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Cours d ’ Automatismes industriel

Filali Rania Linda


L2GM
ISET Radés – 09 / 10
Sommaire
Généralité sur les systèmes
Définition d’un SAP et analyse du besoin

Définition d ’ un SAP
Un système de production est dit automatisé, lorsqu’il
peut gérer de manière autonome un cycle de travail
préétabli qui se décompose en séquence ou étape

Analyse du Besoin

Matière d' œ uvre


Matière Système +
d'oeuvre valeur ajoutée

Matière d ’ oeuvre
Produit, matière, énergie, information, personnes, …
Valeur ajoutée
Transformer, transporter, mélanger, filtrer, assembler,
trier, stocker, …
Description des différentes parties d ’ un SAP

Préactionne Actionn
urs eurs

Matière d ’œ uvre
transformée
Partie
Comman
de Informatio Capte
(PC) ns urs

Partie Opérative
( PO )
Description des différentes parties d ’ un SAP

üLa partie opérative (PO) est la machine qui


transforme la matière d’œuvre afin d’élaborer la
valeur ajoutée désirée. C’est le processus physique
à automatiser.

üLa partie commande (PC) est l’automatisme qui en


fonction des informations issues de la PO
(capteurs) élabore une succession logique de
commandes, d’ordres (pré-actionneurs) qui
provoqueront sur la PO les actions nécessaires à
l’obtention de la valeur ajoutée désirée
Différentes possibilités de commande

üSystèmes automatisé combinatoire: Ces systèmes


n’utilisent aucun mécanisme de mémorisation (ils
n’ont pas de mémoire) et à une combinaison des
entrées correspond une seule combinaison des
sorties. La logique associée est appelée logique
Combinatoire. Les outils utilisés pour les
concevoir sont l’algèbre de bool, les tables de
vérité, les tableaux de karnaugh

üSystèmes automatisé séquentiel: le déroulement du


cycle s’effectue étape par étape. A une situation
des entrées peut correspondre plusieurs situations
de sortie. La sélection d’une étape ou d’une autre
dépend de la situation antérieur du dispositif. La
logique associée est appelée logique séquentiel.
Elle peut être:
•avec commande pneumatique: logique câblée;
•Avec commande électrique: logique programmée.
Logique Combinatoire
Définitions

1-logique Combinatoire
Un système est combinatoire quand l'état
de sa sortie dépend uniquement de l'état
présent applique sur ses entrées.
   
  E1
E2
SA (Logique S
  Combinatoire)

En
 

S = f(E1,E2,…,En)
Exemples :
Définitions

üVariable binaire : c'est un nombre x ne pouvant


prendre que deux valeurs conventionnellement repérée
0 et 1, sans autre signification.

üGrandeur binaire : c'est une grandeur physique à


laquelle on impose deux valeurs conventionnelles 0
et 1.
Exemple : signal électrique
0 V ---> 0
+5 V ---> 1

üUn système binaire est un dispositif dont les


grandeurs entrées et de sortie sont de type binaire.

üL'algèbre de Boole est l'étude du comportement des


variables binaires
 
Définitions

CONVENTIONS DE LOGIQUE

Niveau Convention de logique


Positive Négative
Niveau haut 1 0
Niveau bas 0 1
Définitions

Le code binaire pur :


Le code binaire pur est une représentation numérique en
base deux. Cette représentation permet de représenter des
nombres sous forme de 1 et de 0, ou de décrire l’évolution
des variables vraies ou non vraies d’un système
automatisé, c’est cette possibilité que nous allons utiliser.
Le nombre de combinaisons possibles des variables se
calcule de la façon suivante :
•1 variable d'entrée 21 = 2 combinaisons de sortie,
•2 variables d'entrée 22 = 4 combinaisons de sortie
•3 variables d'entrée 23 = 8 combinaisons de sortie
•n variables d'entrée 2n combinaisons de sortie
Définitions

üTable de vérité:
Un circuit logique dispose de plusieurs entrées pour une
sortie.
Une table de vérité est la représentation de l’évolution
du comportement d’un système automatisé en fonction des
variations de ses entrées. Une table de vérité est
représentée
Variablesous la forme suivante : Variable
s de
d’entrées sortie
e1 e2 S
0 0 1
Evolution 0 1
Evolution
1 de la
des
variables 1 0 1 variable de
d’entrées 1 1 0 sortie

üLogigramme:
Un logigramme est un schéma représentant une succession de symboles
Définitions

Codes binaires

• 20 1021 0120 1022 1021 0120

1
Définitions

Codes binaires102
3 1022 1021 0120


Opérateurs Logiques de base

Les fonctions logiques sont des opérateurs


logiques. C’est à dire qu’en fonction d’une ou
plusieurs variables données, ils vont répondre
par une sortie particulière.
Pour définir chacune des fonctions logiques,
nous donnerons plusieurs représentations :

üune représentation électrique : schéma


développé à contacts ;

üune représentation algébrique : équation ;

üune représentation arithmétique : table de


vérité ;

üune représentation temporelle : chronogramme ;


Opérateurs Logiques de base

e1
Fonction ET & S
e2

•Pour que la sortie soit à 1 : e1 e2 S


Il faut que e1 ET e2 soient à 1 0 0 0

•Pour que la sortie soit à 0 : 0 1 0


Il suffit qu’une entrée soit à 0 1 0 0
1 1 1
•La fonction réagit au niveau 0

S = e1 . e2
Opérateurs Logiques de base

e1
Fonction NON-ET (NAND) & S
e2

•Pour que la sortie soit à 0 : e1 e2 S


Il faut que e1 ET e2 soient à 1 0 0 1

•Pour que la sortie soit à 1 : 0 1 1


Il suffit qu’une entrée soit à 0 1 0 1
1 1 0
•La fonction réagit au niveau 0

S = e1 . e2
Opérateurs Logiques de base

e1
Fonction OU >1 S
e2

•Pour que la sortie soit à 1 :


Il suffit qu’une entrée e1 OU e2 e1 e2 S
soit à 1 0 0 0

•Pour que la sortie soit à 0 : 0 1 1


Il faut que toutes les entrées 1 0 1
soient à 0 1 1 1
•La fonction réagit au niveau 1
S = e1 + e2
Opérateurs Logiques de base

e1
Fonction NON-OU (NOR) >1 S
e2

•Pour que la sortie soit à 0 :


Il suffit qu’une entrée e1 OU e2 e1 e2 S
soit à 1 0 0 1

•Pour que la sortie soit à 1 : 0 1 0


Il faut que toutes les entrées 1 0 0
soient à 0 1 1 0
•La fonction réagit au niveau 1
S = e1 + e2
Opérateurs Logiques de base

e1
Fonction OU Exclusif =1 S
e2

•Pour que la sortie soit à 1 :


Il faut que e1 OU e2 soit à 1 e1 e2 S
Mais pas les 2 0 0 0

•Pour que la sortie soit à 0 : 0 1 1


Il faut que les entrées 1 0 1
soient au même niveau logique 1 1 0

S = e1 + e2 S = e1.e2 + e1.e2
Opérateurs Logiques de base

Fonction NON e1 1 S

•Pour que la sortie soit à 0 :


Il faut que e1 soit à 1 e1 S
1 0
•Pour que la sortie soit à 1 : 0 1
Il faut que e1 soit à 0

S = e1
Algèbre de bool

Relations particulières

a . b = b . a a + 0 = a a . 0 = 0

a + b = b + a a + a = a a . a = a

a + ( b + c ) = ( a + b ) + c a + 1 = 1 a . 1 = a
= b + ( a + c )

a + a = 1 a . a = 0
a . ( b . c ) = ( a . b ) . c
= b . ( a . c )

a ( b + c ) = a . b + a . c

a +( b . c ) = ( a + b ) .
(a + c)
Algèbre de bool

Théorème de de Morgan

a .b =a + b

a + b =a .b
Application principale :
Transformation d’une somme en produit et inversement
Algèbre de bool

Exemple Recherche d’équation


d’application :
a
b b.c >1 a + b.c

c
& & S= c .( a + b . c )

Simplification : S = a.c + b.c.c


S = a.c + b.c
S = c (a + b) S = c ( a + b)
Algèbre de bool

nExemple d’applicationcréation d’un logigramme


:
Equation logique de départS : = ( a + b . c ). d

a a
b
& b.c >1 a + b.c
S
c
d &
d

ègle de construction : Toujours partir de la sortie , rechercher


opérateur logique qui sépare l ’ équation
Tableau de Karnaugh

nTableau de Karnaugh : d c b a S
0 0 0 0 0
Etude d’un exemple :
définition d’une équation à 0 0 0 1 0
partir d’une table de 0 0 1 0 1
vérité
0 0 1 1 1
0 1 0 0 0
0 1 0 1 1
0 1 1 0 1
0 1 1 1 0
1 0 0 0 1
1 0 0 1 1
Tableau de Karnaugh

nTableau de Karnaugh : d c b a S
0 0 0 0 0
1 – Construire le
0 0 0 1 0
tableau
b.a 0 0 1 0 1
00 01 11 10 0 0 1 1 1

00 0 1 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1 1
01 0 1 0 1 0 1 1 0 1
d.c
11 0 1 1 1 0
1 0 0 0 1
10 1 1 1 0 0 1 1
Tableau de Karnaugh

nTableau de Karnaugh : d c b a S
0 0 0 0 0
2 – Compléter le tableau
0 0 0 1 0
b.a 0 0 1 0 1
00 01 11 10 0 0 1 1 1

00 0 1 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1 1
01 0 1 0 1 0 1 1 0 1
d.c
11 0 1 1 1 0
1 1 1 1
1 0 0 0 1
10 1 1 1 1
1 0 0 1 1

jouter des 1 ou 0 afin de pouvoir réaliser des regroupements maximums


Tableau de Karnaugh

nTableau de Karnaugh : d c b a S
0 0 0 0 0
3 – Regrouper les cases (groupe de 2n) 0 0 0 1 0
b.a 0 0 1 0 1
00 01 11 10 0 0 1 1 1

00 0 1 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1 1
01 0 1 0 1 0 1 1 0 1
d.c
11 0 1 1 1 0
1 1 1 1
1 0 0 0 1
10 1 1 1 1 1 0 0 1 1
Tableau de Karnaugh

nTableau de Karnaugh : d c b a S
0 0 0 0 0
4 – Etablir l’équation
0 0 0 1 0
finale
b.a 0 0 1 0 1
00 01 11 10 0 0 1 1 1

00 0 1 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1 1
01 0 1 0 1 0 1 1 0 1
d.c
11 0 1 1 1 0
1 1 1 1
1 0 0 0 1
10 1 1 1 1 1 0 0 1 1

S = c . b+ d + a . b + a . b . c Recommencer
Tableau de Karnaugh

nTableau de Karnaugh : Etude d’un exemple :


définition d’une
1 – Construire le équation à partir d’une
tableau équation logique
c.d
00 01 11 10

00 S = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.d

01
a.b
11 1 1 1 1
10 1 1
Tableau de Karnaugh

nTableau de Karnaugh :
2 - Regrouper
c.d
00 01 11 10

00 S = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.d

01
a.b
11 1 1 1 1

10 1 1
Tableau de Karnaugh

nTableau de Karnaugh :
3 – Définir l’équation
finale
c.d
00 01 11 10

00 S = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.d

01
a.b
11 1 1 1 1 S = a.b + a.c S = a.(b + c)
10 1 1

Recommencer
Logique séquentielle
Définition

• En logique séquentielle, le niveau de la sortie


est certes lié aux niveaux des entrées, mais
il dépend aussi des états antérieurs
(mémoire) :
Étatbinaireà
m émoriser Étatbinairemémorisé
Logiquecombinatoire

Logique
séquentielle

S ( t ) = f ( e1 ( t ), e2 ( t ),…, en ( t ), S ( t - 1 ))
Définition
Fonctions mémoires asynchrones

−Ce sont des bascules dont la sortie ou


l'état de mémorisation dépend à tout
instant de l'état simultané des
entrées.

É ta t b in a ire à É ta t b in a ir e m é m
m é m o ri s e r M é m o i re b in a ir e a s y n c h ro n e

●Applications :
−Mémoriser un état binaire isolé (bouton
poussoir)
−Utilisé dans les vieux automates câblés.
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NAND


Bascule RS à porte NOR
La bascule D à verrouillage ou
bascule LATCH
Bascule RSH - RST


Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NAND

1
/S 0 /R /S Q /Q
& Q
1 0 1 0 1
1 1
0
1 1 0
/R 0 & /Q
1 1
0 1
0 0
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NAND

1
/S 0 /R /S Q /Q
& Q
1 0 1 0 1
1 1 0 1
0
1 1 0
/R 01 & /Q
1 1
0 1
0 0
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NAND

/S 01 10 /R /S Q /Q
& Q
01 0 1 0 1
1 1 0 1
01 1 0
01 1 0
/R 1 & /Q
1 1
0 1
0 0
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NAND

01
/S 1 /R /S Q /Q
& Q
0 0 1 0 1
1 1 0 1
1 1 0 1 0
0
/R 1 & /Q
1 1 1 0
0 1
0 0
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NAND

1
/S 01 /R /S Q /Q
& Q
10 0 1 0 1
1 1 0 1
01 1 0
10 1 0
/R
10 & /Q
1 1 1 0
0 1 0 1
0 0
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NAND

01
/S 01 /R /S Q /Q
& Q
1 0 1 0 1
1 1 0 1
01 1 0
1 1 0
/R
0 & /Q
1 1 1 0
0 1 0 1
0 0 1 1
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NOR

1
R 0 R S Q /Q
>1 Q
1 1 0 0 1
0 0
0
1 0 1
S
0 >1 /Q
0 0
1 0
1 1
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NOR

10
R 0 R S Q /Q
>1 Q
1 1 0 0 1
0 0 0 1
0
1 0 1
S
0 >1 /Q
0 0
1 0
1 1
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NOR

R 0
10 R S Q /Q
>1 Q
01 1 0 0 1
0 0 0 1
01 0
01 0 1 1
S
01 >1 /Q
0 0
1 0
1 1
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NOR

R 0
1 R S Q /Q
>1 Q
0 1 0 0 1
0 0 0 1
1 0
0 1 1
S
10 >1 0
/Q
0 0 1 0
1 0
1 1
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NOR

10
R 10 R S Q /Q
>1 Q
01 1 0 0 1
0 0 0 1
10 0
01 0 1 1
S
0 >1 /Q
0 0 1 0
1 0 0 1
1 1
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS à porte NOR

1
R 0 R S Q /Q
>1 Q
01 1 0 0 1
0 0 0 1
0 0
10 0 1 1
S
10 >1 /Q
0 0 1 0
1 0 0 1
1 1 0 0
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS Symbole général :

R Q

S /Q

S Q

R /Q
Fonctions mémoires asynchrones

La bascule D à verrouillage ou


bascule LATCH
D
Q

C
/Q D C Q /Q
0 1 0 1
−La sortie Q, recopie la valeur
de la donnée D, ici lorsque 1 1 1 0
C est à 1. Lorsque C est à 0, X 0 Q \Q
la valeur en Q est
mémorisée, la bascule est
verrouillée
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
/S
0
S 1 1 0 0
& 0
& Q 0 0 0
1
1 0 1 0
H

0 0 1 1
1
R
1 & 0 & /Q 0 1 0

/R
R
S
H
Q
/Q
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
/S
0
S 1 1 0 0 0 1
& 0
& Q 0 0 0
1
1
H 0 0 1 0

0 0 1 1
1
R
1 & 10 & /Q 0 1 0

/R
R
S
H
Q
/Q
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
/S
0
S 1 1 0 0 0 1
& 0
& Q 0 0 0 0 1
1
0 0 1 0
H

0 0 1 1
1
R
10 & 1 & /Q 0 1 0

/R
R
S
H
Q
/Q
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
/S
01
S 1 1 0 0 0 1
& 0
& Q 0 0 0 0 1
1
0 0 1 0 0 1
H

0 0 1 1
1
R
0 & 1 & /Q 0 1 0

/R
R
S
H
Q
/Q
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
/S
1
S 10 1 0 0 0 1
& 01
& Q 0 0 0 0 1
01
10 0 1 0 0 1
H
0 1 1 1 0
10
01
R
0 & 1 & /Q 0 1 0

/R
R
S
H
Q
/Q
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
/S
1
S 1 1 0 0 0 1
& 1
& Q 0 0 0 0 1
0
10 0 1 0 0 1
H

1 0 1 1 1 0
0
R
0 & 1 & /Q 0 1 0 1 0

/R
R
S
H
Q
/Q
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
/S
1
S 1 1 0 0 0 1
& 1
& Q 0 0 0 0 1
0
0 0 1 0 0 1
H

1 0 1 1 1 0
0
R
0 & 1 & /Q 0 1 0 1 0

/R 0 0 0
R 1 0 0
S
1 0 1
A compléter H
0 0 1
Q
/Q 0 1 1
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
/S
1
S 1 1 0 0 0 1
& 1
& Q 0 0 0 0 1
0
0 0 1 0 0 1
H

1 0 1 1 1 0
0
R
0 & 1 & /Q 0 1 0 1 0

/R 0 0 0
R 1 0 0
S
1 0 1
A compléter H
0 0 1
Q
/Q 0 1 1
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
S 1 0 0 0 1
&
& Q 0 0 0 0 1

H 0 1 0 0 1
0 1 1 1 0

R & & /Q 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0
R 1 0 0 1 0
S
Réfléchissons un peu 1 0 1 0 1
H
0 0 1 0 1
Q
/Q 0 1 1 1 0
Fonctions mémoires asynchrones

Bascule RS-H à porte NAND


R S H Q /Q
1 0 1 0 1
1 0 0 0 1
S S Q
0 0 0 0 1
0 1 0 0 1
R R /Q
0 1 1 1 0
0 1 0 1 0
H
0 0 0 1 0
Si H=1, la bascule R 1 0 0 1 0
recopie les entrées S S
et R sur les sorties
Symbole général Q 1 0 1 0 1
et /Q H
Si H=0, la bascule 0 0 1 0 1
Q
garde en mémoire le 0 1 1 1 0
dernier état des /Q
sorties Q et /Q
Fonctions mémoires synchrones

−Le système mémorise l'état présent sur son


entrée si et seulement si une horloge
fournit un signal de synchronisation
(front). :

Étatbinaireà Étatbinairemémorisé
mém oriser Mémoirebinairesynchrone

●Applications :
Horloge

−Ordinateurs, consoles de jeux


−Montres électroniques.
Fonctions mémoires synchrones

Bascule JK
Bascule D élémentaire
La bascule T
Bascule Schmitt


Fonctions mémoires synchrones

Bascule JK CLK K J Q /Q
J X X X Q \Q
Q
X X
CLK
K 0 0
/Q
1 0
0 1
1 1

Pour J = K = 0, le signal d'horloge est sans effet, il y a


conservation du dernier état logique pris par Q et /Q : il n'y
a jamais de basculement.
Pour J = K = 1, le système bascule à chaque front d'horloge
(montant ou descendant selon les modèles).
Pour J différent de K, la sortie Q recopie l'entrée J et la
sortie /Q recopie l'entrée K à chaque front d'horloge.
Fonctions mémoires synchrones

Bascule JK CLK J K Q /Q
J X X X Q \Q
Q
X X Q \Q
CLK
K 0 0
/Q
1 0
0 1
1 1

Pour J = K = 0, le signal d'horloge est sans effet, il y a


conservation du dernier état logique pris par Q et /Q : il n'y
a jamais de basculement.
Pour J = K = 1, le système bascule à chaque front d'horloge
(montant ou descendant selon les modèles).
Pour J différent de K, la sortie Q recopie l'entrée J et la
sortie /Q recopie l'entrée K à chaque front d'horloge.
Fonctions mémoires synchrones

Bascule JK CLK J K Q /Q
J X X X Q \Q
Q
X X Q \Q
CLK
K 0 0 Q \Q
/Q
1 0
0 1
1 1

Pour J = K = 0, le signal d'horloge est sans effet, il y a


conservation du dernier état logique pris par Q et /Q : il n'y
a jamais de basculement.
Pour J = K = 1, le système bascule à chaque front d'horloge
(montant ou descendant selon les modèles).
Pour J différent de K, la sortie Q recopie l'entrée J et la
sortie /Q recopie l'entrée K à chaque front d'horloge.
Fonctions mémoires synchrones

Bascule JK CLK J K Q /Q
X X X Q \Q
J
Q X X Q \Q

CLK 0 0 Q \Q
K 1 0
/Q 1 0
0 1
1 1

Pour J = K = 0, le signal d'horloge est sans effet, il y a


conservation du dernier état logique pris par Q et /Q : il n'y
a jamais de basculement.
Pour J = K = 1, le système bascule à chaque front d'horloge
(montant ou descendant selon les modèles).
Pour J différent de K, la sortie Q recopie l'entrée J et la
sortie /Q recopie l'entrée K à chaque front d'horloge.
Fonctions mémoires synchrones

Bascule JK CLK J K Q /Q
X X X Q \Q
J
Q X X Q \Q

CLK 0 0 Q \Q
K 1 0
/Q 1 0
0 1 0 1
1 1

Pour J = K = 0, le signal d'horloge est sans effet, il y a


conservation du dernier état logique pris par Q et /Q : il n'y
a jamais de basculement.
Pour J = K = 1, le système bascule à chaque front d'horloge
(montant ou descendant selon les modèles).
Pour J différent de K, la sortie Q recopie l'entrée J et la
sortie /Q recopie l'entrée K à chaque front d'horloge.
Fonctions mémoires synchrones

Bascule JK CLK J K Q /Q
X X X Q \Q
J
Q X X Q \Q

CLK 0 0 Q \Q
K 1 0
/Q 1 0
0 1 0 1
1 1 \Q Q

Pour J = K = 0, le signal d'horloge est sans effet, il y a


conservation du dernier état logique pris par Q et /Q : il n'y
a jamais de basculement.
Pour J = K = 1, le système bascule à chaque front d'horloge
(montant ou descendant selon les modèles).
Pour J différent de K, la sortie Q recopie l'entrée J et la
sortie /Q recopie l'entrée K à chaque front d'horloge.
Fonctions mémoires synchrones

La bascule D élémentaire


D
Q

CLK
/Q D CLK Q /Q
0 0 1
−La bascule D la plus simple
possède 2 entrées (entrée D 1 1 0
et l'horloge) et une sortie X X Q \Q
Q. À chaque front (ici
montant) d'horloge, Q recopie
l'entrée D.
Fonctions mémoires synchrones

La bascule T
T
Q

CLK
/Q T CLK Q /Q
1 \Q Q
−si T=1, on bascule à chaque
impulsion d'horloge 0 Q \Q
−si T=0, la sortie ne change 0 X Q \Q
pas (mémorisation)
Fonctions mémoires synchrones

La bascule de Schmitt