Introduction Générale

Introduction Générale

Le monde industriel connaît actuellement un énorme développement technologique, sous

l'effet de la concurrence et des besoins de plus en plus exigeants, du point de vue du qualité et
des performances. Ce progrès technologique et industriel est dû pour beaucoup au grand saut
qualitatif qu'a connu l'outil informatique logiciel et matériel, notamment depuis l'apparition
des microprocesseurs, ce qui a permis de rendre possible l'application de méthodes et de
techniques considérées jusqu’à présent comme purement théoriques. Cela est dû aussi au
développement qu'a connu la recherche fondamentale dans divers domaines tels que ceux de
l'analyse numérique et de la théorie des systèmes.
Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie est le régulateur PID (proportionnel
intégral dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois paramètres les performances
(amortissement, temps de réponse) d’une régulation d’un processus.

D’autre part, le caractère incertain ou inconnu des paramètres du processus à commander,

ce qui est souvent le cas, rend difficile et parfois impossible l’application des techniques
classiques d’ajustement du régulateur, ce qui nous mène vers des schémas d’autoréglage avec
des algorithmes autonomes de mise à jour des paramètres du régulateur, notamment PID.

L’introduction des opérateurs différentiels d’ordre fractionnaire permet aussi de mettre à

profit leur caractéristiques et propriétés temporelles et fréquentielles avantageuses afin
d’améliorer les performances du système de commande.

Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la commande PID adaptative d’ordre
fractionnaire des systèmes. L’objectif de ce mémoire étant de définir cet algorithme de
commande et de l’appliquer en simulation pour étudier son comportement par rapport aux
schémas adaptatifs classiques.

Ce mémoire est organisé comme suit :

Dans le premier chapitre, nous avons présenté des généralités sur les systèmes de commande
et nous avons introduit plusieurs définitions essentielles concernant la commande adaptative
et les régulateurs classiques.

Dans le deuxième chapitre, nous introduisons des notions de bases sur les systèmes
fractionnaires avec quelques méthodes d’approximation des opérateurs d'ordre fractionnaire.

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Dans le troisième chapitre, une description détaillée de l’algorithme du régulateur PID

adaptatif d’ordre fractionnaire est présentée, donnant les lois de réglage des paramètres de ce
dernier.
Le dernier chapitre est consacré à l’application de ce régulateur à différents exemples de
simulation ainsi qu’à la commande d’un moteur tracteur à chariot.
Enfin, une conclusion générale vient conclure ce travail par des remarques et des
commentaires.

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