec les autress aut
28
II.4. Types d'automates

tes
Il existe deux types d’automate

ate programmable industriel:
- le type monobloc
- le type modulaire
II.4.1. Automate
te Mo
Monobloc
Le type monobloc possè

possède généralement un nombre d’entrées et de sorties restreint et
son jeu d’instructions ne peut être augmenté. Bien qu’il soit parfois possi
possible d’ajouter des
extensions d’entrées/sorties,
s, le type monobloc a pour fonction de résoudre
soudre des automatismes
simples faisant appel à une llogique séquentielle et utilisant des informa
mations tout-ou-rien.
(Figure II.2) [6]
Fig
Figure II.2: Automate monobloc TSX Nano
II.4.2. Automate
te Mo
Modulaire
Par ailleurs, le type mod

modulaire est adaptable à toutes situations.
ons. Se
Selon le besoin, des
modules d’entrées/sorties anal
nalogiques sont disponibles en plus de modul
odules spécialisés tels:
PID, BASIC et Langage C,, et
etc. La modularité des API permet un dépan
pannage rapide et une
plus grande flexibilité. La figur
gure II.3 présente un automate modulaire.[6]
29
Figure II.3: API modulaire
II.5. Plate forme d'autom

utomatisme MODICON M340
Cette figure nous montre l’autom ns not

utomate MODICON M340 qu’on a utilisé dans notre travail.
Figure II.4: MODICON M340
30
II.5.1. Modules proce

processeur
II.5.1.1. Présent
entation
Les processeurs Standa X P34 2**** de la

ndard BMX P34 1000 et Performance BMX
plate-forme d’automatisme Modi
Modicon M340 gèrent les stations autom
omate monorack ou
multirack, dont les emplaceme
ments peuvent être équipés de :
- Modules d’entrées/sorti
sorties “Tout ou Rien”,
- Modules d’entrées/sorti
sorties analogiques,
- Modules de communi
unication : réseau Ethernet MODBUS/TC
TCP, bus capteurs/
actionneurs AS-Interfac
rface et RTU (Remote Terminal Unit),
- Modules métiers : compt
omptage, commande d’axe et liaison série.
II.5.1.2. Descripti
cription
Description des process

ocesseurs avec port Ethernet MODBUS/TCP
P intégré BMX P34
2020/20302 :
Figure II.5:a) BMX P

P34 2020 Figure II.5:b) BMX P34 2010
0102/20302
Les processeurs Perfor

formance BMX P34 2020/20302 simple form
ormat comprennent en
face avant :
1. Vis de sécurité pour ver

verrouillage du module dans son emplacement
nt ((repère 0) du rack.
2. Un bloc de visualisation
tion ccomprenant, selon modèle 8 ou 10 voyants.
nts.
31
3. Un connecteur type USB mini B pour le raccordement d’un terminal de

programmation (ou d’un terminal de dialogue IHM MAGELIS XBT GT/GK/GTW,
HMI GTW et HMI STU/STO.
4. Un emplacement équipé de sa carte mémoire Flash pour la sauvegarde de
l’application. Un voyant, situé au dessus de cet emplacement indique la
reconnaissance ou l’accès à la carte mémoire.
5. Un connecteur type RJ45 pour le raccordement au réseau Ethernet MODBUS /TCP
10BASE-T/100BASE-TX.
Avec en plus, selon modèle :

6. Processeur BMX P 34 2020 : un connecteur type RJ45 pour liaison série MODBUS ou
liaison Mode Caractères (RS 232C/RS 485, 2 fils, non isolée),
7. Processeur BMX P 34 20302 : un connecteur type SUB-D 9 contacts pour bus maître
CAN open intégré.
En face arrière : 2 commutateurs rotatifs pour la sélection de la méthode d’attribution de

l’adresse IP du module. [7]
II.5.2. Modules alimentation

II.5.2.1. Présentation
Les modules alimentation BMX CPS sont destinés à l’alimentation de chaque rack
MODICON M340 BMX XBP..00 et de ses modules installés.
L’offre de modules d’alimentation MMODICON M340 comprend :
 Trois modules alimentation pour réseau à courant continu :

- Module alimentation 24 V isolée BMX CPS 2010,
- Module alimentation 24...48 V isolées BMX CPS 3020,
- Module alimentation 125 V BMX CPS 3540T (température de fonctionnement
étendue -25° à +70°C),
 Deux modules alimentation pour réseau à courant alternatif :
- Module alimentation 100...240 V, 20 W BMX CPS 2000.
- Module alimentation 100...240 V, 36 W BMX CPS 3500.
32
F
Figure II.6: BMX CPS 2000 2000 / 3500
II.5.2.2. Descripti
cription
Le module alimentation est choi

choisi en fonction :
Du réseau d’alimentation élect
ectrique : 24 V, 48 V, 125 V ou 100 ... 240 V,
10
Les modules alimentation BMX
MX CPS **** disposent en face avant de :
1. Un bloc de visualisation
tion ccomprenant :
- Un voyant OK (vert)
ert), allumé si les tensions racks sont présentes
es eet correctes,
- Un voyant 24 V (vert), allumé lorsque la tension ca
capteur est présente
(uniquement avecc les modules alimentation courant alter
ternatif BMX CPS
2000/3500/3540T).
).
2. Un bouton-poussoir R
RESET à pointe de crayon provoquant une reprise à froid de
l’application.
3. Un connecteur 2 conta
ontacts recevant un bornier débrochable (à viss à cage ou à ressort)
pour le raccordement
nt du relais alarme.
4. Un connecteur 5 conta
ontacts recevant un bornier débrochable (à viss à cage ou à ressort)
pour le raccordement
nt :
- Du réseau d’aliment
entation ou ,
- De la terre de protec
otection,
- De la tension 24 V dédiée à l’alimentation des capteurs d’ent
d’entrées (uniquement
avec modules aliment
entation courant alternatif BMX CPS 2000/3500/
3500/3540T).[7]
33
II.5.3. Modules d'entrées/ sorties "Tout ou Rien"

Les modules d’entrées/sorties “Tout ou Rien” (TOR) de l’offre MODICON M340 sont
des modules standard occupant un seul emplacement sur le rack. Ces modules sont équipés
soit :
- D’un connecteur pour bornier débrochable 20 contacts à vis ou à ressort,
- D’un ou deux connecteurs 40 contacts.
Cette large gamme d’entrées/sorties “Tout ou Rien” permet de répondre aux besoins
rencontrés au niveau :
- Fonctionnel, entrées/sorties continues ou alternatives, logique positive ou Négative,
- Modularité, 8, 16, 32 ou 64 voies par modules.
Les entrées reçoivent les signaux en provenance des capteurs et réalisent les fonctions
suivantes :
- Acquisition,
- Adaptation,
- Isolement galvanique,
- Filtrage,
- Protection contre les signaux parasites.
Les sorties mémorisent les ordres donnés par le processeur et réalisent la commande
des pré actionneurs au travers de circuits de découplage et d’amplification.[7]
II.5.3.2. Description
Les modules d’entrées/sorties “Tout ou Rien” BMX D*I/D*O/DRA sont au format

standard (1 emplacement). Ils se présentent sous la forme d’un boîtier assurant une protection
IP 20 de toute la partie électronique et se verrouillant sur chaque emplacement par une vis
imperdable.
 Modules d’E/S à raccordement par bornier débrochable 20 contacts :
34
Figure II.7: Mod

odule à raccordement par bornier débrochable 20 conta
ntacts
1. Corps rigide assurant

nt le
les fonctions de support et de protection de la carte électronique.
2. Marquage de la référen
rence du module (une étiquette est également
nt visible sur le côté
droit du module).
3. Bloc de visualisation
on d’
d’état des voies.
4. Connecteur recevant
nt le bornier débrochable 20 contacts, pour le raccordement des
capteurs ou des préaction
ctionneurs.
5. Un bornier débrochabl
hable 20 contacts BMX FTB 20p0 (étiquettee de repérage fournie
avec chaque modulee dd’E/S) ou un cordon prééquipé avec borni
bornier débrochable 20
contacts et extrémité fil
fils libres.[7]
II.6. Interface Homme/

e/ M
Machine
 Magelis XBT GT à écran 10.4
 Advanced Panels Standard MAGELIS Multifonction XBT GT5230,
5230, XBT GT5330 et
XBT GT 5430 :
Ils comportent en face avant
nt :
35
Figure II.8: Face avan

vant de magelis GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430
30
1. Un écran tactile d’affic

fichage de synoptiques (10,4” couleur STN ou 10,4” couleur TFT,
selon modèle).
2. Un voyant multi-couleur
ouleur (vert, orange et rouge) indiquant le mode
ode de fonctionnement
du terminal.
 Et en face arrièree :
Figure II.9. Et en fac

face arrière MAGELIS GT5230, XBT GT5330 et XBT GT 5430
1. Un bornier à vis débroc

brochable pour alimentation 24 V.
2. Un emplacement pour ccarte mémoire Compact Flash, avec cache pivot
pivotant.
3. Un connecteur débroc
brochable d’entrées /sorties, 12 bornes à ressor
ssort pour connexion
haut-parleur, une entrée
ntrée (RAZ) et 3 sorties (alarme, Butzer, marche)
he).
4. Une interface d’unitéé d’
d’extension pour carte de communication bus de terrain (Device
Net, Profi bus DP).
5. Un connecteur type R
RJ45 pour liaison Ethernet TCP/IP, 10BASE
SE-T /100BASE-TX
avec une LED d’activit
vité.
36
6. Deux connecteurs USB type A maître pour connexion de périphérique, transfert

d’application et communication prise terminal MODICON M340.
7. Un connecteur type RJ45 pour liaison série RS 485 (COM2) avec commutateur pour
polarisation de la liaison utilisé en MODBUS.
8. Un connecteur mâle type SUB-D 9 contacts pour liaison série RS 232C ou RS
422/485 vers automates (COM1).
 Sur XBT GT5340 uniquement :
9. Un connecteur type mini-jack pour connexion d’un microphone.

10. Un connecteur type RCA pour connexion d’une caméra numérique ou analogique
vidéo (codage NTSC/PAL). [8]
II.7. Programmation et Supervision

II.7.1. Logiciel Unity Pro
Unity Pro est le logiciel commun de programmation, mise au point et exploitation des
gammes d’automates MODICON M340, Premium et Quantum.
Unity Pro est un logiciel multitâche qui offre les fonctionnalités suivantes:
 Logiciel “tout en un”.
 5 langages de programmation IEC 61131-3.
 Librairie de blocs fonctions intégrée et personnalisable.
 Simulateur automate sur PC pour valider votre programme avant installation.
 Tests integers (Built-in test) ET diagnostic.
 Large gamme de services en ligne.
II.7.1.2. Les cinq langages IEC
Les cinq langages de type graphiques ou textuels du logiciel Unity Pro permettent la
programmation des plates-formes d’automatismes MODICON M340, Atrium, Premium et
Quantum.
37
Les 3 langages graphiquess sont :

- Langage à contactss (L
(LD).
- Langage blocs fonctionn
onctionnels (FBD).
- t.
Langage diagrammee ffonctionnel en séquence (SFC) ou Graf cet.
Les 2 langages textuels sont :
- Langage littéral struct
ucturé (ST).
- Langage liste d’instruc
nstructions (IL).
II.7.2. Vijeo Designe

gner
II.7.2.1. Présent
entation
Vijeo Designer est lee logi gelis : Vijeo Designer

logiciel de configuration pour les IHM Magel
Lite pour les afficheurs compa ux graphiques et PC
ompacts et Vijeo Designer pour les terminaux
industriels.
Vijeo-Designer perme onnexions à plusieurs

met de configurer rapidement des connex
équipements. Il prend égaleme otes d'équipement que
ment en charge une large gamme de pilotes
vous pouvez utiliser pour transm ation.
ansmettre des données sans aucune programmat
Figure II.10:
0: C trôle
Connectez plusieurs automates à un écran de contrôle
38
II.7.2.2. Communi
munications :
Pour communiquer ave

avec des équipements, des variateurs et d'aut
'autres équipements,
connectez-les au port série (R
(RS-232C/RS-422), au port Ethernet ou auu m
module/à la carte de
communication de la machine
ne cible, puis ajoutez un pilote. Vijeo-Designer
ner utilise des pilotes
pour activer les communications
tions avec l'équipement. Cela évite de créerr de
des programmes de
communication complexes.
II.11: La communication entre l’IHM et l’automate

Figure II.
n:
II.7.3. supervision
 Domaines d'applic
pplication :
 Le pilotage de grandes insta
stallations industrielles automatisées:
- noir) pr
métallurgie (laminoir) production pétrolière (distillation),
- ge agroalimentaire (lait, céréales...)
production et stockage
- cturière (automobile, biens de consommation...)
production manufactur on...)
 Le pilotage d'installations
ons ré
réparties:
- alimentation en eauu pot
potable,
- usées,
traitement des eaux usé
- rauliques (canaux, rivières, barrages...)
gestion des flux hydraul
- entilation, sécurité)
gestion de tunnels (vent
 La gestion technique de bâti
bâtiments et gestion technique centralisée (GTC
C):
- ns de chauffage et d'éclairage (économies d'énergie
gestion des moyens gie)
- gestion des alarmess inc
incendies
- stion de
contrôle d'accès, gestion des alarmes intrusion.
39
II.8. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons expliqué l’outil de commande de notre bras manipulateur
(l’automate Schneider M340) et ses différents modules utilisés dans la partie pratique ainsi
que les langages de programmation. Comme on a expliqué aussi les logiciels qui pilotent
l’automate et IHM et la communication entre eux.
40
C
CHAPITRE
III C
ACTIONNEURS EN ROBOTIQUE
B QUE
Chapitre III
Ac
Actionneurs en Robotique
III.1. Introduction
Les performances des

es robots dépendent fortement de celles des actionneurs, des
chaînes cinématiques associée
sociées, et de système sensoriel associe, qui oont, de ce fait une
importance primordiale. Les
es capteurs constituent la source des donné
données qui permettent
l’élaboration des commandes
ndes pilotant le robot, pour exercer les actions
ons m
matérielles désirées
sur l’environnement.
Ce chapitre a pour obje

objectif d’étudier les actionneurs pas à pas et les moteurs à courant
on eet l’application d’une carte de commande..
continu ainsi que la réalisation
III.2. Généralités sur les moteurs pas à pas

III.2.1. Structure d'un actionneur pas à pas
Le moteur pas à pass est un moteur qui tourne en fonction des impul
mpulsions électriques
reçues dans ses bobinages. ux modifications des
s. L'angle de rotation minimal entre deux
impulsions électriques s'appell nombre de pas par
ppelle un pas. On caractérise un moteur par le nom
tour (c'est à dire pour 360°).. L
Les valeurs courantes sont 48, 100 ou 200 pas par tour. Analyse
d'un moteur théorique composé
omposé d'un aimant permanent (boussole) et de 2 bobinages
constitués chacun de 2 bobi vement dans chaque
bobines. Le passage d'un courant, successivem
bobinage, fait tourner l'aimant.
nt. [9]
Fig
Figure III.1. Structure d’un Moteur pas à pas
41
C
CHAPITRE III
C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.2.2. Principe de ffonctionnement d'un moteur pas à pa

pas
Comme le montre l'anim

nimation, une rotation s'effectue en quatre étape
apes, reprises dans ce
qui suit. La flèche noire représe
présente l'aiguille d'une boussole qui serait dispo
sposée en place et lieu
du rotor ; elle indique l'orienta
ntation du champ magnétique (elle pointe vers le nord, qui attire
donc le pôle Sud du rotor) ett se décale alors d'un quart de tour à chaque étape
tape :
Etape 1, position 1 :
• Premier bobinage (stat stator bleu) :

- Phase 1 (inter gauche) nonn aalimentée.
- Phase 2 (inter droit) aliment
entée.
• Second bobinage (stat stator vert) :

- Phase 1 (inter gauche) alime
imentée.
- Phase 2 (inter droit) non alim
alimentée.
Figure III.2. Position11 ddes bobines
• Premier bobinage :
- Phase 1 alimentée.
- Phase 2 non alimentée
• Second bobinage :
- Phase 2 non alimentée.
Figure III.3. Positionn 2 des bobines
42
C
CHAPITRE III
C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
Les impulsions électriqu

riques sont du type tout ou rien c'est à dire passa
assage de courant ou
pas de passage de courant.
nt. Les tensions d'utilisation des moteurs son
sont de 3,3V à 48V
continues. La consommation
on eest de 0,2 A à 3 A..
Le moteur pas à pass et son circuit de commande permettent donc lla rotation d'un axe
on en vitesse et en amplitude. Un moteur pas à pa
avec beaucoup de précision pas transforme une
nergie mécanique permettant le déplacement
impulsion électrique en énerg nt aangulaire du rotor,
appelé «pas». [9]
III.6. Principe de fonctionnement du moteur pas à pas

Figure III.
43
C ! C"##!URS EN ROBOTIQUE
III.2.3. Principaux types des moteurs pas à pas
Ils existent trois types de moteurs pas à pas :
III.2.3.1. Moteur pas à pas à reluctance variable
Un moteur pas à pas à réluctance variable comporte un rotor à encoches non aimanté
se positionnant dans la direction de la plus faible réluctance. Le fonctionnement du moteur est
assuré par un pilotage du type unipolaire et l'avance du rotor est obtenue en excitant tour une
paire de pôles du stator.
III.2.3.2. Moteur pas à pas à aiment permanent
Les moteurs pas à pas à aimant permanent courant sont biphasés: ils sont constitués de
deux enroulements (deux bobines distinctes) sur le stator, tandis que le rotor est un aimant
permanent (un pôle nord et un pôle sud). Lorsqu'un enroulement est alimenté, il crée un
champ magnétique avec lequel l'aimant permanent va tenter de s'aligner (le sud attirant le
nord et vice/ versa).
En alimentant les enroulements successivement dans le bon ordre et dans le bon sens,
on peut alors faire tourner le rotor dans le sens désiré. Cette succession d'alignement est ce
qu'on appelle le pas. On distingue deux familles dans les moteurs pas à pas aimant permanent:
• Les moteurs unipolaires: le courant circule dans un seul sens dans des demi-bobines,
attirant toujours le même pole.
Les moteurs bipolaires: le courant circule dans les deux sens dans des bobines, attirant
tantôt le NORD tantôt le SUD. [10]
III.2.3.3. Moteur pas à pas hybride
Pour tirer profit des avantages des moteurs pas à pas à aimants permanents et à
réluctance variable, on utilise des moteurs hybrides. La commande est similaire à un moteur
pas à pas à aimant permanent mais la constitution du rotor permet d'obtenir beaucoup plus de
pas.
44
C
CHAPITRE III
$%&'()* ''' C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.2.3.4. La com
omparaison entre les différents typess de moteurs pas
à pas
Le Tableau III.1 donne une com

comparaison entre les divers types de moteurss ppas à pas.
Type de moteur pas Moteur à Moteur à aimants Mot

Moteur hybride
à pas réluctance permanents
variable
Résolution Bonne Moyenne Elevé
evée
(nb de pas par tour)
Couple moteur Fai
Faible Elevée Elevé
evée
Sens de rotation Dé
Dépend : Dépend : Dépepend :
- de l’ordre - de l’ordre - de ll’ordre
d’a
d’alimentation d’alimentation d’alim
alimentation des
des phases des phases phase
phases
Fréquence de travail Gra
Grande Faible Grande
ande
Puissance Que
Quelques Watts Quelques dizaines Quelque
uelques KWatts
de Watts
Inconvénients Pas de mémoire
de posi
position
Tableau III.1.Compara
raison des performances pour les trois types de moteurs
urs pas à pas
III.2.4. Modes d'alim

limentation d'un moteur pas à pas
C'est une structure de séquence d'alimentation d'un moteur pass à pas qui donne une
manière d'excitation des bobine
bobines statique. Pour bien diriger ce courant ver
vers une telle bobine,
il faut qu'il reçoive des impulsi
pulsions de courant d'alimentation pour faire tour
ourner le moteur d'un
pas ou d'une fraction de pas..
On peut donc citer les modess d'e

d'excitation en cinq qui sont montrés dans lee ttableau III.2
Mode Alimentat
ntation Alimentation Re
Remarques
d'alimentation Unipolai
polaire Bipolaire
Mode -1- *Alimentation
ation d'
d'une seule
phase par un courant normal.
*I1,I2,I3,I4
I4 sont des courants
de phase.
*I1 définitt l'a
l'angle du pas.
45
C
CHAPITRE III
+,-./01 ... C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE

ation de
des deux phases
à la foiss par un courant normal.
* ( 2) 2.
( 1)
*Pas angulai
ulaire ( 2)
= pas angulaulaire ( 1)
ation de
des deux phases
à la foiss par un courant normal.
sion eest doublée car
*La précision
le nombre de déplacement.
ouple m
*Le couple moteur est
totalement nt di
diffère.
*Ce mode est la combinaison
des deux prepremiers modes.
*Alimentation
ation d'
d'une seule
Mode -4- phase par un courant normal.
*I1,I2,I3,I4I4 sont des courants
de phase.
*I1 définitt l'a
l'angle du pas
Ta
Tableau III.2. Différant modes d'excitation
Mode -5- Ce mode est appelé

lé m es iintermédiaires dont
ministepping, dont les positions d'équilibres
multipliées grâce à un réglage
ge de courant de chaque phase.
III.2.5. Avantages et inconvénients des moteurs pas à pas
ssantes,
Les caractéristiquess de cces moteurs sont particulièrement intéressant
Le Tableau III.3 Résume less ava
avantages et les inconvénients de ces actionneur
onneurs :
Avantages Inconvénients
 Asservissement de posi
position ou de  Positionnement disc
discret
vitesse en boucle ouver
ouverte  Faible vitesse maxim
ximale
 Fort couple a basse vite
vitesse  Faible puissance
 Simplicité de mise enn œœuvre  Bruyant, source d'os
'oscillations
 Positionnement statique
que  Faible rendement
 Fiabilité
 Faible prix
Tableau III.3.
I.3.les avantages et les inconvénients de moteur pas à pas
46
C
CHAPITRE III
2345678 555 C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.3. Etude de la carte

rte de commande d'un moteur pas à pas
as bipolaire
III.3.1. Les circuits
ts d
de commande des moteurs pas à pas
III.3.1.1. Le circ
circuit intégré L297
Le L297 est un circuit

uit qui contient toute le circuiterie de commande
nde et de contrôle de
moteurs pas à pas unipolaire et bipolaire. Utilisé conjointement avec un drive
driver double point tel
que le L298, l'ensemble form
orme une interface idéale pour le contrôle d'un
'un moteur pas à pas
bipolaire par microprocesseur
ur ou m
micro contrôleur. Il est possible de contrôl
ontrôler un moteur pas à
pas unipolaire avec un L297
297 en llui adjoignant quatre transistors Darlington
on ou m
mosfet.
Le circuit de commande
ande de moteur pas à pas L297 est initialeme
ment prévu pour être
avec un driver L298 ou L293E
293E. Il reçoit les signaux de contrôle en provena
nance d'un système à
base de microprocesseur et gé
génère tous les signaux nécessaires pour l'étag
tage de puissance. Ce
circuit inclue deux régulations
ons à découpage type PWM (modulation de la
largeur d'impulsion)
pour réguler le courant des enr
enroulements moteur. Avec un étage de puissanc
ssance adapté le L297
commande un moteur pas à pa
pas bipolaire à aimant permanent, un moteur
ur unipolaire à quatre
phases à aimant permanent ou un moteur à reluctance variable à quatre ph
phases. De plus il est
capable de gérer le mode demi
mi pas et pas complet. Le L297A est une versi
rsion spéciale pour le
positionnement des têtes de lec
lecteur de disquette.[10]
Le circuit L297 est disp

disponible en boîtier DIP plastique 20 pins. Il ss'alimente en 5V et
les lignes d'entrées sont compa
patibles TTL, CMOS et s'interface aussi avec
vec des transistors en
collecteur ouvert. La hautee densité d'intégration du L297 est l'une ddes caractéristiques
technologique clé de ce circuit
uit.
Figure III .7. Le circuit L297
47
C
CHAPITRE III
9:;<=>? <<< C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
• constitution du L297
297
- Le séquenceur
st lle block appelé "translator" sur le schéma-bl

Le cœur du L297 est a-block. C'est lui qui
opriées pour l'alimentation des phases en mode
génère les séquences approprié ode de
demi-pas, pas entier
une phase/Biphasé.
Figuree II
III.8.brochage et structure interne du circuit L297
Ce block est contrôléé pa

par deux entrées de mode - le mode (CW / CC
CCW) et le mode pas
ULL)- et l'entrée clock dont les impulsions
entier / demi-pas (HALF/FUL ons d'
d'horloge qu'on lui
quenceur vers le prochain pas.
applique font évoluer le séquenc
fournies par le séquenceur et attaquent le block logique qui

Quatre sorties sont fou
b" eet "chopper".
contient les fonctions "inhib"
La structure interne du séquenceur consiste en un compteur 3 bits (plus une logique

combinatoire) qui génère less hui
huit étapes de base (en code gray)[10]
circuit intégré L298N

III.3.1.2. Le circ
Le contrôleur L297 a été conçu pour fonctionner avec le circuit

uit L298N Driver de
ourant nécessaire au moteur pas à pas. Ce circuit
puissance qui fournit le courant uit pe
peut fournir jusqu'à
posé de logique combinatoire et de transistors
4A sous 46V. Il est composé ors de puissance qui
turés. Il reçoit les signaux A, B, C et D des 4 phases (signaux
fonctionnent en bloqués-satur
nit les mêmes signaux mais avec la tension et le courant nécessaire
fournis par le L297) et fournit
1.9A).
au moteur pas à pas (5V et 1.9A
48
C
CHAPITRE III
@ABCDEF CCC C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
Le principe de fonctionne
ctionnement résulte immédiatement en regard
ardant le schéma ci-
dessous:
Figuree II
III.9.brochage et structure interne du circuit L298
• Schéma Interne du L29

L298
Le L298 véhicule les ors. La commande en

es courants continus drainés par les stators.
courant donne de bons résulta oteurs pas à pas une
sultats parce quelle permet d'appliquer aux mote
tension plus importante que ce nde een tension. De plus,
celle admissible dans le cas d'une commande
avec ce type de commande oteur (fréquence de
nde les caractéristiques dynamiques du mote
démarrage et taux de pas max les enroulements du
aximal) s'améliorent sensiblement. Lorsque le
stator sont reliés à la tension d'alimentation, au début de chaque période,, un oscillateur interne
on d'
stable. En raison de l'inductivité du stator,, le courant de sortie
positionne une bascule bistabl
commencera par croître linéai tension linéaire aux
néairement entraînant ainsi la présence d'une te
bornes des résistances de détec nsion mesurée atteint
tections de courant, Rsa et Rsb. Lorsque la tens
la valeur de crête définie parr l'ut nt le
l'utilisateur, Vréf, 2 comparateurs remettent les bistables à zéros,
provoquant la coupure du cour
ourant de stator.
Le seul inconvénient
nt ave nent pas de protection
avec ce circuit de puissance c'est qu'il continent
incorporé, donc il va falloir qu' 298 et les bobines du
qu'on lui ajoute des diodes rapides entre le L298
moteur, ces diodes la vont récupé tion de notre étage de
écupérer le courant et ainsi assurer la protection
puissance.[10]
49
C
CHAPITRE III
GHIJKLM JJJ C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.3.1.3. NE555
55
Le NE555 (plus coura

ouramment nommé 555) est un circuit intég
ntégré utilisé pour la
temporisation ou en mode m
multivibrateur. Le NE555 a été créé enn 1970 par TOUHA
DEGHBACH et commercialisé
lisé en 1971 par Signetics (maintenant NXP Se
Semiconductors). Ce
composant est toujours utilisé
sé de nos jours en raison de sa facilité d'utilisati
sation, son faible coût
et sa stabilité. Un milliardd d'uni
d'unités sont fabriquées par an.[11]
Le NE555 contient 23 transistor

nsistors, 2 diodes et 16 résistances qui forment 4 ééléments :
• deux amplificateurs opérat

rationnels de type comparateur
• une porte logique de type
pe iinverseur
• et une bascule SET-RESET
ET
Figure III.10. le circuit intégré NE555
On peut voir à partir du schéma

ma bloc les différents composants du NE555,
555,
Figu
igure III.11. le schéma bloc simplifié du NE555
Le NE555 peut fonctionner sel

selon trois modes : monostable, astable ou bista
stable.
50
C
CHAPITRE III
NOPQRST QQQ C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
• fonctionnement monost
onostable
L'utilisation du NE555
555 en configuration monostable permet de gén
énérer une impulsion
d'une durée définie seulement
nt à l'aide d'une résistance et d'un condensateu
teur comme illustrée
dans le schéma ci-contre.. U
Une impulsion est engendrée suite à l'appl
pplication d'un front
descendant à l'entrée du circui
cuit (TRIG), le graphique ci-dessous présente
nte les formes d'ondes
résultantes.
On trouve également
nt le schéma du 555 en monostable redéclenc
lenchable, qui est à
l'identique excepté la pin 4 Re
Reset reliée au trigger : à chaque impulsion
on d'
d'entrée le timer est
réinitialisé même si l'impulsion
sion pr
précédente n'est pas terminée.[29]
Figure III.12. Diag

Diagramme schématique du NE555 en configuration mono
nostable
• fonctionnement astable
able
La configuration astabl
stable permet d'utiliser le NE555 commee oscillateur. Deux
résistances et un condensateur
teur permettent de modifier la fréquence d'osc
oscillations ainsi que
le rapport cyclique. L'arrangem
gement des composants est tel que présenté
nté par le schéma ci-
contre. Dans cette configuration,
ation, la bascule est réinitialisée automatiquem
quement à chaque cycle
générant un train d'impulsion
on pe
perpétuelle.
Une oscillation complè

plète est effectuée lorsque le condensateur se cha
charge de 1/3 de Vcc
jusqu'à 2/3 de Vcc. Lors de la charge, les résistances Ra et Rb sont en série avec le
condensateur, mais la décharge
rge s'effectue à travers de Rb seulement. C'est
'est de cette façon que
le rapport cyclique peut être
tre modifié. La fréquence d'oscillations ainsi que le rapport
cyclique suivent les relations
ons sui
suivantes [10] :
.
=( )
[III.3]
=1 ( )
[III.4]
51
C
CHAPITRE III
UVWXYZ[ XXX C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
Figure III.13. Dia

Diagramme schématique du NE555 en configuration asta
astable
III.3.2. Génération
n du signal Clock
Pour la commande de no d'attaquer le Clock du

notre moteur pas à pas, nous avant choisi d'at
L297 avec un signal carré géné ble.
généré à partir de NE555 en configuration astable
Figure
re IIII.14. Circuit électrique qui généré le signal carré
Voici la liste des composantss :
• Un circuit intégré NE55

E55
• Deux Resistances de 1 K Ohms
• Resistances de 500 K O
Ohms
• Trois condensateurs 3n3
52
C
CHAPITRE III
\]^_`ab ___ C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.3.3. Schéma Structure

Structurel global de la carte de commande
ande
Cette figure présente la structur
ucture globale de notre carte de commande :
Figure III.15
I.15. Schéma Structurel global de la carte de commande
de
III.3.4. Réalisation
n et application de la carte de commande
ande
III.3.4.1. Le Typ
Typon
Avant d'entamer la prem

première étape qui consiste en l'établissement du T
Typon de la carte.
Ce dernier est la base qui servi
rvira à imprimer les pistes et la localisation des composants sur la
carte électronique. Ce n'est
st qu
qu'une fois que le Typon imprimé sur la carte qu'on pourra
commencer à installer les composa
omposants.
53
C
CHAPITRE III
cdefghi fff C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
Figure III.16.La carte coté Pistes
III.3.4.2. Soudag
udage
On commence à soude
souder les borniers et les supports des circuitss int
intégrés, ensuite on
installe les résistances, les conde
ondensateurs puis les diodes.
Voici la liste des composants

nts dont nous avons eu besoin pour cette carte
rte pour moteur pas à
pas:
• Un circuit intégré L297

297+ support de 20 pattes
• Un circuit intégré L298
298
• Sept Resistances de 1 O
Ohms
• Resistances de 22 K Oh
Ohms
• Deux condensateurss 100
100nf
• Un Condensateur 3.3 nf
• Un Condensateur 470uf
• Cinq Borniers 2 entrées/
ées/sortie
• Un Bornier 2 entrées/sor
s/sortie
• Huit diod de type Fast
st D
Diod
54
C
CHAPITRE III
jklmnop mmm C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
Figure III.17.La carte coté composants
Cette carte du comm 297 et

mande contient deux circuits intégré L297 L298 et des
composantes électronique com
omme des résistances et des condensateurs ett de
des diodes.
- L297 est un circuitt qui contient toute la circuiterie de commande

nde et de contrôle le
moteur pas a pas bipola
polaire.
- L’alimentation de ce ci
circuit est avec une tension de 5V.
- Le connecteur qui est
st br
broncher au pin 18 de ce circuit et destiné au clock, ici qu’and
doit brancher notre signa
signal qui est délivrer pas le NE555.
- urs qui sont lier aux 17 et 19 pins, le premierr son rôle de changer
Et pour les connecteurs
le sens de rotation du m tourne dans un sens
moteur. (si on applique une tension de 5v il tour
uxième pin son rôle est
et si une tension de 0V il tourne dans l’autre sens).Et pour le deuxiè
de faire tourner le mot
oteur en pas entier ou en demis pas et pour le changement entre
les deux modes soit en aapplique une tension de 5V ou 0V.
L298 est un driver a do nterface idéal pour le

double pont tel que l’ensemble forme inter
contrôle d’un moteur pas a pas, l’alimentation de ce circuit dépond de la pui
puissance du moteur
elle varie entre (5V et 24V),c on dde notre moteur on
),comme le L298 n’assure pas la protection
ajoute 8 diodes de type (fast di
diode) pour la protection.
55
C
CHAPITRE III
qrstuvw ttt C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.4. Généralités sur les moteurs à courant continu

III.4.1. Définition
n d'un moteur à courant continu
Une machine à courant

ant continu est une machine électrique. Il s'agit
git d'un convertisseur
électromécanique permettant
nt la conversion bidirectionnelle d'énergie ent
entre une installation
électrique parcourue par un ccourant continu et un dispositif mécanique
que ; selon la source
d'énergie
 En fonctionnement mot
oteur, l'énergie électrique est transformée en én
énergie mécanique.
 En fonctionnement ggénérateur, l'énergie mécanique est transfor
nsformée en énergie
électrique (elle peut se comporter comme un frein). Dans ce cass ell
elle est aussi appelée
dynamo.
F
Figure III.18. Moteur à courant continu
III.4.2. Les constitua

tuants d'un moteur à courant continu
nu
Le moteur à courant continu

nu est essentiellement composé de deux partiess :
III.4.2.1. Circuit
rcuit inducteur (Stator)
C'est la partie fixe, il eest constitué d’un aimant permanent pour les moteurs de faible
puissance, dans ce cas le cham
hamp magnétique est constant. Pour les moteur
oteurs puissants, il est
formé d'un bobinage parcouru
ouru par un courant. Ce bobinage créant un cchamp magnétique
= ( ).
) [III.5]
→
Les aimants ou bobines
nes permettent la création d’un champ magnéti
étique B de direction
fixe sous les pôles de la machine
hine.[12]
56
C
CHAPITRE III
xyz{|}~ {{{ C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.4.2.2. Circuit
rcuit induit (Rotor)
Il est constitué de plusi
usieurs enroulements répartis pour former un ccylindre. Ce dernier
est porté par l'armature du rotor
otor, et crée des forces électromagnétiques.
Le rotor est constitué d'
d'un cylindre, des collecteurs et des balais.
 Le cylindre :
Il est réalisé en matéria

riaux ferromagnétiques à partir des tôles découp
coupées, isolées entre
elles et assemblées pour limiter
iter les pertes par les courants de FOUCAULT.
T.
 Le collecteur :
Il est formé d’un ensem

nsemble de lames de cuivre isolées latéralement
ent entre elles par du
Mica, et disposées suivant
nt un cylindre en bout de rotor, sur la surfa
surface cylindrique du
collecteur frottent les balaiss qui sont connectés aux bornes de l'induit.. Le collecteur réalise
l'opération de "redressement"
nt" ou eencore de "commutation ".[12]
 Les balais :
Ils sont fabriqués enn ch

charbon, et fixés sur une pièce appelée portee ba
balais. Portés par le
stator, ils frottent sur les lames
es du ccollecteur.
Figuree II
III.19. Constituant d’un moteur à courant continu
57
C
CHAPITRE III
C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.4.3. Principe de ffonctionnement des moteurs à courant

rant continu
Le moteur à courant continu

nu se compose :
• de l'inducteur ou du stato
ator,
• de l'induit ou du rotor,
• du collecteur et des balais.
lais.
Lorsque le bobinage d'un inducteur de moteur est alimenté par un ccourant continu, sur
le même principe qu'un moteur
oteur à aimant permanent (comme la figure ci-de
i-dessous), il crée un
champ magnétique (flux d'exci
xcitation) de direction Nord-Sud.
Une spire capable de tournerr sur un axe de rotation est placée dans le cham
amp magnétique. De
plus, les deux conducteurs for
formant la spire sont chacun raccordés électrique
triquement à un demi
collecteur et alimentés en coura
ourant continu via deux balais frotteur.
D'après la loi de Lapla

place (tout conducteur parcouru par un courant
ourant et placé dans un
champ magnétique est soumis
is à une force), les conducteurs de l'induit placé
acés de part et d'autre
de l'axe des balais (ligne neut
neutre) sont soumis à des forces F égales mais
is de sens opposé en
créant un couple moteur : l'indui
nduit se met à tourner ![13]
Figure III.20.. Pr
Principe de fonctionnement d’un moteur à courant contin
ontinu
Si le système balais-col
-collecteurs n'était pas présent (simple spire ali
alimentée en courant
continu), la spire s'arrêteraitt de tourner en position verticale sur un axe appe
ppelé communément
"ligne neutre".
Le système balais-colle
ollecteurs a pour rôle de faire commuter le sens
ns du courant dans les
deux conducteurs au passage
ge de la ligne neutre. Le courant étant inversé,
sé, les forces motrices
sur les conducteurs le sont aussi
ussi permettant ainsi de poursuivre la rotation
on de la spire.
58
C
CHAPITRE III
C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
Figure III
III.21. Description de la machine à courant continu
Dans la pratique, laa sp

spire est remplacée par un induit (rotor)) dde conception très
complexe sur lequel sont mont
ontés des enroulements (composés d'un grand
nd nombre de spires)
raccordés à un collecteur "cal
calé" en bout d'arbre. Dans cette configuration,
ion, l'induit peut être
considéré comme un seul et mê
même enroulement semblable à une spire unique
unique.[13]
III.4.4. Avantages et inconvénients des moteurs à couran

rant continu
- Avantages
L'avantage principal de
des moteurs à courant continu réside dans leur
eur adaptation simple
aux moyens permettant de rég
régler ou de faire varier leur vitesse, leur coupl
ouple et leur sens de
rotation : les variateurs de vi
vitesse, voire leur raccordement direct à la source d'énergie :
les, etc. Ils ne nécessitent pas d’électronique
batteries d'accumulateur, piles, que pour les piloter, et
peuvent être branchés directem
tement sur une alimentation, des batteries, un vvariateur de vitesse,
ou une carte de positionnement
ent associée à un signal de recopie. [14]
• possibilité d’entrainerr de très fortes inerties

• forte constante de temps
mps mécanique
• forte capacité à entraine
ainer des surcharges élevées imprévisibles ralent
lentissant le moteur :
puisque son courant
nt eest proportionnel au couple, le moteur cou
courant continu peut
franchir des pointess de ccouple, et ainsi éviter les phénomènes de déc
écrochage.
59
C
CHAPITRE III
C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
- Inconvénients
La commutation du m
moteur à balais nécessite la mise en œuvre
uvre d’un ensemble de
pièces mécaniques pour fairee lla liaison par frottement entre les charbons
bons et le collecteur. Il en
découle que :
• plus la vitesse de rotat

otation est élevée, plus la pression des balaiss doi
doit augmenter pour
rester en contact avecc le collecteur donc plus le frottement est impor
portant ;
• aux vitesses élevéess les bbalais doivent donc être remplacés très régul
gulièrement ;
• le collecteur imposant
nt ddes ruptures de contact provoque des arcs,
s, qui usent rapidement
le commutateur et génè
énèrent des parasites dans le circuit d'alimenta
ntation, ainsi que par
rayonnement électroma
omagnétique (réduit dans le cas des moteurs ma
maxon par le système
CLL (long life capacitor
itor).
La température est lim

imitée au niveau du collecteur par l'alliage util
utilisé pour braser les
conducteurs du rotor aux lam
lames du collecteur. Un alliage à base d'arge
gent doit être utilisé
lorsque la température de fonc
fonctionnement dépasse la température dee ffusion de l'alliage
classique à base d'étain.
III.5. Etude de la carte

rte de commande d'un moteur à courant
nt continu
III.5.1. Schéma Structure
Structurel global de la carte de commande
ande
Cette figure présente la structur

ucture globale de notre carte de commande :
Figure III.2
III.22. Schéma Structurel global de la carte de command
nde
60
C CURS EN ROBOTIQUE
Ce montage consiste à réaliser un pont H d’un moteur à courant continu très utile,
pour la commande ou l'asservissement en vitesse et en position des robots. Le pont en H est
une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes d'un dipôle. Il est
composé de quatre éléments de commutation généralement disposés schématiquement en une
forme de H d'où le nom. Les commutateurs peuvent être des relais, des transistors, ou autres
éléments de commutation en fonction de l'application visée. Cette structure se retrouve dans
plusieurs applications de l'électronique de puissance incluant le contrôle des moteurs, les
convertisseurs et hacheurs, ainsi que les onduleurs.
Dans ce montage on a utilisé des "POWER MOSFET", le circuit est plus simple et
les MOSFETs même de petite taille laissent passer des courants très importants.
III.5.2. Principe de fonctionnement
Ce montage est réalisé pour deux principales fonctions :
1) Inversement de sens de rotation du moteur à courant continu :
On alimente la borne de R4 avec une tension de 5 Volts, le moteur tourne dans le

sens contraire des aiguillages de la montre.
Si on alimente la borne R3 avec une tension de 5 volts le moteur tourne dans le sens des
aiguillages de la montre.
2) Stopper le moteur :
Pour freiner le moteur on a deux choix :
- Soit en alimente aux bornes R3et R4 une tension de 5 volts.

- Soit en alimente aux bornes R3et R4 une tension de 0 volts.
61
C
CHAPITRE
¡¢£ III C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
III.5.3. Réalisation
n et application de la carte de commande
ande
III.5.3.1. Le Typ
Typon
Avant d'entamer la prem

première étape qui consiste en l'établissement du T
Typon de la carte.
Ce dernier est la base qui servi
rvira à imprimer les pistes et la localisation des composants sur la
carte électronique. Ce n'est
st qu
qu'une fois que le Typon imprimé sur la ccarte qu'on pourra
commencer à installer les composa
omposants.
Figure III.23.La carte coté Pistes
III.5.3.2. Soudag
udage
On commence par soud

souder les borniers ensuite on installe less ré
résistances puis les
transistors. A la fin du soudage
udage on obtient enfin le circuit final prêt pour les tests.
Voici la liste des composantss dont nous eu besoin pour cette carte pour mot
oteur DC:
• Deux transistorss Mosfe

Mosfet canal P IRF9640.
• Deux transistorss Mosfe
Mosfet canal N IRF640.
• Deux transistorss 2n2222.
• Quatre Resistancess 2k O
Ohm.
• Un condensateur de 10n
10nf.
• Trois Borniers à 2 entré
ntrées/sortie
62
C
CHAPITRE III
¤¥¦§¨©ª §§§ C
ACTIONNEURS
URS EN ROBOTIQUE
Figure III.24.La carte coté composants
III.6. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons donné un aperçu sur les capteurs et les actionneurs. On a
limité notre étude à deux types
pes de moteurs : moteur pas à pas et moteur à ccourant continu. On
a étudié leurs principes de fonc
fonctionnement ainsi que les avantages et les inconvénients de
chaque moteur.
Nous avons aussi réalisé

lisé des cartes de commandes pour nos actionne
onneurs à l’aide des
circuits intégrés à fin de less int
introduire dans le schéma globale dans la comm
mande des robots.
63
C«¬®¯°E VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Chapitre IV
Conception et commande du bras manipulateur
IV.1. Introduction
Les chapitres précédents ont porté sur l’étude des principaux constituants d’un robot
qui représentent les piliers de la réalisation de notre bras.
Dans ce chapitre, on va présenter la partie mécanique de notre bras manipulateur ainsi
que la structure et les segments du bras. Dans la partie commande, on va expliquer comment
on a commandé le bras manipulateur et ses mouvements.
IV.2. Partie mécanique du bras manipulateur
Notre projet est consacré à la construction d'une structure mécanique capable de se

déplacer dans l’espace pour accomplir un objectif établi au préalable. Ce bras manipulateur
doit répondre à des contraintes économiques strictes d'une production à faible coûts. La
structure mécanique du robot a été conçue pour répondre aussi à quelques préoccupations
majeures:
 La robustesse de la structure.
 La puissance de la motorisation pour doter le robot d'une bonne dynamique.
 La précision dans le déplacement.
IV.2.1. La structure mécanique du bras
Notre bras possède 3 degrés de liberté de rotation. Il appartient à la classe 1 (structure

à 3 articulations rotoïde). La figure suivante illustre la structure mécanique du bras réalisé.
64
C±²³´µ¶E VI
CHAPITRE CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Réducteur 3
Moteurs
Réducteur
Moteur 3
Moteur 2 Réducteur 2
Réducteur 1
Moteur 1
Figu
igure VI.1: Schéma de notre bras manipulateur
Figur
igure VI.2:Photo réel du notre bras manipulateur
bras est constitué de trois liaisons de massess respe

Le porteur de notre bra respectives m 1, m2 et
m3, et de longueurs respectives
ves L1, L2 et L3.
Le choix des matériaux des seg nant:
segments est en fonction de critères déterminan
• mass: ρ (densité massique min)

minimum de ma
• un coût raisonna
sonnable avec la disponibilité des matériaux.
65
C·¸¹º»¼E VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Le tableau suivant nous donne quelques valeurs de caractéristiques physiques de

certains matériaux :
Matériaux ρ (Kg/ )
Acier 7800 à 7850
Aluminium 2700
Magnésium 1750 à 1800
Titane 4500
Bois 1150 à 1750
PVC 1380 à 1410
Tableau IV.1. Valeurs des caractéristiques physiques des matériaux
Pour ce bras manipulateur, nous avons réalisé la structure mécanique en bois pour la
base et le PVC pour l'avant bras et le bras. Ces matériaux ont quelques propriétés
intéressantes : d’une part, ils sont légers et possèdent une masse volumique et une rigidité
acceptable, d’autre part, Ils sont disponible et ont la facilité de bien s'usiner.
IV.2.2. Dimension du bras manipulateur
Notre bras est constitué de trois parties : base, bras et l'avant bras.
− Segment 1(bras): il est de forme :
avec :
Longueur = 20 cm Lo
Longueur_r = 8 cm Lo_r
Largeur = 5 cm
Largeur_r = 3 cm La_r
Epaisseur = 0.3 cm
½10g La
Figure VI.3 :coupe transversale du bras.
66
C¾¿ÀÁÂÃE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
− Segment 2(avant bras): il est de forme:
avec :
Longueur = 18 cm Lo
Longueur_r = 8 cm Lo_r
Largeur = 4 cm
La_r
Largeur_r = 3 cm
Epaisseur = 0.3 cm
Ä9g La
Figure VI.4:coupe transversale du avant bras.
− La base
avec :
e
Hauteur = 10 cm
Longueur = 9 cm
Hauteur
Largeur = 7.5 cm
Epaisseur = 0.6 cm Largeu
Rayon = 7 cm Longueur r
Ä15g r
e
Figure VI.5: la base
− Poids de l’ensemble
Å
Å + + + + +
+ é + é + é
= + + + + + + + +
67
CÆÇÈÉÊËE VI
IV.2.3. Les différente

fférentes vues du bras manipulateur
Cette figure représente une vue de face de notre bras manipulateur
Figu
igure VI.6: Vue de face du bras manipulateur
Cette figure représente une vue d’arrière du bras
Figure VI.7: Vue d’arrière du bras
68
CÌÍÎÏÐÑE VI
Celle ci représente une vue de de

dessus de notre bras manipulateur
Figure VI.8: Vue de dessus du bras
d'actionneur du bras
IV.2.4. Système d'act
teur est actionné par deux types de moteurs

Notre bras manipulateur urs : moteur à courant
s. D
continu et moteur pas à pas. Dans le chapitre précédent, on a fait une étude
ude théorique et on a
ndes à ces moteurs.
réalisé des cartes de commande
continu fixé dans la base du bras est responsabl

Le moteur à courant con sponsable de faire tourner
ur alors que le moteur pas à pas est responsa
le corps du bras manipulateur sponsable de mouvoir le
bras et l’avant bras du robot..
ion entre articulation: engrenage

IV.2.5. Transmission
La transmission entree le
les articulations de notre bras manipulateur est assurée par un
système d’engrenage.
deux roues dentées. On appelle la petite : le pi

Un engrenage est constitué de de pignon et la
nne si c’est un engrenage intérieure), son principal
grande : la roue(ou couronne pal role est de faire
on de segment et de le bien fixer avec l’actionne
diminuer la vitesse de rotation onneur.
69
CÒÓÔÕÖ×E VI
Figu
igure VI.9: La transmission entre articulation
Pour garantir cet engrén

rénement,les pas primitifs respectifs des dentur
ntures du pignon et de
la roue qui correspondent aux
ux llongeus des arcs des cercles primitifs compris
pris entre deux profils
de dents concectutifs, doivent
nt eetre egaux :
Ø Ø (IV.1)
(ou Ze et Zs sont les nombres

es de dents des roues de diamétre De et Ds).
On déduire que : Ø ett donc aussi que Ø .. (IV.2)
IV.3. Partie commande

nde du bras manipulateur
Dans cette partie,, on va expliquer comment on a commandé le bras
as m
manipulateur et
visualiser son état à partir d’IH
d’IHM, et les mouvements exercés.
70
CÙÚÛÜÝÞE VI
IV.3.1. Raccordements
ents avec l'automate
On a utilisé l’automate
ate Schneider M340 avec le module de sortie TOR DRA 0805,
leur schéma ci-dessous montr artes de commandes
ontre le raccordement du module avec les cart
réalisées :
Figure VI.10: 05
.10: Raccordements de module de sortie TOR DRA 0805
On remarque que ce mod soin de 6 voies dans

module a 8 voies de sortie à relais, on a besoin
notre projet pour branche less ent
entrées de nos cartes avec ce module.
qu’il tourne dans un
La première voie (Q0, C0) pour la commande de moteur de la base pour qu’
sens, elle est branchée avec la ccarte de commande. La deuxième (Q1, C1)) vvoie aussi pour le
dans le sens inverse du premier.
même moteur mais il tourne da
avec le bras.
La troisième voie (Q2, C2) pour le clock de moteur pas à pas qui est liée ave
La quatrième voie (Q3, moteur.
3, C3) pour le changement de sens du même m
La cinquième voie (Q4, C4) pour le clock de moteur pas à pas qui est liéee ave
avec l’avant bras.
La sixième voie (Q5, Q6) pour le changement de sens du l’avant bars.
71
CßàáâãäE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
Figure VI.11: Raccordements de module de sortie avec la carte de commande du moteur pas à pas
IV.3.2. Commande par API

Notre bras manipulateur est commandé par l’automate Schneider M340 sous le
logiciel « Unity Pro » avec le langage Ladder, on a écrit un programme qui permet de
commander nos 6 sorties.et on a ajouté l’écran tactile de type magelis (interface homme
machine) qui nous permet de regarder le déplacement du bras et aussi de le commander.
Pour la communication entre l’automate et l’ordinateur on a utilisé la connexion
Ethernet à l’aide d’un switcheur, on a changée dans les paramètres de l’automate et on a créé
un réseau Ethernet et on le donne cette adresse IP (192.168.1.3), et pour le PC on a créé une
adresse IP aussi (192.168.1.4).
IV.3.3. Communication entre l’automate et l’IHM et PC :

Pour la communication entre l’automate et l’ordinateur on a utilisé la connexion
Ethernet à l’aide d’un switcheur, on a changée dans les paramètres de l’automate et on a créé
un réseau Ethernet et on le donne cette adresse IP (192.168.1.3), et pour le PC on a créé une
adresse IP aussi (192.168.1.4).
72
CåæçèéêE VI
Figure
ure VI.12: Configuration adresse IP de l'automate
tile on a crée un réseau TCP/IP (Ethernet)) aaussi dans le vejio

Et pour l’écran tactile
designer et on le donne cette adr
adresse IP (192.168.1.5).
Quand la connexion est établi commande de notre
blit entre ces trois dispositif on peut faire la com
bras manipulateur soit avec l’or
l’ordinateur ou avec l’IHM.
Figu
igure VI.13: Configuration adresse IP de l'IHM
73
CëìíîïðE VI
Figure VI.14: Câ
Câblages d'automate avec les cartes de commande ett l'IHM
F
Figure VI.15: Ecran magelis programmer
74
CñòóôõöE VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
IV.3.4. Mouvements du bras

Les mouvements exercés sont des mouvements programmés selon les besoins, dans
notre cas on a programmé le bras de telles façons qui affecte le maximum de positions et qui
soient différents.
Voila la tache de notre bras manipulateur :
Figure VI.16: le bras dans sa Figure VI.17: le bras à 45° Figure VI.18: le bras dans sa
postposition initiale postposition initiale
Figure VI.19: l'avant bras Figure VI.20: le bras dans sa Figure VI.21: Rotation de la
bouge en bas à 45° postposition initiale base a 180°
75
C÷øùúûüE VI
Figure VI.22: le bras et Figure VI.23: le bras à 108° Figure

re VI.24: le bras dans sa
l'avant bras en 153° po
postposition initiale
IV.3.4.1. Mouvem
uvement du bras manipulateur en foncti
nction du temps :
Figure VI.25: Dépla

éplacement du bras manipulateur (degré) en fonction du temps
Cette figure présente

nte lle déplacement de notre bras manipulateurr ((degré) en fonction
du temps. On observe que du [0s,8s] le bras fait une rotation de 45° puis il s’arrête pour 2
position initial à ce moment la [8s] il comme
seconde il revient dans sa posi mence l’avant bras à
descendre avec le même angl
ngle jusqu’au la [12s] il fait une petite pause
use de 2 seconde et il
revient à sa position initial [18s
[18s] puis la base fait une rotation de 180° dans 1 seconde, à
partir de la 20 seconde le bras
as et l’avant bras font une rotation de 45° dans
ns lle sens contraire du
premier puis ils s’arrêtent pour 2 seconde et ils reviennent dans leurs posi
position initial à la 28
secondes.
76
Cýþÿ E VI CONCEPTION ET COMMANDE DU BRAS MANIPULATEUR
IV.4. Conclusion
Dans ce chapitre, on a expliquée comment on a choisi le matériel pour la construction

de notre bras manipulateur et son dimensionnement. Et pour la partie commande on a parlé
sur le raccordement des cartes des moteurs avec l’automate, et la connexion entre ce dernier et
le Pc et l’IHM et quelle langage utilisé et la tâche de notre bras.
77
A
Conclusion Générale
Ce mémoire de Master présente la conception et la réalisation d’un bras manipulateur

à 3 degrés de liberté. Ce bras peut faire des mouvements diverses et cela grâce à l’utilisation
d’un Automate Programmable Industriel (API).
Pour parvenir au bout de notre travail, nous avons organisé notre mémoire en quatre
chapitres :
Le premier chapitre introduit les généralités sur les robots industriels ainsi que les
éléments constitutifs de ces robots en se basant sur leur structure mécanique. Un robot
manipulateur peut être considéré d’une manière générale comme un générateur de
mouvements et d’efforts dans les diverses directions de l’espace. Il se compose d'une
structure mécanique articulée, le bras lui-même (segments, articulations, architecture,…),
d’un organe terminal qui est le dispositif destiné à manipuler des objets, d’une unité
informationnelle qui élabore les commandes de ses différentes articulations en vue de
l’exécution de ses tâches, des convertisseurs d’énergie ainsi que des chaines de transmission
mécanique.
Le chapitre deuxième permet de comprendre la structure d’un Automate

Programmable Industriel (API). Ce dernier est un ensemble électronique qui gère et assure la
commande d’un système automatisé. Il se compose de plusieurs parties dont les principales
sont : une mémoire programmable dans laquelle l’opérateur écrit des directives concernant le
déroulement du processus automatisé, un processeur qui organise les différentes relations
entre la zone mémoire et les interfaces d’Entrée/Sorties et gère les instructions du programme
et des interfaces d’Entrée /Sorties. Ce chapitre détaille aussi la plate forme d’automatisme
MODICON M340 (Schneider), l’Interface Homme/Machine (magelis GT5230, XBT GT5330
et XBT GT 5430) ainsi que le logiciel commun de programmation Unity Pro et le logiciel de
configuration pour l’IHM (Vijeo Designer).
Le troisième chapitre traite les actionneurs en robotique. Tous les mouvements des
robots sont réalisés à l’aide d’actionneurs et les performances de ces mouvements dépendent
fortement de celles des actionneurs, des chaînes cinématiques associées et de système
sensoriel associe. Parmi les différents actionneurs qui existent (pneumatique, mécanique,
78
A
hydraulique, électrique..), on a abordé dans notre chapitre le moteur pas à pas qui est un
moteur qui tourne en fonction des impulsions électriques reçues dans ses bobinages et le
moteur à courant continu. La structure et le principe de fonctionnement de ces moteurs sont
expliqués ainsi qu’une étude et réalisation de chaque carte de commande pour chacun des
moteurs. Un schéma structurel global de chaque carte de commande est illustré et aussi leur
réalisation.
Le quatrième chapitre est une étude pratique qui explique la conception et la

réalisation et la commande de notre bras manipulateur. Sur la base des connaissances et des
informations des chapitres précédents, on a conçu un bras manipulateur à trois degrés de
liberté de rotation. Sa structure mécanique est : en bois pour la base et en PVC pour l'avant
bras et le bras. Les dimensions des trois parties constituantes de notre bras manipulateur: base,
bras et l'avant bras sont données ainsi que ses différentes vues. Le système actionneur utilisé
pour notre bras est composé : d’un moteur à courant continu (fixé dans la base du bras )
responsable de faire tourner le corps du bras manipulateur et d’un moteur pas à pas
responsable de mouvoir le bras et l’avant bras du robot. La transmission entre les articulations
de notre bras manipulateur est assurée par un système d’engrenage. Pour la partie commande,
on a utilisé l’automate Schneider M340 avec le module de sortie TOR DRA 0805 et on a
bronché dans ce module le clock et deux fils pour le changement de sens des deux moteurs
pas à pas liés avec les deux cartes de commande. Pour la connexion de l’automate avec le Pc
et l’IHM, on a utilisé la connexion Ethernet. Notre bras manipulateur est commandé par
l’automate Schneider M340 sous le logiciel « Unity Pro » avec le langage Ladder, et on a
ajouté l’écran tactile de type magelis (interface homme machine) qui nous permet de regarder
le déplacement du bras et aussi de le commander. Les mouvements programmés de notre bras
manipulateur sont aussi illustrés dans quelques figures dans ce chapitre.
Dans ce travail et l’élaboration de la maquette nous a permis :
- La réalisation de la structure mécanique.
- Conception et la réalisation des cartes.
- Programmer avec l’automate le bras manipulateur.
- Utilisation de l’IHM et leur logiciel (vejio designer)
- Faire une connexion Ethernet entre l’automate et l’IHM
79
Références bibliographiques
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manipulateur de la cellule flexible (Tlemcen)», UNIVERSITE ABOU BEKR
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TYPE SYSTEME EMBARQUE A BASE DE MICROCONTROLEUR
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des Procédés Industriels , (2013)
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commande pour un moteur pas à pas »,Université des Sciences et de la Technologie
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[13] http://www.energieplus-lesite.be/index.php?id=11530#c7323
[14] http://www.mdpmotor.fr/documentation/lexique/courant-continu/definition.html
76
Annexe
81
82
83
84

Conception Et Realisation Dun Bras Manip

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Faculté des Sciences et de la Technologie

Mémoire du Projet de Fin d’Etudes

Année Universitaire 2014/2015

J'adresse mes remerciements avec un grand respect et gratitude à mes

Ait Dahmane Kahina

Ait Ziane Meziane

Tout d’abord, nous tenons à remercier DIEU le miséricordieux de nous

Figure I.1: Robotique industrielle (unimate, puma).............................................................13

Figure II.1: Structure d’un système de traitement...............................................................28

Figure III.1: Structure d’un Moteur pas à pas......................................................................41

Figure VI.1: Schéma de notre bras manipulateur.................................................................65

Le bras manipulateur est un système de positionnement ou les forces agissant au

L’objectif principal de notre travail est de concevoir et réaliser et commander un bras

I.2. Définition générale

L’Organisation Internationale de Normalisation définit le robot comme étant un

se passer de la présence de l’hom

I.3. L'histoire de la robo

ielle a connu un essore entre 1950-1970. Elle a vu le jour en 1954

En 1966 , l’entreprise Unimat élaborent notamment

En 1978 un nouveau rob de dde General Motors.

En 1985, Reymond Clavel a imaginé le Robot Delta qui possède un bras de

Le Jet Propulsion Laboratory (JPL) développe un robot industriel hexapode (à 6

Selon l’étude robotique de la Fédération Internationale de Robotique (IFR) en 2012, il y a au

Ainsi donc, le développement important de l’intelligence artificielle et de la robotique

I.4. Types de robots

I.4.1. Robots mobiles

Ce sont des robots capables de se déplacer dans un environnement comme le montre la

Figure I.2: Spirit, NASA,2003 sur Mars

I.4.2. Robots manipu

Des robots ancrés physi

Figure I.3: Robot fanuc

I.5. Les éléments constit

Dans un robot en fonc ensembles interactifs

I.5.1. Unité opérati

Exerce les actions com

I.5.2. Unité inform

Reçoit les instructions

I.6. Structure mécaniqu

généralement les uns à la sui

I.6.1. Structure méca atique simple

C’est une chaîne ciném degré de connexion

Figure I.5. Structure sériel.

I.6.2. Structure méca

C’est une chaîne ciné

Figure I.6. Structure fermée.

I.7. Architecture des robo

Figure I.7. Architecture d’un robot.

 Segment : corps solidess rig

 Articulation : Une articula

 Articulation rotoïde : Il s'agit d'une articulation de type pivot, not

I.8. Classification des robots

I.8.1. Classification fonctionnelle

La Figure I.10 représente less m

. Ils répètent les mouve

Pour certains robots, doivent suivre une

Figure I.12: Robot programmable

ent des robots de seconde génération qui sont ccapables d’acquérir

Figure I.13. Robot intelligent

On peut aussi classerr le

Figure I.14. Robot cartésien

Figure I.15. Robot cylindrique

Figure I.16. Robot sphérique

Les modules d’entrées/sorties “Tout ou Rien” BMX DI/DO/DRA sont au format