CHAPITRE II La Commande d’ordre Fractionnaire

II.1 Introduction
Le Calcul d’ordre fractionnaire est un domaine des mathématiques qui traite des dérivés et
intégrales des ordres non entiers, en d'autres termes il s’agit d'une généralisation du calcul
traditionnel qui conduit à des concepts et des outils similaires mais avec une application
beaucoup plus large. Dans les deux dernières décennies le calcul fractionnaire a été
redécouvert par les scientifiques et les ingénieurs et a été appliqué dans un nombre croissant
de domaines notamment dans le domaine de la théorie de la commande. Le succès des
contrôleurs d’ordre fractionnaire est incontestable avec beaucoup de succès en raison
d’émergence de méthodes efficaces dans la différenciation et l’intégration des équations
d’ordre non entier [2].
Dans le cadre de ce chapitre, nous allons donner des définitions du calcul fractionnaire et
des opérateurs d’ordre fractionnaires, on va présenter quelques définitions principales et aussi
la transformée de Laplace des dérivées et intégrales d'ordre fractionnaire. Nous allons en
particulier présenter la structure générale d'un contrôleur PID d’ordre fractionnaire.
II.2 Le calcul fractionnaire
Le calcul fractionnaire est une généralisation de l’intégration et de la différentiation à
l’opérateur fondamental d’ordre non entier [14].
La question des dérivées fractionnaires est abordée dès 1695 par Leibniz dans une lettre
adressée à l’hôpital, mais lorsque celui-ci lui demande quelle pourrait être la dérivée d’ordre
un demi de la fonction x(t), par rapport à la variable t, Leibniz répond que cela mène à un
paradoxe dont on tira profit, un jour, d’outils conséquences, le calcul fractionnaire est alors
né. On peut généraliser les opérateurs d’intégration et de différentiation en un seul opérateur
fondamental aD tα ou a et t sont les limites de l’opérateur. L’opérateur intégro-différentiels
continu est défini comme suit [10] :

dα

{
,……………α>0
α dt α
aDt = 1 , … … … … … α =0
(II.1)
t

∫ ( dτ)−α , … … α < 0
α

Ou α est l'ordre de l'opération, généralementα ∈ R

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II.2.1 Applications du calcul d'ordre fractionnaire

Pendant la décennie passée le calcul d’ordre fractionnaire a été appliqué à presque chaque
domaine de la science, l’ingénierie, et les mathématiques. Le calcul d’ordre fractionnaire a
fait un impact profond dans les domaines de viscoélasticité et rhéologie, génie électrique,
électrochimie, biologie, biophysique et technologie biologique, traitement de signal et
d'image, mécanique, mécatronique, physique, et théorie de commande. Bien que certaines
issues mathématiques restent non résolues, la plupart des difficultés ont été surmontées, et la
plupart des problèmes mathématiques principaux documentés dans le domaine du calcul
d’ordre fractionnaire ont été résolus à un point où plusieurs outils mathématiques pour le
calcul d’ordre entier et fractionnaire sont identiques [13].
II.2.1 fonctions fondamentales pour le calcul fractionnaire

Dans ce début de chapitre, pour permettre la compréhension de l’intégrale et la dérivée

fractionnaire, on présente deux fonctions qui sont très utilisées et qui permettent en général de
fournir des solutions aux problèmes du calcul fractionnaire. Il s’agit de la fonction Gamma
d’Euler et de la fonction Mittag-Leffler[15][10].
II.2.1.1 La fonction Gamma

L’une des fonctions de base utilisées dans le calcul fractionnaire est la fonction Gamma
d’Euler. Son interprétation est simplement la généralisation du factoriel n! et elle permet à n
de prendre des valeurs non entières [10].
La définition intégrale de la fonction Gamma est donnée par:
∞
Γ ( α )=∫ e− x x α −1 dx (II.2)
0

Elle est plus souvent utilisée même si elle est restreinte aux valeurs positives de α.
L’intégration par partie de (2.2) conduit à la relation de récurrence suivante :

Γ ( α +1)=α Γ ( α ) (II.3)

Et pour 𝛼 𝜖 ℕ on a : Γ ( α +1)=α ! (II.4)

Puisque Γ(1)=1 dans (I.2), et en utilisant la formule (A) pour 𝛼=1, 2,3,….. On obtient :

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Γ ( n+1)=n Γ (n)=n(n−1) !=n ! (II.5)

II.2.1.2 La fonction de Mittag-Leffler

La fonction de Mittag-Leffler est très importante pour le calcul fractionnaire, la définition

standard de cette fonction à un paramètre est donnée par [6] :
Zk
+∞
Eα , β = ∑ α>0, β>0 ( II.6 )
k=0 Γ ( αk+ β )
Pour β=1, on retrouve la fonction de Mittag-Leffler à un seul paramètre
Zk
+∞
Eα =∑ α>0 ( II.7 )
k=0 Γ ( αk+1 )
La fonction exponentielle usuelle correspond pour une valeur de (α = β= 1)
Zk Zk
+∞ +∞
E1,1 =∑ =∑ ( II.8 )
k=0 Γ ( k +1 ) k=0 k !
Pour les équations différentielles d’ordre non entier, la fonction de Mittag-Leffler joue le
même rôle que la fonction exponentielle.
ΙΙ.2.2 Définition des opérateurs d’ordre non-entier
Il existe plusieurs définitions mathématiques pour le calcul fractionnaire. Dans ce paragraphe,
nous présenterons quelque définition de l’intégration et la dérivée non entière.
ΙΙ.2.2.1 Intégration non entière (d’ordre fractionnaire)
Soit α ∈ R+¿¿et f une fonction localement intégrable définie sur [t 0,∞].L’intégrale d’ordre α de
f de borne inférieure définie par
t
1
aI αt f ( t ) = ∫ ( t−τ )α−1 f ( τ ) dτ (II.9)
Γ ( α ) t0

cet forme est appelée intégrale d’ordre fractionnaire de Riemann-Liouville. Avec Γ ( α ) est la
fonction Gamma d’Euler.
Quand on s’intéresse aux systèmes dynamiques, la fonction f (t) est une fonction causale,
alors l’intégrale d’ordre non entier est définie comme suit :

t
α 1
0 I f ( t )=
t ∫ ( t−τ )α −1 f ( τ ) dτ (t>0,α ∈ R+¿¿) (II.10)
Γ (α ) 0

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Pour l’intégrale d’ordre fractionnaire peut être exprimée sous forme de produit de convolution
de la forme suivante :
0 I αt f ( t )=Φα ( t )∗f ( t ) (II.11)

t α −1
Avec: Φα t =
( ) (II.12)
Γ (α)

II.2.2.2 Dérivation non entière (d’ordre fractionnaire)

Pour la dérivation d'ordre fractionnaire il existe plusieurs définitions mathématiques. Ces

définitions ne mènent pas toujours à des résultats identiques mais sont équivalentes pour une
large gamme de fonctions [3].
II.2.2.2.1 Définition de Riemann-Liouville

Soient α∈ R+¿ ¿et n un entier positif, t 0∈ ℜ et (𝑡) une fonction localement intégrable définie sur
[t 0, +∞ [. La dérivée d'ordre fractionnaire α de la fonction de 𝑓 borne inférieure t 0est définie
par:
t
RL D−n f ( t )= 1 dn
n∫
( t−τ )n−α −1 f ( τ ) dτ (II.13)
0 t Γ ( n−α ) dt t 0
Où le nombre entier n est tel que (n −1) <α <n.

II.2.2.2.2 Définition de Caputo

A la fin des années 60 Caputo a introduit une autre définition de la dérivation d’ordre
fractionnaire [2]. L’expression mathématique de cette définition est :
t
C D −n f (t )= 1
∫ ( t−τ )n−α −1 f (n) ( τ ) dτ (II.14)
0 t Γ ( n−α ) a

Avec n est un entier positif vérifiant l’inégalité (n −1) <α <n.

Remarque
Les deux dérivées de Riemann-Liouville et Caputo sont reliées, c’est-à-dire, qu’il est possible
d’exprimer l’une en fonction de l’autre [15]
II.2.2.2.3 Définition de Grunwald-Letnikov

La dérivée d'ordre fractionnaire α de Grunwald-Letnikov est définie par:

N
GL Dα f ( t )=lim 1 (−1 ) α f ( t− jh )
j

0 t α ∑
h → 0 h k =0 k () (II.15)

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Γ ( α +1 )
Avec α =
() (II.16)
j j! Γ ( α− j+1 )

h c'est le pas d’échantillonnage et (αk ) sont appelés coefficient binominaux. Cette définition
sera utilisée pour la simulation et l’évaluation numérique de la dérivée fractionnaire [10].
II.2.3 propriétés de l’opérateur d’ordre non-entier

Les principales propriétés des dérivées et intégrales d’ordre fractionnaire sont [15] [10] [14] :
1) Si ƒ(t) est une fonction analytique de t, alors sa dérivée d’ordre fractionnaire Dα (𝑡) est une
fonction analytique de t et 𝛼.
2) Pour 𝛼=𝑛, où 𝑛 est un entier, l’opération 𝐷(𝑡) donne le même résultat que la différentiation
classique d’ordre entier 𝑛.

3) Pour 𝛼=0 l’opération Dα (𝑡) est l’operateur identité : D0 f ( t )=f ( t ).

4) La différentiation et l’intégration d’ordre fractionnaire sont des opérations linéaires. En

effet si a et b sont deux constantes alors :
Dα [af (t)+ bg(t)]=aDα f ( t )+ bDα g ( t )
5) La loi additive (propriété du semi-groupe) Dα f (t ) D β f (t)=D β f (t ) Dα f (t)=Dα + β f (t) est
valable, sous certaines contraintes sur la fonction f (t).
II.2.4 Transformée de Laplace des opérateurs fractionnaires

Les définitions temporelles des opérateurs différentiels non entiers souffrent d'un formalisme
mathématique quelquefois compliqué, pour la simplicité la méthode de la transformée de
Laplace est souvent utilisée comme étant un outil pour la résolution des problèmes posés en
ingénierie [15][10].
Dans ce paragraphe, nous donnerons les transformées des opérateurs d’intégration et de
dérivation d’ordre non entier que nous avons déjà présenté

II.2.4.1 Transformée de Laplace de l’intégration non entière

La transformée de Laplace de l’opérateur d’intégration non entière est donnée par

F (s )
L {0 I αt f ( t ) }= α >0 (II.17)
sα
II.2.4.2 Transformée de Laplace de la dérivée non entière
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Nous citons dans ce qui suit la transformée de Laplace des différentes définitions de la
dérivée.
II.2.4.2.1 Dérivée de Riemann-Liouville :
La formule généralisée de la transformée de Laplace au cas d’ordre non entier α au sens de
Riemann-Liouville comme suit :
α N
L RL D f ( t ) =s α F ( s )−∑ sk {0 D(α
{0 t } k=0
t
−k−1 )
f (t ) }t =0 ( II.18)

Avec (n −1) <α <n. Cette transformée de Laplace de la dérivée de Riemann- Liouville est
bien connue. Mais son applicabilité en pratique est limitée à cause de l’absence
d’interprétation physique des valeurs limites des dérivées d’ordre fractionnaire pour t=0[10].
II.2.4.2.2 Dérivée de Caputo

la transformée de Laplace de la dérivation fractionnaire au sens de Caputo est définie par :

α N
L C D f ( t ) =s α F ( s )−∑ s(α −k−1 ) f k ( 0 ) α >0
{
0 t } k=0
( II.19)

II.2.4.2.3 Dérivée de Gründwald-Leitnikov

La transformée de Laplace de la dérivé de Grünwald-Letnikov est donnée par :

α
L GL D f ( t ) =s α F ( s )
{0 t } ( II.20)

I.2.5 Approximation analogique des opérateurs fractionnaires

D’habitude les simulations sont effectuées avec un logiciel préparé pour traiter seulement les
puissances d'ordre entier de s. Alors il est très important de trouver des approximations
d'ordre entier pour des fonctions de transfert d’ordre fractionnaire. Autrement dit, lorsque les
simulations doivent être exécutées ou les correcteurs doivent être implémentés, les fonctions
de transfert d’ordre fractionnaire sont remplacées par des fonctions de transfert d’ordre entier,
avec un comportement assez identique à celles désirées, mais beaucoup plus facile à
manipuler. Il existe différentes méthodes pour trouver de telles approximations, les
approximations disponibles dans le domaine s sont appelées des approximations analogiques

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ou des approximations du domaine fréquentiel. Ces méthodes d'approximation analogique

sont[13] :

 Méthode EFC (Expansion Fractionnaire Continue)

 Méthode de Carlson
 Méthode de Matsuda
 Méthode d’Oustaloup
 Méthode de Charef
 Autres méthodes (Expansion Fractionnaire Continue, Roy,Wang, Jones...).

Le choix d’une méthode dépend de la structure du système que l’on cherche à simuler. Nous
choisirons, bien évidemment, la mieux adaptée au problème [14].
Dans ce mémoire, nous présenterons la méthode d’Oustaloup. Qui sont le plus utilisée.
I.2.5.1 Méthode d’Oustaloup

La méthode d’Oustaloup est basée sur l’approximation par pôles et zéros récursifs de
l’opérateur de dérivation non entière. L’objectif de cette méthode est d’approcher l’opérateur
d’intégration ou de dérivation non entier par un modèle entier borné en fréquence de
dimension finie [15] [10].

s
1+
G ( s )=sα ≈ G
^ ( s ) =C0 ∏
N

i=1
( )
1+
zi
s
pi
(II.21)

z i=ω b √ η

si α >0 :
{ p i=z i λ , ( i=1 , .. , N )
zi =p i η ,(i=1, .. , N −1)
ω h= p N √ η

( II.22)

p i=ω b √η

si α ¿0 :
{ z i= pi λ , ( i=1 , .. , N )
p i+1=z i η , ( i=1 , .. , N −1 )
ωh=z N √ η

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ωh

N= { }log
ωb
log (α η)
( II.23)

ωh |Nλ| ω h 1−|αN|
α =( ) , η=( ) ( II.24)
ωb ωb

II.3 Commande d’ordre fractionnaire

La décennie précédente a connu des efforts de recherche très remarquable reliés au calcul
d’ordre fractionnaire et son application dans la théorie de la commande des systèmes.
Clairement, pour une boucle fermée de commande des systèmes, il existe quatre situations :
 système d’ordre entier avec correcteur d’ordre entier
 système d’ordre entier avec correcteur d’ordre fractionnaire
 système d’ordre fractionnaire avec correcteur d’ordre entier
 système d’ordre fractionnaire avec correcteur d’ordre fractionnaire
En pratique, on considère uniquement le cas du système d’ordre entier avec correcteur d’ordre
fractionnaire parce qu’en général le modèle du système peut être déjà obtenu comme un
modèle d’ordre entier dans le sens classique. Du point de vue ingénierie, la signification de
commande d’ordre fractionnaire est que c'est une généralisation de la théorie de commande
d’ordre entier classique qui pourrait mener à une modélisation plus adéquate et des
performances de commande plus robuste. En effet, l’intérêt majeur de la commande d’ordre
fractionnaire est l’amélioration ou l’optimisation des performances en utilisant les concepts de
la théorie des dérivées, intégrales et des systèmes d’ordre fractionnaire [2].
II.3.1 Commande CRONE

Le correcteur CRONE (Commande Robuste d’Ordre Non Entier) a été proposé par Oustaloup
au début des années 1990. La supériorité des performances du correcteur CRONE en
comparaison avec le correcteur PID classique a été démontrée. En profitant des propriétés
avantageuses des systèmes d’ordre fractionnaire, ce correcteur permettait d'assurer la
robustesse de la commande dans une bande de fréquences donnée, en imposant un gabarit
fractionnaire au système de commande en boucle fermée. Ce type de contrôleur est caractérisé
par l’effet de l’avance de phase dans une bande limité. [8]

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II.4 Correcteur d’ordre fractionnaire PI λ D μ

Le correcteur d’ordre fractionnaire PI λ D μ une généralisation du correcteur PID classique a
été proposée par Podlubny en 1999.L’équation de sortie du correcteur PI λ D μ d’ordre
fractionnaire dans le domaine de temps est donnée sous la forme [9] :

1 −λ
(
u(t )=K P e ( t ) +
Ti
D (e ( t ))+T d D μ (e ( t )) ) (II.25)

En appliquant la transformée de Laplace à l’équation (II.25) avec les conditions initiales

nulles, la fonction de transfère de ce correcteur peut être exprimé par :
1
(
C (s)=K P 1+
Tis λ
+T d s μ
) (II.26)

Où le gain proportionnel K P , la constante d’intégration T i et la constante de dérivation T dsont

liés aux paramètres de la forme classique et λ , μ sont des nombres réels positives
La figure (I.5) présente la structure parallèle interne du PI λ D μ d'ordre fractionnaire, définie
par des connexions en parallèle entre les parties proportionnelles, intégrale d'ordre
fractionnaire et dérivée d'ordre fractionnaire.

Figure (II.1) Structure du PI λ D μ d’ordre fractionnaire

De l’équation (II.26) on note que pour

λ = 1et μ = 1, on obtient le correcteur PID classique.

λ = 1 , μ = 0 et λ = 0, μ = 1 donnent respectivement les correcteur PI et PD classique.

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λ = 0 et μ = 0 donnent un correcteur proportionnel.

Figure (II.2): Disposition du correcteur PI λ D μ dans le plan (λ, μ)

De la figure (II.2), on peut facilement voir que tous les types de correcteurs classiques P, PI,
PD and PID sont des cas spéciaux du correcteur d’ordre fractionnaire PI λ D μ . Depuis sa
proposition, beaucoup de chercheurs se sont intéressés à l'utilisation et à l'ajustement des
paramètres de ce correcteur PI λ D μ fractionnaire. L'intérêt de ce genre de contrôleurs est
justifié par une meilleure flexibilité, puisque en plus de K P , K i, K d trois paramètres classiques
de réglage du correcteur PID, le correcteur PI λ D μ possède deux autres paramètres de réglage
l’ordre d’intégration λ et l’ordre de différentiation μ. Ces deux paramètres peuvent être
employés pour remplir des caractéristiques additionnelles ou d'autres conditions intéressantes
dans la commande des systèmes asservis linéaires [2][3].

Les figures (II.3) et (II.4) représentent les réponses fréquentielles d’un correcteur PI λ D μ
fractionnaire avec variation des paramètres λ et μ. Nous pouvons constater que l’utilisation
Des paramètres intégrale et dérivée d’ordre fractionnaire permettent d’ajuster les réponses
Fréquentielles du correcteur PID classique d’une manière beaucoup plus significative que les
Coefficients, et le changement des réponses en fréquence est également plus prévisible.

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Figure (II.3) : Variation de λ du correcteur PI λ D μ Fractionnaire

Figure (II.4) : Variation de μ du correcteur PI λ D μ Fractionnaire

II.5 Conclusion

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Dans ce chapitre, nous avons introduit certaines fonctions de base pour l'opérateur d’ordre
fractionnaire telles que les fonctions de Gamma Euler, Mittag-Leffler et les différentes
définitions et propriétés de l’opérateur fractionnaire et leurs domaines d'applications. Ensuite
nous avons présenté aussi les transformées de Laplace et rappelé les différentes méthodes
d’approximation de cet opérateur. Enfin nous avons fait un exposé théorique de la commande
d'ordre fractionnaire et structure principale du correcteur d’ordre fractionnaire.

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