Chapitre 3

Régulation par PID numérique

 Régulation par PID Chapitre 3
numérique
Introduction

L’évolution spectaculaire de l’électronique et de l’informatique a

permis à la régulation numérique de gagner du terrain et
d’occuper une place de choix par rapport à la régulation
analogique , en effet:

• Elle présente moins de dépendance entre la partie matérielle du

régulateur et la loi de réglage ce qui permet de réaliser le support matériel
et le développement du programme de la loi de réglage  gain de temps.

• Elle offre plus de flexibilité pour les éventuelles modifications après

conception.

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numérique
1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

La conception d’un régulateur numérique peut être réaliser en

approximant un régulateur continu par un régulateur discret ou
sur la base d’un modèle échantillonné représentant le procédé
réglé.

Suivant les méthodes d’approximation, on s’impose les hypothèses

suivantes:

•On néglige la quantification.

•La période d’échantillonnage T est suffisamment petite pour que le signal
de commande discret soit très proche du signal continu engendré par le
régulateur analogique.

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numérique
1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

1.1. Différence arrière (Backward difference)

La différence arrière est une simple technique permettant le

remplacement de la dérivée d’une fonction e(t) par:

Pour la condition initiale nulle, e(0)=0, on a:

Finalement, on a:

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numérique
1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

1.2. Différence avant (Forward difference)

Une technique numérique similaire approxime la dérivée d’une

fonction e(t) par:

Pour la condition initiale nulle, e(0)=0, on a:

Finalement, on a:

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numérique
1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

1.3. Règle du rectangle

On cherche une fonction de transfert discrète approchant une

transmittance G(p) sous la forme d’une fonction de l’opérateur
d’intégration p-1:

Si on parvient à remplacer l’intégrateur p-1 par son équivalent

digital p-1 =f(z), une fonction de transfert discrète équivalente de
G(p) sera produite.

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numérique
1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

1.3. Règle du rectangle

1.3.1. Règle du côté gauche
On se propose de déterminer une approximation numérique de
l’intégrale:

La règle du rectangle utilisant le coté gauche des rectangles

permet l’approximation suivante:

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1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

1.3. Règle du rectangle

1.3.2. Règle du côté droit

La règle du rectangle utilisant le coté droite des rectangles permet

l’approximation suivante:

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1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

1.3. Règle du trapèze ou méthode de Tustin

Cette méthode consiste à remplacer l’opérateur p par:

Ainsi, un régulateur continu représenté par sa fonction de

transfert Dc(p) peut être approximé par un correcteur discret de
fonction de transfert en z:

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numérique
1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

1.3. Règle du trapèze ou méthode de Tustin

Exemple 1: Un régulateur à avance de phase est décrit par la

fonction :

Appliquer la règle du trapèze pour une période d’échantillonnage

T=0,05s et déterminer la fonction du correcteur discret.

Réponse

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numérique
1. Approximation d’un régulateur continu par un régulateur discret

1.3. Règle du trapèze ou méthode de Tustin

Exemple 2: Un régulateur PI série est décrit par la fonction :

Appliquer la règle du trapèze et déterminer la fonction du correcteur discret.

En déduire la relation de récurrence u(k).

Réponse:

D’où la relation de récurrence :

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numérique
2. Méthode de synthèse de Takahashi
La méthode de Takahashi est une méthode de réglage pour les PID discrets. Elle est
basée sur le relevé de la réponse indicielle du procédé en boucle ouverte et elle est
semblable à celle de Ziegler-Nichols. Par contre, elle permet d’avoir une réponse du
système corrigé plus amortie. Elle n’est applicable qu’aux procédés à réponse
apériodique.
Pour un régulateur PID fonctionnant avec une période d’échantillonnage T et de
structure mixte avec dérivée non filtrée sur la mesure et décrite par la transformée en
z de la sortie u(t):

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numérique
2. Méthode de synthèse de Takahashi
D’où l’équation récurrente :

Comme :

Dans le cas d’un échelon de consigne w (w(k)=w(k-1)), on obtient l’équation récurrente

simplifiée :

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2. Méthode de synthèse de Takahashi

En se référant à une réponse indicielle apériodique semblable à celle en

analogie, on relève les paramètres suivants :

 Tu : temps de retard (délai)

 Tg : temps de montée

 : pente de la droite tangente à la réponse indicielle au point

d’inflexion

 xs: variation totale de la grandeur de sortie

Régulation Industrielle 14
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2. Méthode de synthèse de Takahashi

Les paramètres des actions pour les différentes configurations du régulateur

suivant la méthode de synthèse de Takahashi :

Correcteurs
P PI PID
Paramètres

_ _

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2. Méthode de synthèse de Takahashi

La 2ème méthode de Takahashi est semblable à celle de Ziegler-Nichols et

consiste à faire fonctionner le procédé en régime auto-oscillant avec un
régulateur proportionnel discret. Il suffit de retenir le gain proportionnel
occasionnant un pompage régulier de la mesure de la grandeur réglée et de
relever la période des oscillations pour ce régime.

Dans le cas du correcteur PID représenté par la fonction de transfert

discrète :

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2. Méthode de synthèse de Takahashi

Les paramètres des actions pour les correcteurs P, PI et PID suivant la

méthode de synthèse de Takahashi en boucle fermée peuvent être déterminés
en appliquant les formules récapitulées dans le tableau suivant :

Correcteurs
P PI PID
Paramètres

_ _
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3. Régulateur RST

Un régulateur RST est un organe de contrôle à trois degrés de liberté permettant d’effectuer
une régulation en boucle fermée d’un système industriel. Parler de régulateur RST, c'est
avant tout parler de structure de régulateur. La structure RST est la structure de régulateur
linéaire la plus générale. Les régulateurs RST sont couramment utilisés dans les systèmes de
commande, le plus souvent numériques, car, dans le contexte monovariable, ce sont les
régulateurs qui offrent la plus grande souplesse d'utilisation.

Ce type de correcteur peut être obtenu dans le formalisme du temps continu ou dans celui du
temps discret.

Le sigle RST vient du nom des 3 polynômes devant être déterminés afin d'obtenir une
commande efficace. La synthèse de ce type de correcteur peut s'effectuer par placement de
pôles. Avec un régulateur RST, la dynamique de poursuite et celle de régulation peuvent être
différentes, la première étant généralement choisie plus rapide que le seconde, ce qui fait un
des gros avantages de ce type de correcteur.

Régulation Industrielle 18
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3. Régulateur RST

Un système commandé par un régulateur de type RST est représenté par le schéma
fonctionnel suivant :

𝐸(𝑧) 1 𝑈(𝑧) S(𝑧)

𝑇(𝑧 −1 ) + 𝐺(𝑧 −1 )
- 𝑆(𝑧 −1 )

𝑅(𝑧 −1 )
Avec
Où R, S et T sont des polynômes en
𝑆 𝑧 −1 = 1 + 𝑠1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑠𝑛𝑆 𝑧 −𝑛𝑆 la variable 𝑧 −1

Et
𝑅 𝑧 −1 = 𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑟𝑛𝑅 𝑧 −𝑛𝑅 𝐵 𝑧 −1
𝐺 𝑧 −1 =
𝐴 𝑧 −1
𝑇 𝑧 −1 = 𝑡0 + 𝑡1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑡𝑛𝑇 𝑧 −𝑛𝑇
Régulation Industrielle 19
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3. Régulateur RST

On a :
−1
S 𝑧 𝐺 𝑧
𝐻𝐵𝐹 𝑧 = = 𝑇 𝑧 −1
𝐸 𝑧 𝑆 𝑧 −1 + 𝐺 𝑧 −1 𝑅 𝑧 −1
−1
−1 𝐵 𝑧
𝑇 𝑧 𝐵 𝑧 −1 𝑇 𝑧 −1
𝐴 𝑧 −1
= −1 =
−1 𝐵 𝑧 −1 𝐴 𝑧 −1 𝑆 𝑧 −1 + 𝐵 𝑧 −1 𝑅 𝑧 −1
𝑆 𝑧 + 𝑅 𝑧
𝐴 𝑧 −1

Le principe est de déterminer les paramètres des polynômes 𝑆 𝑧 −1 et 𝑅 𝑧 −1

avec placement des pôles et en considérant les hypothèses suivantes:

𝑛𝑆 = 𝑛𝐵 − 1
et
𝑛𝑅 = 𝑛𝐴 − 1

Régulation Industrielle 20
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3. Régulateur RST

Exercice d’application :

On considère la fonction de transfert en boucle ouverte d’un système :

𝐵(𝑧 −1 )
𝐺 𝑧 −1 =
𝐴(𝑧 −1 )
avec :
𝐴 𝑧 −1 = 1 − 1,5𝑧 −1 + 0,52𝑧 −2

𝐵 𝑧 −1 = 𝑧 −1 (1 − 0,3𝑧 −1 )

On souhaite avoir, en boucle fermée, un pôle double égale à 1, déterminer les paramètres
des polynômes 𝑆 𝑧 −1 et 𝑅 𝑧 −1 correspondant.

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