Filière CYCLE INGENIEUR :

Énergie Électrique et industrie numérique (EEIN)

Compte rendu TP1 :

I. Régulation PID par les méthodes empiriques

Réalisé par :
✓ Hammou ahmed
✓ Lamzouri Ayman
✓ JEBLI Kawtar
✓ LAMDIHINE SIHAM

Encadré par :

Mr.Rayyam

Année Universitaire : 2022/2023

 1. Méthode de réglabilité (Méthode basée sur la réponse indicielle du
procédé) :
Le système fonctionne en boucle ouverte. On applique un échelon à l’entré du système (10
volts) à partir du panneau de simulation.

- On branche un interrupteur pour contrôler le temps d’application de l’entrée

l’échelon

- On visualise le signal d’entrée et la réponse indicielle

- On détermine Tu, Ta et r à partir cette réponse indicielle

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 Tu Ta r = Tu/Ta
1.16 3 0.38

- On utilise le tableau de recommandation pou déterminer le réglage des paramètres du régulateur

PID :

Réglage des paramètres

Régulateur Kp Ti Td

PID: R(p) = Kp (1+Td*p + 1/Ti*p) 1.1781 3.58 0.4860

- On réalise le montage de la figure 1

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- On affiche les paramètres de PID sur la maquette

Remarque :

On trouve que la réponse indicielle avec les paramètres du PID mentionné dans l’image
ci-dessus est instable. Ce problème est dû au mauvais choix de point d’inflexion de
réponse indicielle de la réponse indicielle qui nous permet de déterminer Tu, Ta et r.

On change les paramètres de PID pour régler ce problème

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 Régulateur Dépassement Temps de montée Erreur statique
indiciel
PID 31.14% 4.1 s 0.24

2. Méthode de Ziegler&Nichols (Méthode du pompage) :

On a réalisé le montage le montage conformément à la figure On a annulé les actions intégrale
(I) et Dérivée (D) et faire varier l’action proportionnelle (P) par l’intermédiaire de Kp jusqu’à
l’obtention de la limite de stabilité de la boucle (oscillations entretenues)
Puis on a appliqué un échelon sur l’entrée de consigne

2.1. Mode opératoire

On a augmenté progressivement le gain Kp du correcteur proportionnel agissant seul jusqu’à
l’obtention de la juste oscillation de la boucle (pompage).

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 Figure 1: La réponse oscillatoire de la boucle (pompage)

2.2. Exploitation du résultat de pompage de la boucle :

On a relevé le gain limite (Kpc) conduisant au pompage de la boucle et la période des
oscillations Tc qu’est dans notre cas Kpc=0,9 et Tc=5,75s.

Figure 2: La réponse oscillatoire de la boucle en pratique

2.3. Réglage du régulateur PID :

En exploitant ces résultats pour remplir le tableau, Ziegler & Nichols
proposent de calculer les paramètres du régulateur choisi.

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 Tableau 1: Réglage des paramètres (Zigeler & Nichols)

Réglage des paramètres

Régulateur Kp Ti Td
P : 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝 0,45 * *
PI : 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝(1 + 1 ) 0,405 4,9385 *
𝑇𝑖 𝑃
PID : 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝(1 + 𝑇𝑑𝑝 + 1 ) 0,54 2,975 0,125
𝑇𝑖 𝑃
En évaluant les performances transitoire par l’exploitation des résultats trouvés et on
note :
Le régulateur Proportionnelle :

Figure 3:La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel

On remarque clairement la réponse indicielle du système est instable ainsi que la présence d’une
erreur non nul qui influe sur la précision du système

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 Régulateur PI :

Figure 4: La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel intégrateur

On remarque après la réponse indicielle du système que cette fois-ci le système est précise à
cause du correcteur intégrateur or que le système devient moins rapide et instable.

Régulateur PID :

Figure 5:La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel intégrateur dériver

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On remarque d’après la réponse indicielle que le système et plus stable grâce au correcteur
dérivateur (mois de dépassement) , ainsi qu’il est précise grâce au correcteur intégrateur

Régulateur Dépassement Temps de Erreur statique

indiciel montée
(%) (s)
P 27,27 4,1 2,64
PI 21,31 4 0,16
PID 27,86 4 0,88
2.4. Synthèse sur la méthode de Ziegler & Nichols
Tableau 2 : Synthèse des correcteurs par méthode Ziegler & Nichols
Correcteur Avantage Inconvénients

P Simplicité, rapide L’instabilité plus que

Kaugmente
PI Simplicité, Une erreur nulle Un système lent
PID Une bonne stabilité, erreur nulle, Difficile à régler
système rapide
3. Méthode de réglage en ligne :
- On réalise le montage demandé

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 Régulateur Dépassement Temps de montée Erreur statique
indiciel
PID 18.03% 4.1 s 0.4 V

Conclusion générale :
On représente les résultats trouvés pour chaque méthode de réglage

Tableau 3: tableau comparatif entre les méthodes de réglage étudiées

Méthode de réglage Dépassement Temps de montée Erreur
indiciel (%) (s) statique

Ziegler&Nichols 27,27 4 0.16

Méthode de 31 4.1 0.24
réglabilité

Méthode de réglageen 18.03 4.1 0.4

ligne

D’après le tableau comparatif ci-dessus on peut déduit les conclusions suivantes sur les
performances :

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La méthode Ziegler & Nichols assure une bonne rapidité et une bonne
précision et une bonne stabilité puisque le dépassement ne dépasse
pas 20%

La méthode de réglabilité assure une bonne rapidité et une bonne

précision or la stabilité est médiocre puisque le système présente un
dépassement de 45%
La méthode de réglage en ligne assure une bonne précision et une
bonne stabilité puisque le dépassement ne dépasse pas 18% mais elle
présente un temps de montée plusgrand que les deux méthodes
précédentes donc le système est plus lent.

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