Remerciements

Louange Dieu le tout puissant de nous avoir donn la foi, la force, la sant et le courage de nous avoir permis dentamer et de terminer cette humble tche. Nous tenons remercier tout particulirement nos responsables de projet, Mr. Kadri Boufeldja et Mr. Bousserhane Ismail Khalil, pour nous avoir guid pour leur disponibilit et la confiance quils nous ont accords tout le long de ce modeste travail. Leur encadrement et leur exprience furent vraiment une formation fructueuse et enrichissante. Nos remerciements les plus vifs sadressent aussi Messieurs le prsident et les membres du jury davoir accept dexaminer et dvaluer notre travail. Nous tenons galement adresser un grand merci : A tous les membres du Hall technologique. A tous les enseignants qui ont contribu notre formation durant notre cursus universitaire. A Mr. Bouida Ahmed et Mr. Guettatfi Zakaria pour leurs conseils inestimables.

Ddicace

Jeddiecemodestetravail: MatrschremrequeDieulagarde; Monprequiestmonmatrepourtoujours; Moncherfrre,meschressurs,mesonclesetmestantes; Atoutemafamilleettousmesamis AmonbinmeSaabHamidettoutelapromotiondingnieursde5meanne ETN; AmesamisMohamed,Ahmed,NoureddineetparticulirementA. Makdoudpoursaprsenceetsonsoutienmoral; Etenfintousceuxquimontaiddeprsoudeloin.

Bendekhis M. Bouziane

Ddicace
Je remercie dieu de m'avoir donn la force et la patience, je ddi ce travail : Ma trs chr mre qui est mon plus grand exemple et mon espoir Mon pre qui est mon matre mon guide pour toujours Mes chers frres et ma soeur ce que j'ai de plus beaux dans ce monde A toute ma famille et tous mes amis chacun par son nom A mon binme Bendekhis M. Bouziane et toute la promotion d'ingnieurs de 5e anne ETN Enfin tout ceux qui m'ont aid de prs ou de loin dans l'laboration de ce travail. Saab hamid

Introduction gnrale Chapitre II : Mthodes de conception des rgulateurs PID 1.1. Introduction 1.2. Commande d'un systme dynamique par contrleur PID 1.2.1. Structure gnrale dun contrleur PID analogique 1.2.2. Principaux rseaux correcteurs 1.2.2.1. Correcteur Proportionnel P 1.2.2.2. Correcteur Proportionnel Intgrateur (PI) 1.2.2.3. Correcteur Proportionnel Drivateur P.D 1.2.2. Structure gnrale dun contrleur PID numrique 1.2.2.1. Calcul du terme intgral 1.2.2.2. Calcul du terme driv 1.3. Synthse et application du rgulateur PID un systme dynamique 1.3.1. Mthodes de Ziegler-Nichols 1.3.1.1. Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (temporelle) 1.3.2. Mthode de Chien-Hrones-Reswick 1.3.3. Mthode de Cohen-Coon 1.3.4. Mthode Placement des ples 1.3.5. La mthode Raffine de Ziegler Nichols 1.3.6. Mthode du modle interne 1.7. Conclusion Chapitre II : PID numrique conu autour du 68HC11 II.1 Introduction II.2 Conception du rgulateur PID numrique II. 3 Dtails techniques II.3.1 Adaptateurs dentre II.3.2 Adaptateur de sortie II.3.3 Le CAN II.3.4 Le microcontrleur 68HC11 II.3.5 Lafficheur LCD II.3.6 Le clavier II.3.7 Le CNA II.4 Schma lectrique global II.5 Circuit imprim II.6 Organisation du programme II.7 Conclusion
3 3 3 3 3 4 5 6 6 6 8 8 8 9 12 13 15 16 17

18 18 19 19 20 21 21 22 22 22 23 25 26 30

Chapitre III : Rsultats & discussions

III.1 Introduction III.2 Implmentation pratique des mthodes de synthse III.2.1 Mthode de Ziegler Nichols III.2.2 Mthode de ChienHronesReswick III.2.3 Mthode de Cohen Coon III.2.4 Mthode de Zeigler-Nichols affine III.3 Procdures de tests III.3.1 Le test de laction proportionnel : III.3.2 Le test de laction intgrale III.3.3 Le test de laction drive III.4 Conclusion Conclusion gnrale Bibliographie

31 31 32 33 37 38 39 39 39 40 41 42 43

Introduction gnrale

2008/2009

Introduction gnrale

Le contrleur PID reste le cas classique et la dmarche traditionnelle de toute tentative de commande dun systme donn. Il est souvent utilis dans des diffrentes recherches. De plus le contrleur PID offre lavantage dtre facile utiliser grce la simplicit de sa conception et il nexige pas une connaissance prcise du modle, pour cela plusieurs travaux pratiques et de recherche ont utilis ce type de contrleur. Les dveloppements dans le domaine de lAutomatique ont permis la disponibilit de nombreuses techniques analytique et empirique dajustement des paramtres du contrleur PID, Ce rgulateur permet laide de ses trois paramtres d'amliorer les performances (amortissement, temps de rponse) du processus, le rgulateur PID est bien adapt la plupart des processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations des paramtres du procd, quand on nest pas trop exigeant pour les performances de la boucle ferme par rapport celles de la boucle ouverte (par exemple, acclration trs importante de la rponse ou augmentation trs importante de lamortissement en boucle ferme). La ralisation dune boucle dasservissement par PID est un problme trs important, car il influe sur : La qualit de la rgulation, Le temps de mise en uvre de la commande. Et comporte deux aspects essentiels : Le rglage du rgulateur PID, pour lequel la connaissance dun modle dynamique du procd dune part et les performances dsires dautre part dtermine le choix de la mthode de synthse. Limplantation du rgulateur dans une version analogique ou numrique peut tre dans une configuration srie, parallle ou mixte.

Introduction gnrale

2008/2009

Le prsent mmoire, outre lintroduction gnrale, comporte trois chapitres : Dans le premier chapitre, nous prsentons diffrentes mthodes de synthse des rgulateurs PID appliqu sur le mme systme afin dtablir une comparaison rigoureuse entre les diffrents mthodes de synthse.

Le deuxime chapitre est consacr la proposition, la ralisation et limplmentation dun correcteur PID numrique conu autour du microcontrleur 68HC11.

Nous prsentons dans le dernier chapitre lapplication pratique des mthodes de synthses tudies, la comparaison avec les rsultats obtenues par la simulation et les procdures de test de notre rgulateur numrique.

Enfin le travail est achev par une conclusion gnrale qui rsume les diffrentes synthses du contrleur propos et leurs performances.

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

1.1. Introduction Le contrleur PID reste le cas classique et la dmarche traditionnelle de toute tentative de commande dun systme donn [1.2]. Il est souvent utilis dans des diffrentes recherches. De plus le contrleur PID offre lavantage dtre facile utiliser grce la simplicit de sa conception et il nexige pas une connaissance prcise du modle, pour cela plusieurs travaux pratiques et de recherche ont utilis ce type de contrleur. Ce rgulateur permet laide de ses trois paramtres d'amlior les performances (amortissement, temps de rponse) du processus, le rgulateur PID est bien adapt la plupart des processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations des paramtres du procd, quand on nest pas trop exigeant pour les performances de la boucle ferme par rapport celles de la boucle ouverte (par exemple, acclration trs importante de la rponse ou augmentation trs importante de lamortissement en boucle ferme). Les dveloppements dans le domaine de lAutomatique ont permis la disponibilit de nombreuses techniques analytique et empirique dajustement des paramtres du contrleur PID. Les mthodes dajustement fondes sur les mesures trouvent leur origine au dbut des annes 1940 avec la mthode de Ziegler-Nichols [1, 2]. Dans son approche frquentielle, la dmarche propose consiste identifier, en boucle ferme, le gain et la pulsation critique du systme commander. Le choix des paramtres du rgulateur est alors donn par des formules dessence empirique. Ces rgles, trs apprcies pour leur simplicit, sont aussi connues pour leurs rsultats souvent modestes en termes de robustesse et de performances en poursuite de trajectoire. Plusieurs propositions ont dailleurs t mises par la suite, pour reformuler ces lois, juges souvent inadquates. 1.2. Commande d'un systme dynamique par contrleur PID 1.2.1. Structure gnrale dun contrleur PID analogique La fonction de transfert dun contrleur PID (Proportionnel-Intgral-Driv) a la forme suivante [1-3]: 1 (1.1) C ( s) = k p + k i + k d s s O : Kp, Ki et Kd sont respectivement les gains proportionnel, intgral et driv. Une autre forme quivalente du contrleur PID utilise est : 1 C ( s) = k p (1 + + Td s) (1.2) Ti s kp k ; Td = d (1.3) Avec : Ti = ki kp (Ti et Td sont connus comme constantes de temps dintgration et constante de temps de drivation).

(s )

1 Ti s
sTd

Kp

U (s )

Fig.1.1. Structure dun correcteur P.I.D 1.2.2. Principaux rseaux correcteurs 1.2.2.1. Correcteur Proportionnel P a) Principe Ce correcteur lmentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du systme asservi, il permet donc amliorer notablement la prcision. Dans le cas dun correcteur proportionnel, la loi de commande corrige u(t) est proportionnelle lcart (t) [3-6]: U (t ) = K p (t ) (1.4) 3

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

La fonction de transfert du correcteur est donc : U (s ) C (s ) = = Kp (s )

(1.5)

E2 ( s )
E ( s)
+

(s)

K1

U (s)

G(s)

S ( s)

Fig.1.2. Contrle proportionnel dun systme. b) Effets de laction proportionnelle (P) Laction proportionnelle P cre un signal de commande u(t) proportionnel au signal derreur (t). Elle agit donc principalement sur le gain du systme asservi et permet damliorer notablement la prcision. Laction proportionnelle : 9 Entrane une augmentation du gain, do une diminution de lerreur statique (amlioration de la prcision), 9 Mais augmente la bande passante du systme, ce qui amliore la rapidit du systme et, 9 Augmente linstabilit du systme.

Fig.1.3. Rponse indicielle dun systme utilisant un contrleur proportionnel. 1.2.2.2. Correcteur Proportionnel Intgrateur (PI) a) Intgrateur pur

Pour un intgrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme : 1 t U (t ) = 0 (u )du Ti La fonction de transfert dun correcteur pur est : 1 C (s ) = Ti s
b) Correcteur P.I

(1.6)

(1.7)

Le correcteur Intgrateur est en gnral associ au correcteur proportionnel et la loi de commande corrige est de la forme : 1 t (1.8) U (t ) = K p (t ) + T 0 (u )du i

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

La fonction de transfert du correcteur est donc : 1 + Ti s C (s ) = K p Ti s

C). Effets de laction proportionnelle et intgrale (PI)

(1.9)

Ce correcteur sera utilis chaque fois quune erreur permanente doit tre annule ou minimise, c'est dire une amlioration de la prcision du systme. En effet, il introduit une augmentation du gain global du systme aux basses frquences ; Par ailleurs, le correcteur PI a un effet dstabilisant en raison du ple lorigine (dphasage supplmentaire entre 0 et 90). Mais, Le zro supplmentaire introduit tend minimiser cette instabilit ; Kp sera choisi de manire modifier, ventuellement, la frquence de coupure du systme corrig et donc sa marge de phase ; Trs souvent, le zro est choisi de manire compenser la constante de temps dominante du systme initial de sorte que la boucle ferme gagne en rapidit.

Fig.1.4. Rponse indicielle dun systme utilisant un contrleur PI. 1.2.2.3. Correcteur Proportionnel Drivateur P.D a) Drivateur pur

La loi de commande est de la forme : d (t ) (1.10) U (t ) = Td dt La fonction de transfert dun correcteur pur est : C (s ) = Td s (1.11) Ce type de correcteur est purement thorique, un systme physique ne peut pas avoir un numrateur de degr suprieur au dnominateur. Le correcteur approchant permettant davoir un effet driv est un correcteur de la forme : Tp s Tp et N : nombre entier (N>1) C (s ) = avec = 1+ s N
b) Correcteur P.D

Laction du contrle proportionnel plus drivatif est exprime comme suit : C (s ) = K p (1 + Td s )

c) Effets de laction proportionnelle et drive (PD)

(1.12)

Amlioration de l'amortissement et rduction du dpassement ; Rduction du temps de monte et du temps d'tablissement ; Amlioration de la marge de phase et de la marge de gain ; Possibilit d'accentuation des bruits aux hautes frquences.
5

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

1.2.2. Structure gnrale dun contrleur PID numrique

La loi de commande de ce simulateur est inspire du PID analogique mixte dont l'quation quivalente est la suivante : 1 t d (t ) = + (1.13) (u )du + Td u (t ) k p (t ) dt T i 0 Cette loi peut tre discrtise en l'valuant a chaque instant d'chantillonnage not k.T [4].
1.2.2.1. Calcul du terme intgral

La rsolution de l'intgrale passe par le calcul de l'aire comprise entre l'axe t et le signal (t ) . Une approximation de cette aire peut tre faite par la mthode des rectangles :

L'intgrale de (t ) l' instant t = k .T est approche par une somme de rectangles de largeur "T" et hauteur " (t ) ". On peut donc calculer une valeur approche de l'intgrale :
k t a

(u )du (i ) T
i =0

k 1

(1,14)

1.2.2.2. Calcul du terme driv

La drive peut tre approxime par la pente de la droite liant l'chantillon de l'instant prsent k.T son prcdent (k-1).T

Pour la drive .on a donc l'quivalence : d (t ) (k ) (k 1) = dt T

(1.15)

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

La loi de commande discrte du rgulateur PID numrique devient [4] : 1 (k ) (k 1) (1.16) u (k ) = k p (k ) + T (i ) T + Td T i Mais la forme de cette loi de commande se prte mal a la programmation car elle ncessite de mmoriser toutes les valeurs passes pour calculer la partie intgrale. Pour contourner la difficult. crivons les de commande aux instants k et k-1 puis soustrayons membre a membre ces deux quations : 1 (k ) (k 1) (1.17) u (k ) = k p (k ) + T (i ) T + Td T i
1 (k ) (k 1) u (k ) = k p (k ) + T (i ) T + Td T i On obtient les trois termes suivants : k 2 kp ( ) ( ) u (k ) u (k 1) = k p ( (k ) (k 1)) + i T i T Ti i =0

(1.18)

(k ) (k 1) (k 1) (k 2 ) k pTd T T

(1.19)

Soit :

k p T kp k p Td u (k ) u (k 1) = (k ) + k p + T T 2 T kp + T i k p Td (k 2) T Do la relation suivante entre deux instant [4] : k p Td k pD = k p + T k p Td kp T 2 TiD = k p + T Ti

TdD = k pTd

(k 1)

(1.20)

(1.21)

T Avec : T : priode d'chantillonnage. La priode d'chantillonnage correspond la dure de la boucle En jouant sur les paramtres kp , Td et Ti on pourra raliser: Correcteur type PID : u (k ) = u (k 1) + k pD (k ) + TiD (k 1) + TdD (k 2) (1.22)

Correcteur type PI : Td = 0 kp u (k ) = u (k 1) + k p (k ) + ( T k p ) (k 1) Ti Correcteur type PD : Ti = k p Td ) (k ) u ( k ) = u ( k 1) + (k p + T k p Td k p Td (k p + 2 ) ( k 1) + ( k 2) T T L'on peut aussi crire : T T u (k ) = k p (1 + d ) (k ) k p d (k 1) T T

(1.23)

(1.24)

(1.25)

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

Correcteur type P : Ti = et Td = 0 u (k ) = k p (k ) 1.3. Synthse et application du rgulateur PID un systme dynamique

(1.26)

La slection des paramtres du contrleur PID KP, Ti et Td peuvent obtenus en utilisant des mthodes classiques de conception ou des mthodes modernes. De nombreuses mthodes de rglage dun PID ont t dcrites dans la littrature telles que la mthode de Ziegler-Nichols, Coohen-Coon, Chien-HronesReswick[1, 2, 5]. Ces mthodes se diffrent dans ses complexit, flexibilit. Il est clair quon a besoin de plusieurs mthodes dajustement. On est besoin des mthodes simples, faciles utiliser, intuitives qui demande peu dinformations et donne des prformages modres. Il a aussi un besoin des mthodes sophistiques qui donne des meilleures performances possibles. Dans cette section nous allons appliquer certaines mthodes de synthse des rgulateurs PID existent dans la littrature. Dans ce que suite le systme dynamique contrl est un systme dont a rponse imite le comportement dynamique de plusieurs systmes rels et industriels. Sa fonction de transfert est donne par l'quation suivante : 1 (1.27) G (s ) (s + 1)3
1.3.1. Mthodes de Ziegler-Nichols

Pour lajustement des paramtres du contrleur PID la mthode la plus utilise dans plusieurs applications est celle de Ziegler-Nichols. Cette mthode a deux approches qui diffrent en fonction de la nature du systme [2, 3, 5]. En 1942, Ziegler et Nichols ont propos deux approches exprimentales destines ajuster rapidement les paramtres des rgulateurs structure Proportionnel (P), Proportionnel Intgral (PI) et Proportionnel Intgral -Drivatif (PID), la premire ncessite lenregistrement de la rponse du systme rgler seul, alors que la deuxime demande damener le systme en boucle ferme sa limite de stabilit.
1.3.1.1. Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (temporelle)

La mthode temporelle de Ziegler-Nichols est base sur la rponse indicielle du procd en boucle ouverte, modlis par une fonction de transfert, qui est caractris par deux paramtres essentiels. Ses paramtres sont dterminer partir de la rponse indicielle du processus comme indique la (figure.1.20.). Lintersection de la tangente avec les deux axes donne les paramtres a et L. Zielger et Nichols ont donn les paramtres directement en fonction de a et L. Ses paramtres du rgulateur PID en sont donns dans le tableau 1.1 [2, 3, 5].

Fig.1.5. Caractrisation de la rponse indicielle dans la mthode Ziegler-Nichols en BO.

Chapitre 1 Tableau 1.1 : Paramtres du rgulateur PID, obtenus par la mthode de Ziegler-Nichols temporelle.

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

kp Ti Td Rgulateur P 1/a PI 0,9/a 3L PID 1,2/a 2L L/2 Le contrleur PID utilis pour la commande du systme a t ajust par la mthode de Ziegler Nichols. Les valeurs prises pour cela sont rsumes dans le tableau suivant :
Tableau 1.2: Les paramtres du contrleur PID obtenu par la 1re mthode de Ziegler-Nichols

Kp
Rg. anal. Rg. num.

Ti 1.9583

Td 0.4895

5.6164

5.4471

16.0830

5.0472

Les rsultats de la simulation obtenue par le rgulateur PID ajust par Ziegler-Nichols sont prsents dans la figure 1.6 compars avec celle obtenus sans contrleur afin d'illustrer linfluence du rgulateur PID sur les performances du systme

Fig. 1.6. Rglage de la sortie du systme par un PID ajust par Z-N No : 1 1.3.2. Mthode de Chien-Hrones-Reswick

Les rgles de paramtrage selon Chien, Hrones et Reswick sont apparues en 1952. Elles sont applicables aussi bien sur les systmes oscillatoires avec compensation que sur les systmes sans compensation et sont bases sur des valeurs caractristiques du systme pouvant tre dduites de la rponse indicielle du systme [2, 3, 5]. Cette mthode reprsente une amlioration de la mthode de Ziegler-Nichols temporelle, pour obtenir des systmes plus amortis en boucle ferme (le critre tant un dpassement de 0 % ou 20 %). Les paramtres du rgulateur sont calculs sparment pour le rejet de perturbation de charge (tableau 1.3) et pour la rponse au changement de consigne (tableau 1.4).
Tableau 1.3 : paramtres du rgulateur PID obtenus par la mthode de chien-hrones-reswick pour le rejet de perturbations

Dpassement Rgulateur P PI PID

0%

20%

kp 0.3/a 0.6/a 0.95/a

Ti 4L 2.4L

Td

kp 0.7/a 0.7/a

Ti 2.3L 2L

Td

0.42L

1.2/a

0.42L
9

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

Lapplication du tableau sous-dessus sur le mme procd pour les deux cas (un dpassement de 0% et de 20%) nous donne les rsultats suivants :
Tableau 4: Les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode de chien-hrones-reswick (0% dpassement)

kp
Rg. Anal. Rg. Num.

Ti 2.030

Td 0.355

4.363

4.2555

19.8000

3.6396

Les rsultats de simulation de rglage du systme (1.27) par un contrleur PID dj dtermin sont montr dans la figure 1.7.

Fig. 1.7. Rglage de la sortie du systme par un PID ajust par la mthode de Chien-Hrones-Roswick rejet de perturbation (0% dpassement)
Tableau 5: Les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode de chien-hrones-reswick (20% dpassement)

Kp
Rg. Anal. Rg. Num.

Ti 1.6920

Td 0.3553

5.5121

5.3492

16.4200

3.6612

Les rsultats de simulation de rglage du systme (1.27) par un PID dont les paramtres sont dtermins par la mthode de Chien-Hrones-Roswick pour le rejet de perturbation avec dpassement 20% sont montrs dans la figure 1.8

Fig. 1.8: Rglage de la sortie du systme par un PID Chien-Hrones-Roswick pour le rejet de perturbations avec dpassement 20%

10

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

Tableau 1.6 : paramtres du rgulateur PID obtenus par la mthode de chien-hrones-reswick pour la rponse au changement de consigne

Dpassement Rgulateur P PI PID

kp
0.3/a 0.35/a 0.6/a

0% Ti 1.2T T

Td

kp
0.7/a 0.6/a

20% Ti T 2L

Td

0.42L

0.95/a

0.42L

Lapplication de cette mthode sur le systme pour les deux cas (un dpassement de 0% et de 20%) nous donne les rsultats suivants:
Tableau 1.7 : Les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode de Chien-Hrones-Roswick pour le changement de consigne (0% dpassement)

kp
Rg. ana. Rg. num.

Ti 3.6600

Td 0.4230

2.7560

2.7183

36.1000

4.2886

Les rsultats de simulation de rglage du systme (1.27) par un PID dont les paramtres sont dtermins par la mthode de Chien-Hrones-Roswick pour le changement de consigne avec dpassement 0% sont montrs dans la figure 1.9.

Fig. 1.9. Rglage de la sortie du systme par un PID Chien-Hrones-Roswick pour la rponse au changement de consigne avec dpassement 0%
Tableau 1.8 : Les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode de chien-hrones-reswick pour le changement de consigne (20% dpassement)

Kp
Rgul-analog Rgul-numr

Ti 5.1240

Td 0.3976

4.3638

4.3212

50.7400

4.0152

Les rsultats de simulation de rglage du systme (1.27) par un PID dont les paramtres sont dtermins par la mthode de Chien-Hrones-Roswick pour le changement de consigne avec dpassement 20% sont montrs dans la figure 1.10.

11

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

Fig. 1.10. Rglage de la sortie du systme par un PID Chien-Hrones-Roswick pour la rponse au changement de consigne avec 20% de dpassement 1.3.3. Mthode de Cohen-Coon

Cette mthode est base sur systme ayant un retard et son critre principal est le rejet de perturbation. Elle pourrait tre considre aussi dans la classe des mthodes de placement des ples, car elle cherche positionner les ples dominants de la boucle ferme pour obtenir un rapport de dcroissance de d = 1/4. Les rgulateurs PI et PID prennent en compte la minimisation du critre IE (Intgrale de l'erreur) [2, 3, 5]. Les paramtres du rgulateur PID ont t dduits par des calculs analytiques et numriques et sont exprims en fonction des caractristiques du procd : a = K L T , = L (L + T ) , Avec K : reprsente le gain statique Les paramtres L et T sont des caractristiques du systme prsent par la fonction de transfert suivante : Ke Ls (1.28) H (s ) = 1 + Ts Comme il est indiqu dans le tableau 8. Cette mthode donne importance au coefficient damortissement trop faible, ce qui signifie une boucle ferme mal amortie et une haute sensibilit [2, 3, 5].
Tableau 1.9: paramtres du rgulateur PID obtenus par la mthode de Cohen-Coon

Rgulateur P PI PD PID

Kp 1 0.35 1 + a 1 0.9 0.92 1 + a 1 1.24 0.13 1 + a 1 1.35 0.18 1 + a 1

Ti 3.3 3 L 1 + 1.2 2.5 2 L 1 0.39

Td 0.27 0.36 L 1 0.87 0.37 0.37 L 1 1.2

Tableau 1.10: paramtres du rgulateur PID, obtenus par la mthode de Cohen-Coon

kp
Rg. Ana. Rg.. num.

Ti 1.5514

Td 0.4797

5.9467

5.7550

15.0140

4.9568

12

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

Les rsultats de simulation de rglage du systme (1.27) par un PID dont les paramtres sont dtermins par la mthode de Cohen-Coon sont montrs dans la figure 1.11.

Fig. 1.11. Rglage de la sortie du systme par un PID ajust par la mthode Cohen-Coon. 1.3.4. Mthode Placement des ples

Cette mthode calcule les paramtres du rgulateur PID partir de la spcification des ples dsirs en boucle ferme et en connaissant le modle du procd. En considrant la fonction de transfert en boucle ferme [2] : GC H BF = (1.29) 1 + GC Ses ples sont donns par les racines de lquation caractristique 1+GC=0 On tudie le cas gnral o le procd est de la forme K G(s) = (1.30) (T1 s + 1)(T2 s + 1) Et quation de contrleur : 1 + sTi + s 2Td Ti C ( s) = k p (1.30) s L'quation caractristique en boucle ferm : K .k p K .k p 1 1 K .k p .Td 1 s3 + s2 ( + + ) + s( + )+ =0 (1.32) Ti T2 T1 .T2 T1 .T2 T1 .T2 T1 .T2 .Ti On dsire obtenir un polynme caractristique :

( s + )( s 2 + 2 + 2 ) = 0 (1.33) Le choix du polynme caractristique se fait en utilisant les diagrammes normaliss des systmes du deuxime ordre. Il rsulte que les 3 paramtres du rgulateur peuvent tre calculs en identifiant les termes de mme puissance de s des deux polynmes caractristiques, celui dsir et celui donn par la boucle ferme Selon les deux quations on dtermine les paramtres de contrleur : T1.T2 2 (1 + 2 ) 1
kp = K
2

Ti = Td =

T1.T2 (1 + 2 ) 1 T1.T2 2 T1.T2 (1 + 2 ) T2 T1 T1.T2 2 (1 + 2 ) 1

(1.34)

13

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

Notre systme prsent par (1.27) peut tre exprim, aprs une mthode dapproximation, par le systme 2eme ordre suivant [2] : 1 G(s) = (1.35) (1 + sT1 )(1 + sT2 ) Le modle obtenu aprs lapproximation est le suivant : 1 G ( s) = (1.36) (1.5s + 1).( s + 1) Avec : = 0.4 , = 1.574

Fig. 1.12. Comparaison entre le modle (1.27) et le modle approxim

Le polynme caractristique est :

( s + 1.574)( s 2 + 1.26 + 2.48) = 0 (1.37) Les valeurs prises pour le contrleur PID utilis sont rsumes dans le tableau suivant :
Tableau 1.11 : Les paramtres du contrleur PID obtenu par placement de ples

Kp
Rg. Ana. Rg. num.

Ti 1.5030 14.5300

Td 0.5740 2.8343

5.6960 5.5065

Les rsultats de simulation de rglage du systme (1.27) par un PID dont les paramtres sont dtermins par la mthode placement de ples sont montrs dans la figure 1.13.

Fig. 1.13. Rglage de la sortie du systme par un PID ajust par la mthode de placement des ples.

14

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

1.3.5. La mthode Raffine de Ziegler Nichols

En 1991 Hang et al., introduire les paramtres affins de Ziegler-Nichols, en ajoutant ce qu'on appelle point de consigne de pondration. Ceci est fait par un paramtre supplmentaire dans l'action proportionnelle du contrleur [2, 5]. dy 1 (1.38) u (t ) = k p ( u c y ) + edt Td Ti dt

u (s ) e(s )

kp

1 Ti s

Systme
k p (1 )

y (s )

k p Td s
Figure 1.14: Structure de contrleur PID affin

Avec ce paramtre, le dpassement peut tre rduit un niveau acceptable, et donne ainsi une bonne rponse. Cette modification introduit une raction en fait l'action dans le contrleur, car : dy 1 (1.39) u = k p .e + edt (1 ) y + Td Ti dt Aprs certaine manipulations des blocks de fonctions de transfert, le contrleur Gc (s ) et le retour dinformation H (s ) peut tre facilement obtenus comme suit :

1 (1.40) Gc( s ) = k p + T s i TiTd ( N + 2 )s 2 N + (Ti + Td N )s + 1 H (s ) = (1.41) (Ti s + 1)(Td s N + 1) Dfinir la constante du retard normalise comme : = L T et une constante par = K c k . Pour diffrent valeur des variables et , les paramtres du rgulateur PID sont suggrs comme suit : Si 2.25 < < 15 ou 0.16 < < 0.57 , utilise les paramtres originaux de Ziegler-Nichols. Pour assurer que le dpassement est infrieur que 10% ou 20%, doit tre value, respectivement, partir : 15 26 ou = = (1.42) 15 + 27 + 5 Si 1.5 < < 2.25 ou 0.57 < < 0.96 , le paramtre intgral Ti dans le contrleur obtenu par

Ziegler-Nichols doit tre chang au Ti = 0.5Tc , o 4 8 (1.43) = et = ( 1) 9 17 Si 1.2 < < 1.5 , afin de garder le dpassement infrieur que 10%, les paramtres du rgulateur PID doit tre affin comme 5 12 + 1 4 kp = (1.44) , Ti = + 1 6 15 + 14 5 15 Les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode de Ziegler-Nichols affine pour la rgulation de notre systme sont rsums dans le tableau suivant : 15

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

Tableau 1.12: Les paramtres du contrleur PID obtenu par Ziegler Nichols affine pour (

= 0.3042 )

Kp
Rgul-analog Rgul-numr

Ti 1.9583

Td 0.4995

5.6164

5.1802

5.9375

1.7803

Les rsultats de simulation de rglage du systme (1.27) par un PID dont les paramtres sont dtermins par la mthode de Ziegler-Nichols affine sont montrs dans la figure 1.14.

Fig. 1.14 : la rponse du systme contrl par un PID obtenu par la mthode de Ziegler-Nichols affine 1.3.6. Mthode du modle interne

Le principe du modle interne est une gnrale pour la conception du systme de contrle qui peut tre applique pour le contrle PID. Le block diagramme de se systme est montr dans la figure 1.12 [2]. Dans est un inverse approximatif du Gm , et G f est un cette figure Gm prsente le modle du processus, Gm filtre pass-bas. Le nom du contrleur modle interne est driv parce que le contrleur contient intrieurement le modle du processus. Ce modle est connect en parallle avec le processus.
Contrleur

yd

Gf

Gm

u
Gm

Systme

Gp

Fig. 1.15 : Le diagramme block du systme boucle ferme avec un contrleur bas sur le principe du modle interne

Le contrleur obtenu par le principe du modle interne peut tre reprsent comme un contrleur srie ordinaire avec la fonction de transfert G f Gm (1.45) Gc = 1 G f Gm Gm Le principe du modle interne sera typiquement donne les contrleurs dordre suprieur. Pour application, en considre un processus avec la fonction de transfert suivante : K G p ( s) = e sL (1.46) 1 + Ts Notons que ce modle est un modle quivalent de notre modle prsent par (1.27).
16

Chapitre 1

Mthodes de conception des rgulateurs PID

2008/2009

Linverse approximatif est donn par : 1 + sT Gm ( s) = K Notons quil nest pas facile de trouver linverse du temps de retard. Choisir le filtre : 1 G f (s) = sT f + 1 En approximent le temps de retard avec : e L s 1 L s Maintenant, lquation (1.45) donne 1 + Ts Gc ( s) = Ks ( L + T f )

(1.47)

(1.48)

(1.49)

Qui est un rgulateur PI. Si le temps de retard est approxim par Pad approximation premier-ordre 1 sL Ls 2 e (1.50) 1 + sL 2 Lquation (1.45) donne le contrleur PID suivant [2] : (1 + s L 2)(1 + sT ) (1 + s L 2)(1 + sT ) Gc ( s ) = (1.51) Ks L + T f + sT f L 2 Ks L + T f

Les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode du commande modle interne sont rsumes dans le tableau 1.13 :
Tableau 1.13: Les paramtres du contrleur PID obtenu par IMC

kp Rgul-analog Rgul-numr 2.9347 2.847

Ti 1.6739 16.2398

Td 0.7496 0.1294

Les rsultats de simulation de rglage du systme (1.27) par un PID dont les paramtres sont dtermins par la mthode de Ziegler-Nichols affine sont montrs dans la figure 1.16.

Fig. 1.16 : La rponse du systme contrl par un PID obtenu par le principe du contrle modle interne 1.7. Conclusion Dans ce chapitre, nous avons donn une ide gnrale sur le rgulateur PID et ses diffrents termes (Proportionnel-intgrateur-drivateur) et les effets et les actions de chaque paramtre du rgulateur. Par la suite, nous avons appliqus quelques mthodes existes dans la littrature pour la synthse et la dtermination des paramtres du contrleur PID. Chaque mthode nous a permet dobtenir de bonnes performances de rglage avec les rgulateurs calculs.

17

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

II.1 Introduction Ce chapitre est consacr la ralisation dun correcteur PID laide du calculateur numrique Motorola 68HC11. Les principaux avantages de lutilisation dun calculateur numrique se situent au niveau de leur fiabilit, et de leur grande souplesse dans la programmation des algorithmes, donc la ralisation des corrections trs fines, facilement rglables et auto ajustables, ce qui permet dobtenir facilement des lois de commandes varies. On peut aussi garder les signaux en mmoire aussi longtemps quon veut pour les faire servir quand on veut. La vitesse des processeurs augmente, leur prix diminue, et surtout leur convivialit samliore. Ceci doit tre compar la dtermination de correcteurs analogiques, plus difficiles raliser physiquement. Le but de ce travail est de proposer une conception et ventuellement une ralisation dun contrleur PID. Le correcteur est donc ralis par un algorithme implment sur le microcalculateur ; il reoit des informations sur ltat du procd uniquement aux instants dchantillonnage, travers un convertisseur analogique-numrique (CAN) ; le rsultat des calculs sera transmis un convertisseur numriqueanalogique (CNA). L'algorithme du rgulateur sera programm en langage de bas niveau (assembleur Motorola) sur un 68HC11, puis test sur un systme de troisime ordre. La mise en uvre ncessite ladaptation du contrleur avec le systme rgler, ce problme peut tre rsolu laide des circuits raliss selon les besoins et les caractristiques de ce systme. II.2 Conception du rgulateur PID numrique Le microcontrleur est le cur du systme. Il doit effectuer en permanence le calcul de la correction P.I.D, mais il doit aussi grer lenvoi de donnes lafficheur LCD afin deffectuer un affichage cohrent des paramtres (Kp, Ki et Kd) du correcteur. Le 68HC11 doit galement prendre en compte les interruptions engendres par les modifications possibles des paramtres laide de boutons-poussoirs. Il est de plus quip dun convertisseur analogiquenumrique (CAN) 8 bits en entre. En sortie du microcontrleur nous avons choisi dutiliser un convertisseur numrique/analogique (CNA) 8 bits de rfrence DAC0808. Il dlivre en sortie un courant compris entre [0 ; 0.2 mA]. Ce convertisseur est plac avant ladaptateur de sortie. Lutilisation du 68HC11 et du CAN impose quelques contraintes. Il ne peut recevoir en entre quun signal compris entre 0 et 5 volts, or nous effectuons lasservissement dun systme qui gnre un signal compris entre 10 et +10 volts en entre. Il faut alors utiliser deux montages dadaptation. Un en entre pour rduire lamplitude du signal de [-10V ; +10V] [0V ; +5V] et un autre en sortie pour faire la conversion courant/tension et pour augmenter lamplitude signal de sortie du CNA [-10V ; +10V]. Le schma en bloc de notre proposition de rgulateur (correcteur) numrique base sur lutilisation du microcontrleur 68HC11 est reprsent la figure II.1.

18

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

Uconsigne + -

Correcteur numrique

Systme

Usortie

Entre erreur -10v, +10v

Adaptation 0v, +5v

Microcontrleur 68HC11

DAC 0808 0v, +10v

Adaptation -10v, +10v

Correcteur numrique 68HC11

Figure II.1 : Schma en bloc du correcteur numrique autour du 68HC11. II. 3 Dtails techniques II.3.1 Adaptateurs dentre Il faut adapter le signal dentre dont lvolution est comprise dans lintervalle [-10v ; +10v], alors que lentre du CAN du 68HC11 est limite dans lintervalle [0v ; +5v]. Nous optons donc aux montages base damplificateurs oprationnels, la fonction raliser est dcrite par lquation (1).

1 Vout = Vin + 2.5volt 4

(1)

Pour raliser cette opration, on utilise deux amplificateurs oprationnels (AOP) en srie, le schma de la figure II.2 montre le montage adaptateur dentre du CAN. Le premier est utilis en montage deviseur puisquil devise la tension dentre par 4 ; le second en montage sommateur recevant sur sa borne V+ (borne non-inverseur) la sortie du premier AOP, ce signal dentre corriger doit subir un dcalage de 2.5V. quations raliser :
V1 =

R2 Vin avec R2 = 3.R1 R1 + R2

(2.2)

Vout = 2.

.R eq1 .R eq 2 .5 + Vin R4 + Req1 R3 + Req 2

(2.3)

Avec
R eq1 =

R 3 .R 5 , R3 + R5

R eq 2 =

R 4 .R 5 R4 + R5

(2.4)

19

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

55 VV 4 4 5 5

2k 2k

2 2

R1 R1
Vin Vin -10_+10 -10_+10 3k 3k

66 3 3 7 7 1 1

R3 R3
1k 1k

33 66 22 4 4 5 5 Vout 0_+5 V Vout

1k 1k

R2 R2

V1
2k 2k

R5 R5
1k 1k

R6 R6

Figure II.2 : Montage adaptateur dentre du CAN.

II.3.2 Adaptateur de sortie

Lobjectif de ce montage est de convertir le courant de sortie Iin du DAC 0808 qui varie entre 0 et 2mA, selon la valeur numrique envoye au DAC entre 00H et FFH, vers une tension de sortie analogique qui varie entre -10v et +10v. Pour raliser cette conversion nous utilisons un montage trois amplificateurs oprationnels (AOP) en srie (voir figure II.4). Le premier est utilis en montage convertisseur courant/tension, la fonction de transfert est donne par lquation (2.5) ; le second en montage soustracteur recevant sur sa borne V(borne inverseur) la sortie du premier AOP, la plage de tension dentre corriger doit subir un dcalage de -5V donc de [0V, 10V] [-5V, +5V]. Le troisime AOP amplifie cette dernire tension par un gain gale 2.
quations raliser : 1er AOP :
V1 = R.I in

7 7 1 1

R4 R4

R6 R6
1k1k

(2.5)

2eme AOP :
V2 =

R3 (5 V1 ), avec R2 = R3 = R4 = R5 R2

(2.6)

3eme AOP :
5 V3 = V2 , R5 = R6 1 + R 6

(2.7)

La rponse du DAC elle nest pas parfaitement continue, elle volue en forme descalier, pour palier ce problme nous proposons dadjoindre en sortie un filtre moyenneur dit aussi filtre de lissage. Nous optons pour un simple filtre passe bas AOP.

20

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

4.7k 10k 2k 4 5

2 6 I in 3

4 5

10k

2 6 3 1k 7 1 2 6 3 2 7 1 1k 3

4 5

7 1

Vout sinus 6

7 1

4 5

V1

10k

10k

V2
5V

33 pF

V3

Figure II.3 : Montage adaptateur de sortie du CNA. II.3.3 Le CAN Le principe de la conversion analogique-numrique est dattribuer une grandeur numrique correspondant un tat physique. Le CAN convertit donc une tension dite analogique en une valeur numrique. Le Motorola 68HC11 utilis pour le calcul de la correction P.I.D intgre un CAN 8 bits approximation successive, de rsolution de 19 mV, le CAN accepte en entre 8 voies analogiques figurent sur le port E (voir figure II.4). Il est programmable laide de deux registres (OPTION et ADCTL) et les rsultats sont disponibles sur 4 registres (ADR1, ADR2, ADR3 et ADR4)[7]. Il ne sera donc pas ncessaire dutiliser un circuit supplmentaire pour la conversion analogiquenumrique.
CAN

Vin 0_+5 V

PE0

ADRx

Figure II.4 : Entres analogique du 68HC11. II.3.4 Le microcontrleur 68HC11

Le 68HC11 est un microcontrleur 8 bits fabriqu par Motorola qui peut adresser jusqu 64Ko de mmoires (16 lignes dadresses). Le jeu dinstruction est driv de celui de ces anctres : 6801, 6805 et autres 6809. Il est dclin en diffrentes versions comportant chacune des tailles de mmoires diffrentes (RAM, EPROM, EEPROM)[7]. Les autres priphriques restent identiques : liaison srie (SPI et SCI), 8 bits entres analogiques appliques un convertisseur analogique/numrique (ADC), timer (compteur). La consommation du circuit est denviron 15 mA en fonctionnement normal (en mode circuit seule) ou 27 mA (en mode tendu), de 6 mA en mode WAIT et de 60 A en mode stop.
21

68H C11

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

II.3.5 Lafficheur LCD

Nous disposons au niveau de notre laboratoire un afficheur cristaux liquides (LCD) parallle de deux lignes de 16 caractres chacun. Les afficheurs cristaux liquides sont des modules compacts intelligents et ncessitent peu de composants externes pour un bon fonctionnement. Ces afficheurs sont dits intelligents car ils contiennent des microcontrleurs intgrs qui grent les diffrents modes de fonctionnement de ces afficheurs (Initialisation, choix de mode de fonctionnement, effacer laffichage, afficher un caractreetc.). Nous vous conseillons pour plus de dtails sur lexploitation de lafficheur LCD de voir la rfrence [9-10].
II.3.6 Le clavier

Dans notre proposition du rgulateur numrique nous avons prvoyais lajustage des gains Kp, Ki et Kd par lutilisateur, pour cela nous avons propos un clavier. Il est constitu de deux boutons-poussoirs (BP1 et BP2) qui dclenchent deux monostables et un interrupteur (BP3) pour slectionner entre une tension 5 V ou 0 V afin de mettre le bit 1 du port A en tat bas ou haut. Les sorties des monostables sont connects aux broches dinterruption IRQ et XIRQ, on exploite linterruption XIRQ pour slectionner un des trois gains (Kp, Ki ou Kd) changer, linterruption IRQ associe avec linterrupteur BP3 permet dincrmenter ou de dcrmenter le gain slectionn.
R12 R10 C3
22uF 10k 8 6 7 Q 3 +5 V 10k

IRQ
2N2222

R11
10k

R9 C2
22uF +5 V BP2 1k

NE555
+5 V 4

+5 V

R12
10k

R13
5k

C4
22uF

R10
10k 8 6 7 Q 3

XIRQ
R11
2N2222 10k

PA1
BP3

R9 C5
22uF 1k +5 V

NE555
4

BP1

Figure II.5 : Dispositif de rglage des gains (Kp, Ki ou Kd). II.3.7 Le CNA

Les convertisseurs numrique-analogique convertissent les signaux logiques en tensions analogiques. Plusieurs types de convertisseurs sont disponibles dans chaque catgorie, ils se diffrencient par leur prcision, leur vitesse de traitement de l'information, leur prix Notre choix cest port sur le DAC0808, cest un CNA rseaux R_2R 8bits, son brochage du DAC0808 est illustr la figure II.6.

22

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

Vref

8 Bits

DAC 0808

Iout

Figure II.6 : Brochage et exploitation du DAC0808. Principe de fonctionnement

Si on fait l'opration inverse de la conversion analogique-numrique, chaque valeur numrique on fait correspondre une et une seule valeur analogique; la tension analogique de sortie varie par "bonds", et non plus continment comme dans le signal d'origine. La tension de sortie a une forme d'escalier (voir figure II.7). En pratique, on filtre cette tension pour lisser ces discontinuits et essayer de se rapprocher au mieux du signal d'origine :

Figure II.7 : Forme du signal de sortie dun CNA. II.4 Schma lectrique global

Le circuit lectrique de notre proposition de rgulateur numrique autour du 68HC11 a t labor laide du logiciel du CAO lectronique Proteus dit par la socit Labcenter Electronics. Proteus est compos de deux logiciels principaux : ISIS, permettant entre autres la cration de schmas et la simulation lectrique, et ARES, ddi la cration de circuits imprims. Le schma lectrique est reprsent la figure II.8.

23

Chapitre II PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

Figure II.8 : Circuit lectrique du rgulateur numrique autour du 68HC11.

24

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

II.5 Circuit imprim

Le circuit imprim de cette carte a t ralis en simple face laide du logiciel de trac de circuit imprim TCI, le trac de la face soudure est reproduit en figure II.9, celui de la face implantation des composants en figure II.10

Figure II.9 : Face soudure du circuit rgulateur numrique 68HC11.

25

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

Figure II.10 : Face implantation des composants du circuit rgulateur numrique 68HC11. II.6 Organisation du programme

Lalgorithme du PID numrique implmenter est donne par lexpression suivante / u(k) = Kp e(k) + Ki [ u(k-1) + e(k) ] + Kd [e(k) - e(k-1) ] (2.8)

Lquation prcdente rcrite sous la nouvelle forme ci-dessous facilite limplmentation du PID numrique dans le microcontrleur 68HC11 : u(k) = (Kp+Ki+Kd) e(k) + Ki [ u(k-1) ] - Kd [ e(k-1) ] (2.9)

Le programme assembleur permettant limplmentation de lalgorithme PID numrique a t labor en exploitant les routines dinterruptions IRQ et XIRQ, la premire permet dincrmenter ou de dcrmenter (selon lentre PA1 du port A, PA1=1 incrmentation, PA1=0 dcrmentation) le paramtre gain slectionn alors que la seconde slectionne le paramtre gain ajuster.

26

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

Le programme assembleur contient : 1. Les routines dinitialisations de lafficheur LCD, laffichage des paramtres gains (Kp, Ki et Kd) et leur valeur initiale. 2. Les routines dinitialisations du convertisseur analogique numrique, 3. Autorisation des interruptions masquables, 4. Activation du CAN et acquisition des tensions dentres (consigne et rponse du systme), 5. Appel du sous programme correcteur (correction PID), 6. Envoi de la commande calcule vers le port C connect au CNA. 7. Retour ltape 3. Ces dmarches sont regroupes dans les organigrammes prsents ci-dessous.
a) Programme principal

Dbut

Initialisation : Initialisations de lafficheur LCD, Position =0 (le premier paramtre est slectionn. Initialisation des paramtres gains Initialisation des paramtres du PID : (k 1) ,

Initialisation du CAN : frquence de conversion, voie de

conversion, conversion continue ou une seule conversion.

Affichage des paramtres kp, ki et kd et leur valeur

Autorisation des interruptions masquables

Activation de la conversion analogique numrique

Appel du sous programme correcteur (correction PID) Envoi de la commande calcule vers le port C

Figure II.11 : Programme principal du PID numrique.

27

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

b) Routine interruption XIRQ

Routine interruption XIRQ Position = position+1 Position= 0 Position=1

Non

Oui
Curseur sur la 1re position (Kp slectionn)

Non
Position=2

Oui
Curseur sur la 2me position (Ki slectionn) Position=2

Non

Oui
Curseur sur la 3me position

Retour

Figure II.12 : Routine interruption XIRQ, slection des paramtres (Kp, Ki, Kd).

28

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

c) Routine interruption IRQ

Routine interruption XIRQ Lecture de la valeur de Position

Position=1

Non

Oui Non
PA1=1

Oui
Incrmenter la valeur de Kp Dcrmenter la valeur de Kp

Position=2

Non

Oui Non
PA1=1

Non
Incrmenter la valeur de Ki Dcrmenter la valeur de Ki

Position=3

Oui
PA1=1

Non Oui
Incrmenter la valeur de Kd

Affichage du paramtre

Dcrmenter la valeur de Kd

Figure II.13 : Routine interruption IRQ, modification des paramtres (Kp, Ki, Kd).
29

Chapitre II

PID numrique conu autour du 68HC11

2008/2009

d) Sous programme correcteur PID

Sous programme Correcteur PID Initialisation e(k-1)=0, u(k-1)=0

Lecture des tensions converties dans ADR1 Formatage de la tension convertie e(k)=ADR1-80H Result1= (Kp+Ki+Kd)*e(k) Result2=Ki*u(k-1) Result3=Kd*e(k-1) u(k)=Result1+Result2+Result3 Mmorisation des valeurs prcdentes e(k-1)=e(k), u(k-1)=u(k) Envoyer les rsultats sur DAC PIDresult=u(k) +80H Retour

Figure II.14 : Sous programme correcteur PID. II.7 Conclusion

Nous venons de prsenter tout le dtail concernant la conception dun rgulateur numrique autour du microcontrleur 68HC11. Dans le chapitre suivant nous prsentons les rsultats obtenus lors de lapplication des deux rgulateurs PID analogique et numrique. Une comparaison, bien sr, sera tablit entre les performances obtenues des deux exemples de rgulation continue ou numrique.
30

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

III.1 Introduction Nous voquons dans ce troisime chapitre limplmentation pratique des paramtres obtenus travers les mthodes de synthses (Ziegler Nichols, ChienHronesReswick, Cohen Coon et Zeigler-Nichols affine) prcdemment prsentes (chapitre I) sur un systme de troisime ordre. Nous prsentons aussi le test du rgulateur numrique en vrifiant les diffrentes actions proportionnelle, intgrale et drive sur des signaux fondamentales : sinusodale, carr et triangulaire . Nous conservons, ici, le mme systme rgler dont on a tudi dans le premier chapitre, dont la fonction de transfert est donne par lexpression suivante :

On compare les deux rponses de ce systme par la simulation et par la pratique, on les trouve identiques. On peut le voir clairement sur la figure III.1

Figure III.1: Rponse du systme en simulation et en pratique III.2 Implmentation pratique des mthodes de synthse Nous prsentons dans ce qui suit les rsultats de simulation et les rsultats pratiques obtenus lors de lapplication des paramtres issus des mthodes de synthse cites prcdemment.

31

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

III.2.1 Mthode de Ziegler Nichols Les figures III.1 et III.2 montrent les rsultats de la simulation et la rponse pratique une consigne en chelon et une application de perturbation de charge. Nous avons appliqu les mmes paramtres du rgulateur PID obtenus par la 1re mthode de Ziegler Nichols.
Tableau 2: Les paramtres du contrleur PID obtenu par la 1re mthode de Ziegler-Nichols

Kp
Rg. anal. Rg. num. 5.6164

Ti
1.9583

Td
0.4895

5.4471

16.0830

5.0472

Figure III.2 : Rsultat pratique obtenu par la 1re mthode de Ziegler Nichols.

Figure III.3 : Rsultat de la simulation obtenu par la mthode de Ziegler Nichols. 32

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

III.2.2 Mthode de ChienHronesReswick Les figures III.3-6 montrent les rsultats de la simulation et la rponse pratique une consigne en chelon et une application de perturbation de charge(le critre tant un dpassement de 0 % ou 20 %). Nous avons appliqu les mmes paramtres du rgulateur PID obtenus par cette mthode. kp Rg. Anal. Rg. Num. 4.363 Ti 2.030 Td 0.355

4.2555

19.8000

3.6396

Figure III.4 : Rsultat pratique obtenu par la mthode de ChienHronesReswick (Rejet de perturbation avec un dpassement de 0%).

Figure III.5 : Rsultat de la simulation obtenu par la mthode de ChienHronesReswick (Rejet de perturbation avec un dpassement de 0%). 33

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

Nous reproduisons, ici, les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode de chien-hronesreswick (20% dpassement). Kp Ti Td Rg. Anal. Rg. Num. 5.5121 1.6920 0.3553

5.3492

16.4200

3.6612

Figure III.6 : Rsultat pratique obtenu par la mthode de ChienHronesReswick (Rejet de perturbation avec un dpassement de 20%).

Figure III.7 : Rsultat de la simulation obtenu par la mthode de ChienHronesReswick (Rejet de perturbation avec un dpassement de 20%). 34

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

Les figures III.8-11 montrent les rsultats de la simulation et la rponse pratique un changement de consigne en chelon (le critre tant un dpassement de 0 % ou 20 %). Nous avons appliqu les mmes paramtres du rgulateur PID obtenus par cette mthode. Nous reproduisons, ici, les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode de chien-hrones-reswick pour le changement de consigne (0% dpassement).

kp
Rg. ana. Rg. num.
2.7560

Ti 3.6600

Td 0.4230

2.7183

36.1000

4.2886

Figure III.8 : Rsultat pratique obtenu par la mthode de ChienHronesReswick (Changement de consigne avec un dpassement de 0%).

Figure III.9 : Rsultat de la simulation obtenu par la mthode de ChienHroneseswick (Changement de consigne avec un dpassement de 0%). 35

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

Nous reproduisons, ici, les paramtres du contrleur PID obtenu par la mthode de chien-hronesreswick pour le changement de consigne (20% dpassement).
Kp Ti 5.1240 Td 0.3976

Rgul-analog Rgul-numr

4.3638

4.3212

50.7400

4.0152

Figure III.10 : Rsultat pratique obtenu par la mthode de ChienHronesReswick (Changement de consigne avec un dpassement de 20%).

Figure III.11: Rsultat de la simulation obtenu par la mthode de ChienHronesReswick (Changement de consigne avec un dpassement de 20%).

36

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

III.2.3 Mthode de Cohen Coon Les figures III.12 et III.13 montrent les rsultats de la simulation et la rponse pratique une consigne en chelon et une application de perturbation de charge. Nous avons appliqu les mmes paramtres du rgulateur PID obtenus par la mthode de Cohen Coon.
kp Ti 1.5514 Td 0.4797

Rg. Ana. Rg.. num.

5.9467

5.7550

15.0140

4.9568

Figure III.12 : Rsultat pratique obtenu par la mthode de Cohen Coon .

Figure III.13 : Rsultat de la simulation obtenu par la mthode de Cohen Coon . 37

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

III.2.4 Mthode de Zeigler-Nichols affine Les figures III.14 et III.15 montrent les rsultats de la simulation et la rponse pratique une consigne en chelon et une application de perturbation de charge. Nous avons appliqu les mmes paramtres du rgulateur PID obtenus par la mthode de Zeigler-Nichols affine.
Kp Ti 1.9583 Td 0.4995

Rgul-analog Rgul-numr

5.6164

5.1802

5.9375

1.7803

Figure III.14 : Rsultat pratique obtenu par la mthode de Zeigler-Nichols affine.

Figure III.15 : Rsultat de la simulation obtenu par la mthode de Zeigler-Nichols affine. 38

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

III.3 Procdures de tests Le test du rgulateur numrique a t envisag avant dincorporer notre correcteur bas sur le microcontrleur 68HC11 pour rgler le systme choisi. Le test du rgulateur est men par le test des trois actions : 1. Action proportionnelle, Kp=1, Ki = Kd = 0, 2. Action intgrale, Ki=1, Kp = Kd = 0, 3. Action drive, Kd=1, Ki = Kd =0,

III.3.1 Le test de laction proportionnel : Quand Kp vaut 1, nous injectons en entre un signal sinusodal et nous devons visualiser sur loscilloscope une sinusode similaire de mme amplitude. Nous effectuons le mme test avec cette fois-ci Kp gal 3. Nous devons pouvoir visualiser une sinusode ayant une amplitude 3 fois plus grande que celle injecte en entre, la figure III.16 illustre le test pratique de laction proportionnelle.

Figure III.16 : Signaux dentre et de sortie du PID numrique pour Kp=3.

III.3.2 Le test de laction intgrale Pour tester laction intgrale du correcteur numrique on injecte un signal carr en entre et nous devons visualiser en sortie un signal triangulaire sur loscilloscope, ce test est illustr la figure III.17.

39

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

Figure III.17 : Signaux dentre et de sortie pour Ki=1 III.3.3 Le test de laction drive Pour tester laction il faut injecter un signal triangulaire en entre et nous devons rcuprer en sortie un signal carr, ce test est illustr la figure III.18.

Figure III.18 : Signaux dentre et de sortie pour Kd=9

40

Chapitre III :

Rsultats & discussions

2008/2009

III.4 Conclusion Nous venons de prsenter limplmentation pratique des mthodes de synthse voques dans le premier chapitre, les rsultats pratiques obtenus sont similaires ceux obtenus par la simulation. Nous avons prsent aussi le test de lalgorithme numrique implment dans le microcontrleur 68HC11, le test a montr avec succs les diffrentes actions du rgulateur PID (proportionnelle, intgrale et driv).

41

Conclusion Gnrale

Le travail abord dans ce mmoire est consacr lexploitation dun systme de dveloppement CIC 500 base de DSP de type TMS320C542. Ce travail a t scind en trois parties, la premire prsente un dtail descriptif sur le systme CIC500, la seconde partie a t rserve la description des DSP de la famille TMS320C542. Lensemble des

applications proposes ont t introduites dans la dernire partie.

Lobjectif de ce mmoire est de disposer, pour la premire fois, au niveau de notre laboratoire un effort modeste sur lexploitation du DSP par une prsentation succincte de ces caractristiques et de ces performances compares des microprocesseurs classiques et par la proposition de travaux exprimentales sur le jeu dinstruction du TMS320C542 et sur quelques fonctions de traitement numrique du signal telles que la convolution numrique, le filtrage numrique et lacquisition de signaux analogiques.

Nous esprons que ce modeste travail soit utile et exploitable pour lenseignement du traitement numrique du signal et quil soit la plate forme pour dautres travaux dans le futur.

63

Bibliographie

[1]. K.Ogata, modern control engineering, 2003, EditionPrentice Hall. [2]. K Astrom, T.Hagglund, PID Controllers Theory, Design, and Tuning, 2 editions, Edition Instrument Society of America, 1995. [3]. A Besancon-voda, S Gentil, Rgulation PID analogique et numrique, Technique ingnieur [4]. K Ogata, Discrete-Time Control Systems, 1994, Edition Prentice Hall. [5]. Dingyu Xue, Yang Quan Chen, and Derek P. Atherton, Linear Feedback Control, 2007 [6]. PID, analogique-numrique et floue, [7]. Motorola, Manuel du kit 68HC11 [8]. BRUYERE Philippe, GOMBERT Benjamin, VENCE Eric, Conception et ralisation dun module PID a sortie analogique, 2003 [9]. B. Kadri, Recueil de Travaux pratique de Microprocesseur, 2004, universit de Bchar. [10]. B. Kadri, Polycopie du Cours de Microprocesseur, 2004, universit de Bchar.

43