Technologie des correcteurs

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 LES CORRECTEURS

Définition
Un correcteur est un mécanisme automatique qui élabore un signal de
commande U en fonction de l’écart de réglage M-C selon un algorithme
donné f : U = f((M-C)).

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Objectifs de la correction

L’automaticien est souvent confronté à une dualité ‘stabilité-précision’, et ne

dispose que d’une marge de manœuvre réduite quand le système à régler, les
organes de puissance et souvent les capteurs sont imposés.

La mise en place d’un ou plusieurs correcteurs devient alors obligatoire.

Le correcteur va permettre de satisfaire les contraintes suivantes :

§ trouver un compromis entre la stabilité et la précision;

§ si besoin, rendre stable en boucle fermée un système qui serait

instable en boucle ouverte;

§ si besoin, et c’est en général le cas, introduire un intégrateur dans la

boucle pour obtenir ε0 = 0.
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4
Classification des régulateurs / correcteurs

les régulateurs peuvent être classés :

Ø Selon la nature de l’énergie utilisée :

A. Pneumatique : sortie 0.2 à 1 bar. Il sont utilisés dans l’industrie

chimique du gaz, ne présentant pas de danger d’explosion. Ils
sont de moins au moins utilisés car lents et encombrants.

B. Electronique : sortie 4-20 mA. Ils utilisent des signaux

analogiques à base d’amplificateurs opérationnels.

C. Numérique : Sortie sous forme numérique. La technologie

numérique permet d’avoir une grande souplesse : opération
arithmétique, auto ajustage des coefficients, possibilité
d'émettre ou de recevoir des données.
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Ø Selon le type d’action
A. P-régulateur
B. PI Régulateur
C. PD régulateur
D. PID régulateur
E. Tout ou rien

Ø Selon le sens d’action :

A. Direct - l’augmentation de la mesure provoque l’augmentation

de la commande
B. Inverse - l’augmentation de la mesure provoque la diminution
de la commande

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 Chaîne de régulation échantillonnée

Les méthodes de modélisation abordées dans le premier chapitre, ont

été effectuées en utilisant un modèle continu pour le régulateur et pour
le système à contrôler, d’où la transformée de Laplace.

Lorsque le régulateur est numérique, il est connecté au système

analogique par l’intermédiaire d’un convertisseur numérique-
analogique CNA ; le signal de feedback est connecté à un
convertisseur analogique numérique CAN.

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Emplacement des correcteurs

Correcteurs en cascade (en série)

Dans ce cas, le correcteur est placé en début de chaîne, avant le point d’entrée
d’éventuelles perturbations.

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Correcteurs en boucle de retour interne (en parallèle)

Cette disposition permet de placer le correcteur en parallèle d’un ou plusieurs blocs à

l’intérieur de la boucle d’asservissement.

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Correcteurs en boucle de retour principale

Dans ce cas, le correcteur est placé sur le retour de la chaîne d’asservissement.

Cette position peu courante, peut poser problème, car le signal de retour peut être
transformé par le correcteur.

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Actions des correcteurs

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 I. Correcteur ‘Tout ou Rien’

Définition
Un correcteur «tout ou rien» est un régulateur qui élabore une action de
commande discontinue qui prend deux positions ou deux états 0 et 1 (ou 0 et
100%). On les appelle on-off control ou two steps controller.
Cette commande est la plus simple, mais aussi la moins performante.

Domaine d’utilisation
Les régulateurs tout ou rien sont utilisés pour la commande des systèmes ayant
une grande inertie où la précision de régulation n’est pas importante.

Fonctionnement d’un correcteur «tout ou rien»

Dans ce type de régulateur, la commande U du correcteur agit sur un relais
électromécanique à contact. Dans le cas simple, lorsque U=1, une bobine est
excitée et ferme le contact du relais, et est désexcitée lorsque U=0 (le contact
s’ouvre alors).

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 I. Correcteur proportionnel (P)

Définition
Le correcteur à action proportionnelle est un correcteur simple, puisque défini par
un simple gain K. La sortie du correcteur est donnée par :
u(t) = k.ε(t)

Sa fonction de transfert est donc : C(p) = U(p)/ ε(p) = K

L’action proportionnelle est souvent exprimée par la bande proportionnelle PB%

où :
PB% = 100/K

La bande proportionnelle représente le pourcentage de l'entrée du correcteur

nécessaire à un changement de 100% de sa sortie.

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Rôle et domaine d’utilisation de l’action proportionnelle

Le rôle de l’action P dans un système est de réduire l’erreur de réglage qui rend la
réponse plus au moins oscillatoire. On choisit un gain qui permet d’avoir un bon
taux d’amortissement.

On utilise un P régulateur lorsque la précision n’est pas importante. Par exemple,

le réglage du niveau d’eau dans un réservoir de stockage.

L’action P est souvent suffisante pour régler plusieurs systèmes dans l’industrie.
Elle est simple à réaliser (simple amplificateur) d’où son grand avantage.

Remarque

La recherche pratique du compromis idéal entre précision et stabilité par réglage

du gain, trouve vite ses limites.

Il est alors nécessaire d’insérer dans la chaîne d’autres types de correcteurs.

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Schéma bloc

Cas d’un système du premier ordre et d’un correcteur de type P :

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 II. Correcteur proportionnel et Intégral (PI)
Le correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI) est défini par l’équation
différentielle suivante :

Où : ε(t) est le signal d'entrée du correcteur (ou signal d'erreur) et u(t) est le signal
de sortie du correcteur (ou signal de commande).

On peut écrire la fonction de transfert de ce correcteur PI, comme suit :

C(p) = U(p)/ε(p) = Kp + KI/p = K.(1+1/(TI.p))

Avec : K = Kp et TI = Kp/KI

D’où :

Où TI = temps
d’intégration
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Ce correcteur représente l’association de deux actions (P et I) et peut être représenté
par le schéma fonctionnel suivant :

Dans l’action intégral, on cherche à améliorer la précision du système sans dégrader

la stabilité. Cela se fait par l’introduction d’un intégrateur 1/p, dans la chaîne, ce qui
annule l’erreur statique en réponse à un échelon de consigne. Ce correcteur se
nomme correcteur Proportionnel Intégral PI.

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Rôle et domaine d’utilisation de l’action intégrale
L'introduction d'un correcteur PI permet d'améliorer la précision et de rejeter les
perturbations de type échelon. Par contre, ce type de correcteur possède certaines
limitations sur l'amélioration de la rapidité et peut même introduire une instabilité
du système en boucle fermée.

Dans les régulateurs industriels on affiche 1/TI, alors TI est d’autant plus grand que
l’action intégrale est faible.

La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilité- rapidité.

Schéma bloc
Cas d’un système du premier ordre et d’un correcteur de type PI :

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III. Correcteur proportionnel dérivé (PD)

Le correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD) est défini par l’équation

différentielle de type :
u(t) = Kp.ε(t)+ Kd .{dε(t)/dt}

= K [ε(t) + Td .{dε(t)/dt}]

Où : ε(t) est le signal d'entrée du correcteur et u(t) est le signal de sortie (ou signal
de commande).

On peut écrire la fonction de transfert de ce correcteur PD, comme suit :

C(p) = U(p)/ε(p) = K.(1+Td.p)

Avec : K = Kp et KTd = Kd

Td représente le temps d'avance de la sortie du correcteur PD sur celle du

correcteur P, dans le cas d'une entrée en rampe.
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Ce correcteur représente l’association de deux actions (P et D) et peut être représenté
par le schéma fonctionnel suivant :

Schéma bloc : cas d’un système de classe 1 et d’un correcteur de type PD :

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Rôle et domaine d’utilisation de l’action dérivée

L’action dérivée compense les effets du temps mort du process. Elle a un

effet stabilisateur.

La présence de l’action dérivée permet donc d’augmenter la rapidité du

système en augmentant le gain sans être inquiété par la stabilité.

Dans l’industrie, l’action D n’est jamais utilisée seule, mais en général

avec l’action intégrale. On recommande de l’utiliser pour le réglage des
paramètres lents tels que la température.

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 III. Correcteur proportionnel, intégral et dérivé (PID)

Le correcteur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID) est défini par

l’équation différentielle de type :

La fonction de transfert du correcteur est de la forme :

où le terme K correspond au correcteur Proportionnel, le terme KTdp au Dérivateur et

le terme (K/ Tip) à l’Intégrateur.

Un tel correcteur permet d’améliorer simultanément la stabilité, la précision et la

rapidité du système.
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Schéma bloc : cas d’un n correcteur de type PID :

Exemple de méthode de réglage d’un correcteur de type PID:

La démarche manuelle de réglage est la suivante :

§ régler le gain P jusqu'à la limite des d'oscillations.

§ ajouter l'action Intégrale (action faible au départ : Ti grand).
§ diminuer Ti jusqu'à la limite de l'instabilité.
§ ajouter l'action Dérivée pour limiter les dépassements.
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§ augmenter progressivement Td.
 Réalisation des actions PID

Ø Série

Ø Parallèle

Ø Mixte

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 Réalisation des actions PID

Ø Série

Ø Parallèle

Ø Mixte

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Action Rôle et domaine d'utilisation

L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout

écart de la grandeur à régler. Elle permet de vaincre les grandes inerties
du système. Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus
P rapide, on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais,
on est limité par la stabilité du système. Le régulateur P est utilisé lorsqu’
on désire régler un paramètre dont la précision n'est pas importante.
Exemple : régler le niveau dans un bac de stockage.

L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer

l'erreur résiduelle en régime permanent.
I
L'action intégrale est utilisée lorsqu’ on désire avoir en régime permanent,
une précision parfaite. En outre, elle permet de filtrer la variable à régler.
D'où l'utilité pour le réglage des variables bruitées telles que la pression.

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 L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort,
accélère la réponse du système et améliore la stabilité de la boucle, en
permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues à
l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne.
D

L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables

lentes telles que la température, elle n'est pas recommandée pour le
réglage d'une variable bruitée ou trop dynamique (la pression).

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 Remarque
Lorsque le procédé est assez complexe et que son modèle est inconnu, on
peut utiliser des méthodes de réglage empiriques.

On procède alors à trois étapes :

Ø on détermine expérimentalement une fonction de transfert approchée ;

Ø on applique des valeurs préétablies de réglages pour les correcteurs, telles

qu’elles ont été proposées par divers auteurs sous forme de tables ;

Ø on raffine le réglage initial par essai-erreur sur le procédé.

Ces méthodes supposent que le PID est codé avec une forme standard :

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