Vous êtes sur la page 1sur 55

Remerciements

Louange à Dieu le tout puissant de nous avoir donné la foi, la force, la santé et le courage de nous avoir permis d’entamer et de terminer cette humble tâche.

Nous tenons à remercier tout particulièrement nos responsables de projet, Mr. Kadri Boufeldja et Mr. Bousserhane Ismail Khalil, pour nous avoir guidé pour leur disponibilité et la confiance qu’ils nous ont accordés tout le long de ce modeste travail.

Leur encadrement et leur expérience furent vraiment une formation fructueuse et enrichissante.

Nos remerciements les plus vifs s’adressent aussi à Messieurs le président et les membres du jury d’avoir accepté d’examiner et d’évaluer notre travail.

Nous tenons également à adresser un grand merci :

A tous les membres du Hall technologique.

A tous les enseignants qui ont contribué à notre formation durant notre cursus universitaire.

A

Mr.

inestimables.

Bouida

Ahmed

et

Mr.

Guettatfi

Zakaria

pour

leurs

conseils

Dédicace Je dédie ce modeste travail à : Ma très chère mère que Dieu la
Dédicace
Je dédie ce modeste travail à :
Ma très chère mère que Dieu la garde ;
Mon père qui est mon maître pour toujours ;
Mon cher frère, mes chères sœurs, mes oncles et mes tantes ;
A toute ma famille et à tous mes amis
A mon binôme Saab Hamid et toute la promotion d’ingénieurs de 5 ème année
ETN ;
A mes amis Mohamed, Ahmed, Noureddine et particulièrement à A.
Makdoud pour sa présence et son soutien moral ;
Et enfin à tous ceux qui m’ont aidé de près ou de loin.
Bendekhis M. Bouziane
Dédicace Je remercie dieu de m'avoir donné la force et la patience, je dédié ce
Dédicace
Je remercie dieu de m'avoir donné la force et la
patience, je dédié ce travail à :
Ma très chéré mère qui est mon plus grand exemple
et mon espoir
Mon père qui est mon maître mon guide pour
toujours
Mes chers frères et ma soeur ce que j'ai de plus
beaux dans ce monde
A toute ma famille et tous mes amis chacun par son
nom
A mon binôme Bendekhis M. Bouziane et toute la
promotion d'ingénieurs de 5 e année ETN
Enfin à tout ceux qui m'ont aidé de prés ou de loin
dans l'élaboration de ce travail.
Saab hamid
Introduction générale Chapitre II : Méthodes de con ception des régulateurs PID   1.1. Introduction

Introduction générale

Chapitre II : Méthodes de conception des régulateurs PID

 

1.1. Introduction

3

1.2. Commande d'un système dynamique par contrôleur PID

3

1.2.1. Structure générale d’un contrôleur PID analogique

3

1.2.2. Principaux réseaux correcteurs

3

1.2.2.1. Correcteur Proportionnel P

3

1.2.2.2. Correcteur Proportionnel – Intégrateur (PI)

4

1.2.2.3. Correcteur Proportionnel Dérivateur P.D

5

1.2.2.

Structure générale d’un contrôleur PID numérique

6

1.2.2.1. Calcul du terme intégral

6

1.2.2.2. Calcul du terme dérivé

6

1.3.

Synthèse et application du régulateur PID à un système dynamique

8

1.3.1.

Méthodes de Ziegler-Nichols

8

1.3.1.1. Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (temporelle)

8

1.3.2. Méthode de Chien-Hrones-Reswick

9

1.3.3. Méthode de Cohen-Coon

12

1.3.4. Méthode Placement des pôles

13

1.3.5. La méthode Raffinée de Ziegler Nichols

15

1.3.6. Méthode du modèle interne

16

1.7.

Conclusion

17

Chapitre II : PID numérique conçu autour du 68HC11 II.1 Introduction

18

II.2 Conception du régulateur PID numérique

18

II. 3 Détails techniques

19

II.3.1 Adaptateurs d’entrée

19

II.3.2 Adaptateur de sortie

20

II.3.3 Le CAN

21

II.3.4 Le microcontrôleur 68HC11

21

II.3.5

L’afficheur LCD

22

II.3.6

Le clavier

22

II.3.7 Le CNA

22

II.4 Schéma électrique global

23

II.5 Circuit imprimé

25

II.6 Organisation du programme

26

II.7 Conclusion

30

Chapitre III : Résultats & discussions

III.1 Introduction

III.3.2 Le test de l’action intégrale

31

III.2 Implémentation pratique des méthodes de synthèse

31

III.2.1 Méthode de Ziegler Nichols

32

III.2.2 Méthode de Chien–Hrones–Reswick

33

III.2.3 Méthode de Cohen Coon

37

III.2.4 Méthode de Zeigler-Nichols affinée

38

III.3 Procédures de tests

39

III.3.1 Le test de l’action proportionnel :

39

39

III.3.3 Le test de l’action dérivée

40

III.4 Conclusion

41

Conclusion générale

42

Bibliographie

43

Introduction générale

2008/2009

Introduction générale

Le contrôleur PID reste le cas classique et la démarche traditionnelle de toute tentative de commande d’un système donné. Il est souvent utilisé dans des différentes recherches. De plus le contrôleur PID offre l’avantage d’être facile à utiliser grâce à la simplicité de sa conception et il n’exige pas une connaissance précise du modèle, pour cela plusieurs travaux pratiques et de recherche ont utilisé ce type de contrôleur. Les développements dans le domaine de l’Automatique ont permis la disponibilité de nombreuses techniques analytique et empirique d’ajustement des paramètres du contrôleur PID, Ce régulateur permet à l’aide de ses trois paramètres d'améliorer les performances (amortissement, temps de réponse) du processus, le régulateur PID est bien adapté à la plupart des processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations des paramètres du procédé, quand on n’est pas trop exigeant pour les performances de la boucle fermée par rapport à celles de la boucle ouverte (par exemple, accélération très importante de la réponse ou augmentation très importante de l’amortissement en boucle fermée).

La réalisation d’une boucle d’asservissement par PID est un problème très important, car il influe

sur :

La qualité de la régulation, Le temps de mise en œuvre de la commande. Et comporte deux aspects essentiels :

Le réglage du régulateur PID, pour lequel la connaissance d’un modèle dynamique du procédé d’une part et les performances désirées d’autre part détermine le choix de la méthode de synthèse. L’implantation du régulateur dans une version analogique ou numérique peut être dans une configuration série, parallèle ou mixte.

Introduction générale

2008/2009

Le présent mémoire, outre l’introduction générale, comporte trois chapitres :

Dans le premier chapitre, nous présentons différentes méthodes de synthèse des régulateurs PID appliqué sur le même système afin d’établir une comparaison rigoureuse entre les différents méthodes de synthèse.

Le deuxième chapitre est consacré à la proposition, la réalisation et l’implémentation d’un correcteur PID numérique conçu autour du microcontrôleur 68HC11.

Nous présentons dans le dernier chapitre l’application pratique des méthodes de synthèses étudiées, la comparaison avec les résultats obtenues par la simulation et les procédures de test de notre régulateur numérique.

Enfin le travail est achevé par une conclusion générale qui résume les différentes synthèses du contrôleur proposé et leurs performances.

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

1.1. Introduction

Le contrôleur PID reste le cas classique et la démarche traditionnelle de toute tentative de commande d’un système donné [1.2]. Il est souvent utilisé dans des différentes recherches. De plus le contrôleur PID offre l’avantage d’être facile à utiliser grâce à la simplicité de sa conception et il n’exige pas une connaissance précise du modèle, pour cela plusieurs travaux pratiques et de recherche ont utilisé ce type de contrôleur. Ce régulateur permet à l’aide de ses trois paramètres d'amélioré les performances (amortissement, temps de réponse) du processus, le régulateur PID est bien adapté à la plupart des processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations des paramètres du procédé, quand on n’est pas trop exigeant pour les performances de la boucle fermée par rapport à celles de la boucle ouverte (par exemple, accélération très importante de la réponse ou augmentation très importante de l’amortissement en boucle fermée). Les développements dans le domaine de l’Automatique ont permis la disponibilité de nombreuses techniques analytique et empirique d’ajustement des paramètres du contrôleur PID. Les méthodes d’ajustement fondées sur les mesures trouvent leur origine au début des années 1940 avec la méthode de Ziegler-Nichols [1, 2]. Dans son approche fréquentielle, la démarche proposée consiste à identifier, en boucle fermée, le gain et la pulsation critique du système à commander. Le choix des paramètres du régulateur est alors donné par des formules d’essence empirique. Ces règles, très appréciées pour leur simplicité, sont aussi connues pour leurs résultats souvent modestes en termes de robustesse et de performances en poursuite de trajectoire. Plusieurs propositions ont d’ailleurs été émises par la suite, pour reformuler ces lois, jugées souvent inadéquates.

1.2. Commande d'un système dynamique par contrôleur PID

1.2.1. Structure générale d’un contrôleur PID analogique

La fonction de transfert d’un contrôleur PID (Proportionnel-Intégral-Dérivé) a la forme suivante [1-3]:

C

(

s

) =

k

p

+

k

i

1

s

+ k

d

s

(1.1)

Où : K p , K i

équivalente du contrôleur PID utilisée est :

et K d sont respectivement les gains proportionnel, intégral et dérivé. Une autre forme

C

(

s

)

=

k

p

(1

+

1

T s

i

+

T

d

s )

(1.2)

Avec :

T =

i

k

p

k

d

k

i

k

p

;

T

d

=

(1.3)

(T i et T d sont connus comme constantes de temps d’intégration et constante de temps de dérivation).

ε(s) 1 ∑ U(s) K p T ⋅ s i sT d Fig.1.1. Structure d’un
ε(s)
1
U(s)
K
p
T
s
i
sT
d
Fig.1.1. Structure d’un correcteur P.I.D

1.2.2. Principaux réseaux correcteurs

1.2.2.1. Correcteur Proportionnel P

a) Principe

Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du système

asservi, il permet donc améliorer notablement la précision. Dans le cas d’un correcteur proportionnel, la loi de commande corrigée u(t) est proportionnelle à l’écart ε(t) [3-6]:

U(t)

=

K

p

ε

(t)

(1.4)

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

La fonction de transfert du correcteur est donc :

U () s C s ( ) = = K p ε () s E
U
() s
C s
( )
=
= K
p
ε
() s
E
(
s
)
2
E(s)
ε(s)
U(s)
S(s)
K 1
G(s)
+

(1.5)

Fig.1.2. Contrôle proportionnel d’un système.

b) Effets de l’action proportionnelle (P)

L’action proportionnelle P crée un signal de commande u(t) proportionnel au signal d’erreur ε(t).

Elle agit donc principalement sur le gain du système asservi et permet d’améliorer notablement la précision. L’action proportionnelle :

Entraîne une augmentation du gain, d’où une diminution de l’erreur statique (amélioration de la précision),

Mais augmente la bande passante du système, ce qui améliore la rapidité du système et,

Augmente l’instabilité du système.

du système et, Augmente l’instabilité du système. Fig.1.3. Réponse indicielle d’un système utilisant un

Fig.1.3. Réponse indicielle d’un système utilisant un contrôleur proportionnel.

1.2.2.2. Correcteur Proportionnel – Intégrateur (PI)

a) Intégrateur pur

Pour un intégrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme :

( )

U t

=

1

T

i

t

0

ε

(

)

u du

La fonction de transfert d’un correcteur pur est :

( )

C s

=

1

T

i

s

(1.6)

(1.7)

b) Correcteur P.I

Le correcteur Intégrateur est en général associé au correcteur proportionnel et la loi de commande corrigée est de la forme :

()

U t

=

K

p

⎜ ⎛ ⎜

ε

()

t

+

1

T

i

t

0

ε

(

u

)

du

(1.8)

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

La fonction de transfert du correcteur est donc :

( )

C s

=

K

p

1 +

T

i

s

T

i

s

C). Effets de l’action proportionnelle et intégrale (PI)

(1.9)

Ce correcteur sera utilisé chaque fois qu’une erreur permanente doit être annulée ou minimisée, c'est à dire une amélioration de la précision du système. En effet, il introduit une augmentation du gain global du système aux basses fréquences ; Par ailleurs, le correcteur PI a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine (déphasage supplémentaire entre 0 et –90°). Mais, Le zéro supplémentaire introduit tend à minimiser cette instabilité ; K p sera choisi de manière à modifier, éventuellement, la fréquence de coupure du système corrigé et donc sa marge de phase ; Très souvent, le zéro est choisi de manière à compenser la constante de temps dominante du système initial de sorte que la boucle fermée gagne en rapidité.

initial de sorte que la boucle fermée gagne en rapidité. Fig.1.4. Réponse indicielle d’un système utilisant

Fig.1.4. Réponse indicielle d’un système utilisant un contrôleur PI.

1.2.2.3. Correcteur Proportionnel Dérivateur P.D

a) Dérivateur pur

La loi de commande est de la forme :

( )

U t

=

T d

d

ε

()

t

dt

La fonction de transfert d’un correcteur pur est :

C(s)

=

T

d

s

(1.10)

(1.11)

Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique ne peut pas avoir un numérateur de degré supérieur au dénominateur. Le correcteur approchant permettant d’avoir un effet dérivé est un correcteur de la forme :

()

C s

=

T

p

s

1

+

τ

s

avec

τ =

T p

N

et N : nombre entier (N>1)

b) Correcteur P.D

L’action du contrôle proportionnel plus dérivatif est exprimée comme suit :

C()s

=

K

p

(

1 +

T

d

s)

c) Effets de l’action proportionnelle et dérivée (PD)

(1.12)

Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement ; Réduction du temps de montée et du temps d'établissement ; Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain ; Possibilité d'accentuation des bruits aux hautes fréquences.

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

1.2.2. Structure générale d’un contrôleur PID numérique

La loi de commande de ce simulateur est inspirée du PID analogique mixte dont l'équation équivalente est la suivante :

u ( t )

=

k

p

ε

( t )

+

1

t

( t ) dt

d

ε

T

i

d

0

ε

(

u ) du

+

T

(1.13)

Cette loi peut être discrétisée en l'évaluant a chaque instant d'échantillonnage noté k.T [4].

1.2.2.1. Calcul du terme intégral

La résolution de l'intégrale passe par le calcul de l'aire comprise entre l'axe t et le signal ε(t). Une approximation de cette aire peut être faite par la méthode des rectangles :

aire peut être faite par la méthode des rectangles : L'intégrale de ε ( t )

L'intégrale de ε (t) à l' instant t = k .T est approchée par une somme de rectangles de largeur "T" et hauteur " ε(t)". On peut donc calculer une valeur approchée de l'intégrale :

k t

a

ε (

)

u du

k 1

i = 0

ε ( )

i

T

(1,14)

1.2.2.2. Calcul du terme dérivé

La dérivée peut être approximée par la pente de la droite liant l'échantillon de l'instant présent k.T son précédent (k-1).T

de l'instant présent k.T son précédent ( k-1 ) .T Pour la dérivée .on a donc

Pour la dérivée .on a donc l'équivalence :

d

ε

(t)

=

ε

(

k

)

ε

(

k

1)

dt

 

T

(1.15)

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

La loi de commande discrète du régulateur PID numérique devient [4] :

( )

u k

=

k

p

⎜ ⎛

⎜ ⎝

ε

(

k

)

+

1

i

T

+

T

ε

(

k

)

ε

(

k

1)

T

i

ε

(

)

d

T

(1.16)

Mais la forme de cette loi de commande se prête mal a la programmation car elle nécessite de mémoriser toutes les valeurs passées pour calculer la partie intégrale. Pour contourner la difficulté. Écrivons les de commande aux instants k et k-1 puis soustrayons membre a membre ces deux équations :

u

u

(

(

k

k

)

)

=

=

k

k

p ⎜ ⎜

p

⎜ ⎛

⎜ ⎝

ε

ε

(

(

k

k

)

)

+

+

1

ε

(

k

)

1)

1)

ε

(

k

T

ε

(

i )

+

T

T

ε

(

i )

+

T

T

i

d

T

1

ε

(

k

)

ε

(

k

T

i

d

T

On obtient les trois termes suivants :

+

u

()

k

(

u k

1

)

=

k

p

( ()

ε

k

ε

(

k

1

))

k p

T

d

⎛ ⎜

ε

()

k

ε

(

k

1

)

T

k

p

k

2

()

)(

ε

i

1

− −

T

ε

ε

()

i

k

i

=

0

2

)

T

i

ε

(

k

T

T

Soit :

u

()

k

u

(

k

1

)

=

⎛ ⎜ k

⎝ ⎜

p +

k

p

T ⎞ ⎟

⎟ ⎠

T

ε

()

k

+ ⎜ −

k

p

+

k

p

2

k

p

T ⎞ ⎟

T

i

T

T

d

k p

T

d

T

ε (

k

2)

ε

(

k

1

)

D’où la relation suivante entre deux instant [4] :

k

pD

T

iD

T dD

k ⋅ T p d = k + p T k k ⋅ T p
k
⋅ T
p
d
=
k
+
p
T
k
k
T
p
p
d
=− k +
T − 2
p
T i T
k
T
p
d
=

T

(1.17)

(1.18)

(1.19)

(1.20)

(1.21)

Avec : T : période d'échantillonnage. La période d'échantillonnage correspond á la durée de la boucle

En jouant sur les paramètres k p , T d et T i on pourra réaliser:

Correcteur type PID :

Correcteur type PI : T d = 0

u(k) = u(k 1) + k

u k

(

k

pD

p

ε

(k) +T

ε

(

k

) + (

iD

k

p

T

i

ε

(k 1) +T

dD

ε

T k )

p

ε

(k 1)

(k 2)

(1.22)

(1.23)

) =

u k

(

1) +

u ( k

)

Correcteur type PD : T i =

=

u ( k

(

k

p

1)

+

+

2

+

k

p

T

d

)

ε

(

k

)

k − ( k − p 1) + + 2 ⋅ + k p ⋅ T

k

p

p

T

d

T

)

T

ε

(

k

1)

+

k

p

T

d

T

(

k

L'on peut aussi écrire :

u k

(

) =

k

p

(1+

T

d

T

d

T

p

T

)

ε

(

k

)

k

ε

(k 1)

ε

(

k

2)

(1.24)

(1.25)

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

u(k)

Correcteur type P : Ti = et T d = 0

=

k

p

ε

(k)

(1.26)

1.3. Synthèse et application du régulateur PID à un système dynamique

La sélection des paramètres du contrôleur PID K P , T i et T d peuvent obtenus en utilisant des méthodes classiques de conception ou des méthodes modernes. De nombreuses méthodes de réglage d’un PID ont été décrites dans la littérature telles que la méthode de Ziegler-Nichols, Coohen-Coon, Chien-Hrones- Reswick…[1, 2, 5]. Ces méthodes se différent dans ses complexité, flexibilité. Il est clair qu’on a besoin de plusieurs méthodes d’ajustement. On est besoin des méthodes simples, faciles á utiliser, intuitives qui demande peu d’informations et donne des préformages modérées. Il a aussi un besoin des méthodes sophistiquées qui donne des meilleures performances possibles. Dans cette section nous allons appliquer certaines méthodes de synthèse des régulateurs PID existent dans la littérature. Dans ce que suite le système dynamique à contrôlé est un système dont ça réponse imite le comportement dynamique de plusieurs systèmes réels et industriels. Sa fonction de transfert est donnée par l'équation suivante :

() (

G s

1

s

+ 1

) 3

(1.27)

1.3.1. Méthodes de Ziegler-Nichols

Pour l’ajustement des paramètres du contrôleur PID la méthode la plus utilisée dans plusieurs applications est celle de Ziegler-Nichols. Cette méthode a deux approches qui différent en fonction de la nature du système [2, 3, 5]. En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à ajuster rapidement les paramètres des régulateurs à structure Proportionnel (P), Proportionnel – Intégral (PI) et Proportionnel – Intégral -Dérivatif (PID), la première nécessite l’enregistrement de la réponse du système à régler seul, alors que la deuxième demande d’amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité.

1.3.1.1. Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (temporelle)

La méthode temporelle de Ziegler-Nichols est basée sur la réponse indicielle du procédé en boucle ouverte, modélisé par une fonction de transfert, qui est caractérisé par deux paramètres essentiels. Ses paramètres sont déterminer á partir de la réponse indicielle du processus comme indique la (figure.1.20.). L’intersection de la tangente avec les deux axes donne les paramètres a et L. Zielger et Nichols ont donné les paramètres directement en fonction de a et L. Ses paramètres du régulateur PID en sont donnés dans le tableau 1.1 [2, 3, 5].

a T L
a T
L

Fig.1.5. Caractérisation de la réponse indicielle dans la méthode Ziegler-Nichols en BO.

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

Tableau 1.1 : Paramètres du régulateur PID, obtenus par la méthode de Ziegler-Nichols temporelle.

Régulateur

k

p

 

T

i

T

d

P

1/a

 

-

-

PI

0,9/a

3

L

-

PID

1,2/a

2

L

L/2

Le contrôleur PID utilisé pour la commande du système a été ajusté par la méthode de Ziegler Nichols. Les valeurs prises pour cela sont résumées dans le tableau suivant :

Tableau 1.2: Les paramètres du contrôleur PID obtenu par la 1 ère méthode de Ziegler-Nichols

 

K

p

T

i

T

d

Rég. anal.

5.6164

1.9583

0.4895

Rég. num.

5.4471

16.0830

5.0472

Les résultats de la simulation obtenue par le régulateur PID ajusté par Ziegler-Nichols sont présentés dans la figure 1.6 comparés avec celle obtenus sans contrôleur afin d'illustrer l’influence du régulateur PID sur les performances du système

du régulateur PID sur les performances du système Fig. 1.6. Réglage de la sortie du syst

Fig. 1.6. Réglage de la sortie du système par un PID ajusté par Z-N N o : 1

1.3.2. Méthode de Chien-Hrones-Reswick

Les règles de paramétrage selon Chien, Hrones et Reswick sont apparues en 1952. Elles sont applicables aussi bien sur les systèmes oscillatoires avec compensation que sur les systèmes sans compensation et sont basées sur des valeurs caractéristiques du système pouvant être déduites de la réponse indicielle du système [2, 3, 5]. Cette méthode représente une amélioration de la méthode de Ziegler-Nichols temporelle, pour obtenir des systèmes plus amortis en boucle fermée (le critère étant un dépassement de 0 % ou 20 %). Les paramètres du régulateur sont calculés séparément pour le rejet de perturbation de charge (tableau 1.3) et pour la réponse au changement de consigne (tableau 1.4).

Tableau 1.3 : paramètres du régulateur PID obtenus par la méthode de chien-hrones-reswick pour le rejet de perturbations

Dépassement

 

0%

 

20%

Régulateur

k

p

Ti

T

d

k

p

T

i

T

d

P

0.3/a

   

0.7/a

   

PI

0.6/a

4L

 

0.7/a

2.3L

 

PID

0.95/a

2.4L

0.42L

1.2/a

2L

0.42L

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

L’application du tableau sous-dessus sur le même procédé pour les deux cas (un dépassement de 0% et de 20%) nous donne les résultats suivants :

Tableau 4: Les paramètres du contrôleur PID obtenu par la méthode de chien-hrones-reswick (0% dépassement)

 

k

p

T

i

T

d

Rég. Anal.

4.363

2.030

0.355

Rég. Num.

4.2555

19.8000

3.6396

Les résultats de simulation de réglage du système (1.27) par un contrôleur PID déjà déterminé sont montré dans la figure 1.7.

PID déjà déterminé sont montré dans la figure 1.7. Fig. 1.7. Réglage de la sortie du

Fig. 1.7. Réglage de la sortie du système par un PID ajusté par la méthode de Chien-Hrones-Roswick rejet de perturbation (0% dépassement)

Tableau 5: Les paramètres du contrôleur PID obtenu par la méthode de chien-hrones-reswick (20% dépassement)

 

K

p

T

i

T

d

Rég. Anal.

5.5121

1.6920

0.3553

Rég. Num.

5.3492

16.4200

3.6612

Les résultats de simulation de réglage du système (1.27) par un PID dont les paramètres sont déterminés par la méthode de Chien-Hrones-Roswick pour le rejet de perturbation avec dépassement 20% sont montrés dans la figure 1.8

avec dépassement 20% sont montrés dans la figure 1.8 Fig. 1.8 : Réglage de la sortie

Fig. 1.8: Réglage de la sortie du système par un PID Chien-Hrones-Roswick pour le rejet de perturbations avec dépassement 20%

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

Tableau 1.6 : paramètres du régulateur PID obtenus par la méthode de chien-hrones-reswick pour la réponse au changement de consigne

Dépassement

 

0%

 

20%

Régulateur

k

p

T

i

T

d

k

p

T

i

T

d

P

0.3/a

   

0.7/a

   

PI

0.35/a

1.2T

 

0.6/a

T

 

PID

0.6/a

T

0.42L

0.95/a

2L

0.42L

L’application de cette méthode sur le système pour les deux cas (un dépassement de 0% et de 20%) nous donne les résultats suivants:

Tableau 1.7 : Les paramètres du contrôleur PID obtenu par la méthode de Chien-Hrones-Roswick pour le changement de consigne (0% dépassement)

 

k

p

T

i

T

d

Rég. ana.

2.7560

3.6600

0.4230

Rég. num.

2.7183

36.1000

4.2886

Les résultats de simulation de réglage du système (1.27) par un PID dont les paramètres sont déterminés par la méthode de Chien-Hrones-Roswick pour le changement de consigne avec dépassement 0% sont montrés dans la figure 1.9.

avec dépassement 0% sont montrés dans la figure 1.9. Fig. 1.9. Réglage de la sortie du

Fig. 1.9. Réglage de la sortie du système par un PID Chien-Hrones-Roswick pour la réponse au changement de consigne avec dépassement 0%

Tableau 1.8 : Les paramètres du contrôleur PID obtenu par la méthode de chien-hrones-reswick pour le changement de consigne (20% dépassement)

 

K

p

T

i

T

d

Régul-analog

4.3638

5.1240

0.3976

Régul-numér

4.3212

50.7400

4.0152

Les résultats de simulation de réglage du système (1.27) par un PID dont les paramètres sont déterminés par la méthode de Chien-Hrones-Roswick pour le changement de consigne avec dépassement 20% sont montrés dans la figure 1.10.

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

Méthodes de conception des régulateurs PID 2008/2009 Fig. 1.10. Réglage de la sortie du système par

Fig. 1.10. Réglage de la sortie du système par un PID Chien-Hrones-Roswick pour la réponse au changement de consigne avec 20% de dépassement

1.3.3. Méthode de Cohen-Coon

Cette méthode est basée sur système ayant un retard et son critère principal est le rejet de perturbation. Elle pourrait être considérée aussi dans la classe des méthodes de placement des pôles, car elle cherche à positionner les pôles dominants de la boucle fermée pour obtenir un rapport de décroissance de d = 1/4. Les régulateurs PI et PID prennent en compte la minimisation du critère IE (Intégrale de l'erreur) [2, 3, 5]. Les paramètres du régulateur PID ont été déduits par des calculs analytiques et numériques et sont exprimés en fonction des caractéristiques du procédé :

a = K L T , τ = L (L + T ), Avec K : représente le gain statique Les paramètres L et T sont des caractéristiques du système présenté par la fonction de transfert suivante :

système présen té par la fonction de transfert suivante : () H s = Ke −
système présen té par la fonction de transfert suivante : () H s = Ke −

()

H s

=

Ke

Ls

1 + Ts

(1.28)

Comme il est indiqué dans le tableau 8. Cette méthode donne importance au coefficient d’amortissement ξ

trop faible, ce qui signifie une boucle fermée mal amortie et une haute sensibilité [2, 3, 5].

Tableau 1.9: paramètres du régulateur PID obtenus par la méthode de Cohen-Coon

Régulateur

Kp

 

Ti

 

Td

P

 

1

a

1

+

 

0.35

τ

1

τ

 

-

-

PI

 

0.9

1

+

0.92

τ

3.3

3

τ

L

-

a

1

τ

1

+

1.2

τ

PD

 

1.24

1

+

0.13

τ

-

0.27

0.36

τ

L

 

a

 

1

τ

1

0.87

τ

PID

 

1.35

1

+

0.18

τ

2.5

2

τ

L

0.37

0.37

τ

L

 

a

 

1

τ

1

0.39

τ

 

1

1.2

τ

Tableau 1.10: paramètres du régulateur PID, obtenus par la méthode de Cohen-Coon

 

k

p

T

i

T

d

Rég. Ana.

5.9467

1.5514

0.4797

Rég

num.

5.7550

15.0140

4.9568

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

Les résultats de simulation de réglage du système (1.27) par un PID dont les paramètres sont déterminés par la méthode de Cohen-Coon sont montrés dans la figure 1.11.

méthode de Cohen-Coon sont montrés dans la figure 1.11. Fig. 1.11. Réglage de la sortie du

Fig. 1.11. Réglage de la sortie du système par un PID ajusté par la méthode Cohen-Coon.

1.3.4. Méthode Placement des pôles

Cette méthode calcule les paramètres du régulateur PID à partir de la spécification des pôles désirés en boucle fermée et en connaissant le modèle du procédé. En considérant la fonction de transfert en boucle fermée [2] :

H BF

GC

= 1 + GC

(1.29)

Ses pôles sont donnés par les racines de l’équation caractéristique 1+GC=0 On étudie le cas général où le

procédé est de la forme

(

G s

)

=

K

(

T s

1

+

1)(

T s

2

+

1)

Et équation de contrôleur :

C

(

s

)

⎛ ⎜

= k

p

1 +

sT

i

+

s

2

T T

d

i

s

L'équation caractéristique en boucle fermé :

s

3

+ s

2

 

1

+

1

+

K k

.

p

.

T

d

 

+

1

+

K

.

k

p

+

K k

.

p

(

T

i

T

2

T

1

.

T

2

)

s

(

T T

1

.

2

 

T

1

.

T

2

)

T T

1

.

2

.

T

i

On désire obtenir un polynôme caractéristique :

(

s + ω s + ξω + ω =

)(

2

)

2

2

0

 

(1.30)

(1.30)

=

0

(1.32)

 

(1.33)

Le choix du polynôme caractéristique se fait en utilisant les diagrammes normalisés des systèmes du deuxième ordre. Il résulte que les 3 paramètres du régulateur peuvent être calculés en identifiant les termes de même puissance de s’ des deux polynômes caractéristiques, celui désiré et celui donné par la boucle fermée Selon les deux équations on détermine les paramètres de contrôleur :

k

p

T

i

T

d

T T

1

.

2

ω

2

(1

+

ξ

2

)

1

=

=

=

T T

1

.

2

ω

2

K

(1

+

ξ

2

)

1

T T

1

.

2

ω

2

T 1 T

.

T

2

ω

+

2

(1

ξ

2

)

T

1

T T

1

.

2

ω

2

(1

+

ξ

2

)

1

(1.34)

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

Notre système présenté par (1.27) peut être exprimé, après une méthode d’approximation, par le système 2 eme ordre suivant [2] :

G ( s

)

=

1

(1

+

sT

1

)(1

+

sT

2

)

Le modèle obtenu après l’approximation est le suivant :

(

G s

)

=

Avec :

1

(1.5

s

+

1).(

s

+

1)

ξ = 0.4 , ω = 1.574

(1.35)

(1.36)

s + 1).( s + 1) ξ = 0.4 , ω = 1.574 (1.35) (1.36) Fig.

Fig. 1.12. Comparaison entre le modèle (1.27) et le modèle approximé

Le polynôme caractéristique est :

(

s +

1.574)(

2

s +

1.26

+

2.48)

=

0

(1.37)

Les valeurs prises pour le contrôleur PID utilisé sont résumées dans le tableau suivant :

Tableau 1.11 : Les paramètres du contrôleur PID obtenu par placement de pôles

 

K

p

T

i

T

d

Rég. Ana.

5.6960

1.5030

0.5740

Rég. num.

5.5065

14.5300

2.8343

Les résultats de simulation de réglage du système (1.27) par un PID dont les paramètres sont déterminés par la méthode placement de pôles sont montrés dans la figure 1.13.

placement de pôles sont montrés dans la figure 1.13. Fig. 1.13. Réglage de la sortie du

Fig. 1.13. Réglage de la sortie du système par un PID ajusté par la méthode de placement des pôles.

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

1.3.5. La méthode Raffinée de Ziegler Nichols

En 1991 Hang et al., introduire les paramètres affinés de Ziegler-Nichols, en ajoutant ce qu'on appelle point de consigne de pondération. Ceci est fait par un paramètre β supplémentaire dans l'action proportionnelle du contrôleur [2, 5].

u ( t )

=

k

p

(β

u

c

1 dy y ) + ∫ edt − T ⎤ ⎥ d T dt ⎦
1
dy
y
)
+
edt
T
d
T
dt
i
β
u(s)
e(s)
y(s)
k
Système
p
1
T
s
k
(1−β)
i
p
k
T d ⋅
s
p

(1.38)

Figure 1.14: Structure de contrôleur PID affiné

Avec ce paramètre, le dépassement peut être réduit à un niveau acceptable, et donne ainsi une bonne réponse. Cette modification introduit une réaction en fait l'action dans le contrôleur, car :

u

=

k

p

β.

e

+

1

Gc (

s

()

H s

) =

k

p

⎜ ⎛ ⎜

β

β

)

y

+

T

d

dy

T

i

dt

edt

(1

c

 

(1.39)

(s)

et le retour

 

(1.40)

(1.41)

par

κ =

K k

c

Après certaine manipulations des blocks de fonctions de transfert, le contrôleur G

d’information H (s) peut être facilement obtenus comme suit :

1

+ T s

i

=

T T

i

d

(

N

+ −

2

)

β

s

2

T T i d ( N + − 2 ) β s 2 N + (

N

+

(

T

i

+

T

d

T T i d ( N + − 2 ) β s 2 N + (

)

N s

+

1

 

(

T

i

β

s

+

1)(

T

d

s

s N

N

+

1)

τ

Définir la constante du retard normalisée

différent valeur des variables τ et κ , les paramètres du régulateur PID sont suggérés comme suit :

comme :

du régulateur PID sont suggérés comme suit : comme : τ = L T et une

τ = L T

et une constante κ

. Pour

assurer que le dépassement est inférieur que 10% ou 20%, β

partir :

Si

2.25 < κ < 15

ou 0.16 < τ < 0.57 , utilise les paramètres originaux de Ziegler-Nichols. Pour

doit être évaluée, respectivement, á

β

15

= 15 +

κ

κ

Si

26

ou

β

=

27

+

5

κ

ou

1.5 < κ < 2.25

0.57 < τ < 0.96 , le paramètre intégral

T

i

(1.42)

dans le contrôleur obtenu par

Ziegler-Nichols doit être changé au

µ

=

4

9

κ

et

β =

8

17

(

µ

1)

T

i

= 0.5µT , où

c

(1.43)

Si 1.2 < κ < 1.5 , afin de garder le dépassement inférieur que 10%, les paramètres du régulateur PID

k

p

doit être affiné comme

=

1

5

⎜ ⎛

12

+

κ

⎞ ⎟

,

T

i

4

6

15

+

14

κ

=

5

15

κ

+1

(1.44)

Les paramètres du contrôleur PID obtenu par la méthode de Ziegler-Nichols affinée pour la régulation de notre système sont résumés dans le tableau suivant :

Chapitre 1

Méthodes de conception des régulateurs PID

2008/2009

Tableau 1.12: Les paramètres du contrôleur PID obtenu par Ziegler Nichols affinée pour ( β = 0.3042 )

 

K

p

T i T

d

Régul-analog

5.6164

1.9583

0.4995

Régul-numér

5.1802

5.9375

1.7803

Les résultats de simulation de réglage du système (1.27) par un PID dont les paramètres sont déterminés par la méthode de Ziegler-Nichols affinée sont montrés dans la figure 1.14.

Ziegler-Nichols affin ée sont montrés dans la figure 1.14. Fig. 1.14 : la réponse du système

Fig. 1.14 : la réponse du système contrôlé par un PID obtenu par la méthode de Ziegler-Nichols affinée

1.3.6. Méthode du modèle interne

Le principe du modèle interne est une générale pour la conception du système de contrôle qui peut être appliquée pour le contrôle PID. Le block diagramme de se système est montré dans la figure 1.12 [2]. Dans

cette figure

f est un

filtre pass-bas. Le nom du contrôleur á modèle interne est dérivé parce que le contrôleur contient intérieurement le modèle du processus. Ce modèle est connecté en parallèle avec le processus.

G

m

présente le modèle du processus,