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Régulateur PID

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Octobre 2010

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Plan

Plan

1
1

Mise en contexte

2
2

Actions proportionnelle, intégrale et dérivée

3
3

Ajustement par les méthodes de Ziegler-Nichols

4
4

Quand utiliser un régulateur PI ou PID

5
5

Récapitulation

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Mise en contexte Actions proportionnelle, intégrale et dérivée Ajustement par les méthodes de Ziegler-Nichols Quand utiliser un régulateur PI ou PID Récapitulation

Motivation

Structure de régulateur la plus utilisée (95 pourcents des régulateurs dans les procédés industriels)utiliser un régulateur PI ou PID Récapitulation Motivation Développée initialement par des expériences; approche par

Développée initialement par des expériences; approche par essais et erreurspourcents des régulateurs dans les procédés industriels) P : action proportionnelle à l’erreur de réglage (la

P: action proportionnelle à l’erreur de réglage (la plus naturelle) : action proportionnelle à l’erreur de réglage (la plus naturelle)

I: action par intégration ; permet d’annuler l’erreur statique (pour une référence constante); dégrade : action par intégration ; permet d’annuler l’erreur statique (pour une référence constante); dégrade généralement la réponse transitoire

D: action dérivée permet d’améliorer la réponse transitoire grâce à l’effet d’anticipation : action dérivée permet d’améliorer la réponse transitoire grâce à l’effet d’anticipation

Fonction de transfert de base:la réponse transitoire grâce à l’effet d’anticipation D b f ( p ) = k p

D bf (p) = k p + k I

p

k D p

+ pT f + 1

Pôle de filtrage introduit notamment pour rendre la fonction de transfert propre réalisable en pratique

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Mise en contexte Actions proportionnelle, intégrale et dérivée Ajustement par les méthodes de Ziegler-Nichols Quand utiliser un régulateur PI ou PID Récapitulation

Objectif

Comprendre le rôle des différentes actions P , I et D P, I et D

Introduire une méthode heuristique d’ajustement des paramètresComprendre le rôle des différentes actions P , I et D k P , k I

k P , k I , k D et sensibiliser

à ses limitations

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Mise en contexte Actions proportionnelle, intégrale et dérivée Ajustement par les méthodes de Ziegler-Nichols Quand utiliser un régulateur PI ou PID Récapitulation

Régulateur proportionnel (1)

Loi de réglagePI ou PID Récapitulation Régulateur proportionnel (1) u ( t ) = k P e (

u(t) = k P e(t)

soit

D bf (p) = U(p) E(p)

= k P

k P gain proportionnel P gain proportionnel

Bande proportionnelle (proportionnal band): P b Définition: plage d’erreur dans laquelle u m i n ≤ u ( t P b Définition: plage d’erreur dans laquelle u min u(t) u max

ou encore u max u min

Si l’on considère u max u min = 100%, alors

= k P P b

k P = 100

P

b

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Régulateur proportionnel (2)

Effet dans une rétroaction unitaire sur un système du 1 e r ordre ? er ordre ?

Effet dans une rétroaction unitaire sur un système du 2 e ordre e ordre

Système réglé G ( p ) = G(p) =

Fonction de transfert de la boucle fermée : T ( p ) = T (p) =

Possibilité de modifier la pulsation naturelle du système mais pas) = Fonction de transfert de la boucle fermée : T ( p ) = b

b

p 2 +a 1 p+a 2

k P p 2 +a 1 p+a 2 +k P b

b

son facteur d’amortissement

Système de type 0 → erreur statique d’autant plus faible que k P grand erreur statique d’autant plus faible que k P grand

Augmentation de la fréquence naturelle mène à diminution de l’amortissement (cf a 1 = 2 ζω n constant) a 1 = 2 ζω n constant)

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Régulateur à actions proportionnelle et intégrale (PI)

Loi de réglageRégulateur à actions proportionnelle et intégrale (PI) u ( t ) = k P e (

u(t) = k P e(t) + k I t e(τ )d τ

0

Fonction de transfert du régulateur( t ) = k P e ( t ) + k I t e (

D bf (p) = U(p) E(p)

= k P + k I

p

Boucle fermée obtenue pour un système réglé du premier ordref ( p ) = U ( p ) E ( p ) = k P

Système réglé: Y ( p ) = Y(p) =

Régulateur : U ( p ) = k P ( R ( p ) − Y ( U(p) = k P (R(p) Y(p)) + k I (R(p) Y(p))

Boucle fermée :R ( p ) − Y ( p )) + k I ( R ( p

1+pτ (U(p) + W(p))

p

K

Y(p) =

K(k P p + k I ) τ p 2 + (Kk P + 1)p

+ Kk I R(p)+

Kp τ p 2 + (Kk P + 1)p + Kk I

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W(p)

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Régulateur à actions proportionnelle et intégrale (PI)

Régulateur à actions proportionnelle et intégrale (PI) Boucle fermée obtenue pour un système réglé du premier

Boucle fermée obtenue pour un système réglé du premier ordre (suite)

Possibilité de choisir k P et k I pour obtenir des pôles complexes conjugués avec la pulsation naturelle k P et k I pour obtenir des pôles complexes conjugués avec la pulsation naturelle et l’amortissement requis:

ω n = Kk I et ζ = Kk P +1

2τ ω n

Noter le zéro à l’origine au numérateur de la fonction de transfert entre W ( p ) et Y ( p ) et le gain statique unitaire de W(p) et Y(p) et le gain statique unitaire de la fonction de

transfert entre Y(p) et R(p) erreur statique nulle vis-à-vis d’une référence constante et pour une perturbation constante

Système de type 1 vis-à-vis de la référence et de la perturbation (noter l’action par intégration en amont de la perturbation)erreur statique nulle vis-à-vis d’une référence constante et pour une perturbation constante university-logo 10 / 35

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Régulateur à actions proportionnelle et intégrale (PI)

Régulateur à actions proportionnelle et intégrale (PI) Boucle fermée obtenue pour un système réglé du deuxième

Boucle fermée obtenue pour un système réglé du deuxième ordre

Système réglé: Y ( p ) = Y(p) =

Equation caractéristique du système en boucle ferméeréglé du deuxième ordre Système réglé: Y ( p ) = b p 2 + a

b

p 2 +a 1

p+a 2 (U(p) + W(p))

1 + D bf (p)G(p) = 1 + k P p + k I

p

b

p 2 + a 1 p + a 2

soit

= 0

p 3 + a 1 p 2 + (a 2 + k P b)p + bk I = 0

Possibilité de fixer deux coefficients sur trois

Mêmes propriétés de précision que dans le cas du système du premier ordre (à démontrer comme exercice)+ ( a 2 + k P b ) p + bk I = 0 Possibilité

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Régulateur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

Action dérivée proportionnelle à la pente de l’erreur e ( t ) (action anticipative) e(t) (action anticipative)

Loi de réglageà la pente de l’erreur e ( t ) (action anticipative) u ( t ) =

u(t) = k P e(t) + k I

t

0

t

e( τ )d τ + k D de(t) dt

Fonction de transfert du régulateurk I t 0 t e ( τ ) d τ + k D d e

D bf (p) =

U(p)

E(p)

= k P + k I

p

+

k D p

Donne une réponse brusque lors d’un changement abrupt de référence → souvent utile de placer l’action dérivée dans la rétroaction souvent utile de placer l’action dérivée dans la rétroaction

u(t) = k P e(t) + k I t e( τ )d τ k D dy(t) dt

0

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Régulateur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID) Figure: Schémas fonctionnels sans ou avec dérivée de la

Figure: Schémas fonctionnels sans ou avec dérivée de la référence [Franklin et al., 2010]

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Régulateur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

Système réglé: Y ( p ) = Y(p) =

Boucle fermée dans le cas où l’action dérivée porte sur e ( t ) e(t)

b

p+a 2 (U(p) + W(p))

p 2 +a 1

Y(p) = b(p 2 k D + pk P + k I ) DEN(p)

R(p) +

bp

DEN(p) W(p)

DEN(p) = p 3 + (a 1 + bk D )p 2 + (a 2 + bk P )p + bk I Possibilité d’assigner arbitrairement les 3 racines de DEN(p) par choix de k P , k I et k D

Boucle fermée dans le cas où l’action dérivée porte sur y ( t ) y(t)

Y(p) = b(pk P + k I ) DEN(p)

R(p) +

bp

DEN(p) W(p)

Propriétés de précision similaires au régulateur PIy ( t ) Y ( p ) = b ( pk P + k I

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Régulateur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID) Rôle du pôle de filtrage Assure que le régulateur

Rôle du pôle de filtrage

Assure que le régulateur soit réalisableintégrale et dérivée (PID) Rôle du pôle de filtrage Evite l’amplification du bruit de mesure Considérons

Evite l’amplification du bruit de mesure Considérons v ( t ) = α sin ω O t Contribution dans l’action dérivée : v(t) = α sin ω O t Contribution dans l’action dérivée :

k D dv(t) dt

=

αk D ω 0 cos ω O t

Effet d’autant plus important que ω 0 grande

Filtrage du terme dérivéO t Effet d’autant plus important que ω 0 grande D b f ( p )

D bf (p) = k p + k i

p

k D p

+ pT f + 1

Valeur de bonne pratique: T f = k D N avec N entre 8 et 20

k P

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Régulateur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID) Autre paramétrisation courante D b f ( p )

Autre paramétrisation courante

D bf (p) = k P 1 +

1

pT D + pT D /N

pT I

1

+

Equivalence:

Constante de temps de l’action par intégration T I = k P /k I Constante de temps de l’action dérivée T D = k D /k P N entre 8 et 20

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Régulateur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

Illustration des effets P, I et D; régulation de vitesse d’un moteur à courant continu [Franklin et al., 2010]

(a)

Réponse à un échelon de perturbation

(b)

Réponse à un échelon de consigne

(a) Réponse à un échelon de perturbation (b) Réponse à un échelon de consigne university-logo 17
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Méthode basée sur la réponse indicielle(1)

Représentation de la réponse indicielle sous la forme d’un système intégrateurMéthode basée sur la réponse indicielle(1) avec temps mort Y ( p ) U ( p

avec temps mort

Y(p)

U(p) = Ae pL

Lp

avec temps mort Y ( p ) U ( p ) = Ae − pL Lp

Ajustement des paramètres du régulateur pour obtenir une réponse avec un facteur de décroissance d égal à 0 . 25 d égal à 0.25

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Mise en contexte Actions proportionnelle, intégrale et dérivée Ajustement par les méthodes de Ziegler-Nichols Quand utiliser un régulateur PI ou PID Récapitulation

Méthode basée sur la réponse indicielle(2)

Méthode basée sur la réponse indicielle(2) Règles d’ajustement des paramètres Pour un régulateur

Règles d’ajustement des paramètres

Pour un régulateur proportionnelindicielle(2) Règles d’ajustement des paramètres k P = 1 / A Pour un régulateur PI k

k P

= 1 / A

Pour un régulateur PIPour un régulateur proportionnel k P = 1 / A k P T I = 3

k P

T I = 3L

= 0 .9 / A

Pour un régulateur PIDA Pour un régulateur PI k P T I = 3 L = 0 . 9

 

k P = 1 .2 / A T I = 2L

T D = L/ 2

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Méthode basée sur la réponse indicielle (3)

Exemple d’application au système décrit par G ( p ) = G(p) =

A = 0 . 218 , L = 0 . 806 → k P = 5 = 0.218, L = 0.806 k P = 5.50, T i = 1.61, T d = 0.403 [Aström et Hagglund, 1995]

1

(p+1) 3

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Méthode basée sur la réponse indicielle (4)

Faible amortissement car d = 0 . 25 équivaut à ζ ≃ 0 . 21 d = 0.25 équivaut à ζ 0.21

Dépassement indiciel importantcar d = 0 . 25 équivaut à ζ ≃ 0 . 21 Meilleure réponse vis-à-vis

Meilleure réponse vis-à-vis d’une perturbation abrupte (en échelon) que vis-à-vis d’un échelon de consigneamortissement car d = 0 . 25 équivaut à ζ ≃ 0 . 21 Dépassement indiciel

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Méthode de la sensibilité ultime (1)

PID Récapitulation Méthode de la sensibilité ultime (1) Boucle fermée à rétroaction unitaire; régulateur

Boucle fermée à rétroaction unitaire; régulateur proportionnel Augmenter le gain du régulateur jusqu’à l’apparition d’une oscillation entretenue (une paire de pôles sur l’axe imaginaire pour la boucle fermée) Gain ultime k P = K u ; Période ultime T u

→ Gain ultime k P = K u ; Période ultime T u Figure: Expérience pour

Figure: Expérience pour la détermination de T u et K u [Franklin et al., 2010]

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Méthode de la sensibilité ultime (2)

PID Récapitulation Méthode de la sensibilité ultime (2) Règles d’ajustement des paramètres Pour un régulateur

Règles d’ajustement des paramètres

Pour un régulateur proportionnelultime (2) Règles d’ajustement des paramètres k P = 0 . 5 T u Pour un

k P = 0 .5T u

Pour un régulateur PIPour un régulateur proportionnel k P = 0 . 5 T u k P = 0

k P = 0 .4K u T I = 0 .8T u

Pour un régulateur PIDPI k P = 0 . 4 K u T I = 0 . 8 T

 

k P = 0 .6K u T I = 0 .5T u

T D = 0 .125T u

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Méthode de la sensibilité ultime (3)

Exemple d’application au système décrit par G ( p ) = G(p) =

K u = 8 , T u = 3 . 63 → k p = 4 u = 8, T u = 3.63 k p = 4.8, T I = 1.81, T D = 0.45 [Aström et Hagglund, 1995]

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(p+1) 3

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Méthode de la sensibilité ultime (4)

k P généralement plus faible par la méthode de la sensibilité ultime que par l’approche basée P généralement plus faible par la méthode de la sensibilité ultime que par l’approche basée sur la réponse indicielle dépassement indiciel plus faible mais encore fort important

k P important → faibles marges de stabilité P important faibles marges de stabilité

Requiert mise en oscillation de la boucle ferméeplus faible mais encore fort important k P important → faibles marges de stabilité university-logo 26

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Quand utiliser un régulateur PI

Action dérivée peu fréquemment utilisée pour la régulation des procédés industrielsPI ou PID Récapitulation Quand utiliser un régulateur PI Approprié pour les systèmes réglés dont le

Approprié pour les systèmes réglés dont le comportement transitoire est proche de celui d’un système du premier ordreutilisée pour la régulation des procédés industriels Approprié pour les systèmes d’ordre supérieur s’il

Approprié pour les systèmes d’ordre supérieur s’il n’est pas nécessaire d’atteindre des performances élevéesréglés dont le comportement transitoire est proche de celui d’un système du premier ordre university-logo 28

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Quand utiliser un régulateur PID

Approprié pour les systèmes réglés dont le comportement transitoire est proche de celui d’un système du deuxième ordrePI ou PID Récapitulation Quand utiliser un régulateur PID Intérêt de l’action dérivée apparaît en particulier

Intérêt de l’action dérivée apparaît en particulier quand les constantes de temps sont significativement différentes (ex:est proche de celui d’un système du deuxième ordre régulation de température) Pour les systèmes d’ordre

régulation de température)

Pour les systèmes d’ordre supérieur à 2, l’action dérivée permet d’améliorer la rapidité de la réponse par rapport à la réponse obtenue avec un PI. L’amélioration du facteur d’amortissement permet d’augmenter le gain proportionnelles constantes de temps sont significativement différentes (ex: régulation de température) university-logo 29 / 35

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Quand un régulateur plus sophistiqué est-il requis ? (1)

Quand un régulateur plus sophistiqué est-il requis ? (1) Sytème d’ordre élevé et performances exigentes Exemple

Sytème d’ordre élevé et performances exigentes Exemple : G(p) =

Comparaison des résultats obtenus par un régulateur PID et un régulateur de type RST (régulateur à deux degrés de liberté) [Aström et Hagglund, 1995]

1

(p+1) 3

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Quand un régulateur plus sophistiqué est-il requis ? (2)

Quand un régulateur plus sophistiqué est-il requis ? (2) Sytème avec un temps mort important par

Sytème avec un temps mort important par rapport à sa constante de temps dominante

Exemple : dy(t)

dt

= 0.5y(t) + 0.5u(t 4)

Comparaison des résultats obtenus par un régulateur PI et un prédicteur de

Smith [Astrom et Hagglund, 1995]

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Quand un régulateur plus sophistiqué est-il requis ? (3)

Systèmes avec modes oscillants peu amortisQuand un régulateur plus sophistiqué est-il requis ? (3) Régulateur PID peut suffire si il y

Régulateur PID peut suffire si il y a une seule paire de pôles complexes conjugués peu amortis dans la bande passante souhaitée pour la boucle ferméerequis ? (3) Systèmes avec modes oscillants peu amortis Besoin d’un ajustement de T I et

Besoin d’un ajustement de T I et de T D spécifique (voir ultérieurement utilisation d’un correcteur ”notch”) T I et de T D spécifique (voir ultérieurement utilisation d’un correcteur ”notch”)

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Récapitulation

Augmenter le gain proportionnel réduit l’erreur staitique, mais un grand gain déstabilise presque toujours la boucle fermée et sollicite fortement les actionnneurs (cf bruit de mesure)un régulateur PI ou PID Récapitulation Récapitulation L’action par intégration annule l’erreur statique

L’action par intégration annule l’erreur statique vis-à-vis d’une perturbation constante et/ou d’une référence constante mais a un effet déstabilisantet sollicite fortement les actionnneurs (cf bruit de mesure) L’action dérivée augmente l’amortissement et a un

L’action dérivée augmente l’amortissement et a un effet stabilisantd’une référence constante mais a un effet déstabilisant Loi de réglage PID ou U ( p

Loi de réglage PIDaugmente l’amortissement et a un effet stabilisant ou U ( p ) = k P +

ou

U(p) = k P + k I

p

+

k D p E(p)

U(p) = k P 1 +

T I p + T D p E(p)

1

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Récapitulation

Méthode de Ziegler Nichols permet un premier ajustement rapide sur la base du relevé de la réponse indicielle du système réglé ou d’une expérience en boucle ferméeun régulateur PI ou PID Récapitulation Récapitulation Méthode de Ziegler Nichols résulte en une boucle fermée

Méthode de Ziegler Nichols résulte en une boucle fermée avec un amortissement faible et de faibles marges de stabilitédu système réglé ou d’une expérience en boucle fermée Méthode heuristique plus performante : méthode κ

Méthode heuristique plus performante : méthode κ - τ [Aström et Hagglund, 1995] κ-τ [Aström et Hagglund, 1995]

Meilleures performances que la régulation PID possibles pour un système réglé d’ordre élevé, un système avec temps mort important ou un système avec modes oscillants peu amortisstabilité Méthode heuristique plus performante : méthode κ - τ [Aström et Hagglund, 1995] university-logo 35

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