GRAFCET niveau 1 et 2

I. Dfinition et structure dun systme

automatis
I.1 Quelques dfinitions
I.1.1

Automatique

Cest la science et technique de lautomatisation. Elle permet dtudier les

mthodes et les technologies propres la conception et lutilisation des
systmes automatiques.

I.1.2

Automatisation

Cest l excution totale ou partielle des tches techniques par des machines
fonctionnant sans intervention humaine.

I.1.3

Automatisme

Lautomatisme dsigne un systme dvelopp pour agir seul.

I.2

Structure dun systme automatis

Un systme automatis se compose de deux parties qui cooprent :

une partie oprative constitue :
du processus commander,
des actionneurs qui agissent sur ce processus,
des capteurs permettant de mesurer son tat.

une partie commande qui labore les ordres pour les actionneurs
en fonction des informations issues des capteurs et des consignes.
Cette partie commande peut tre ralise par des circuits cbls, ou par
des dispositifs programmables (automates, calculateurs).
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II. Analogie homme - machine

II.1

Manipulation dobjets par une personne

Suite un ordre pour dplacer par exemple un colis, il y aura :

Reconnaissance par le regard du colis dplacer,
Commande par le cerveau des muscles du bras pour saisir,
dplacer et poser lobjet
On distingue alors :
la partie commande assure par le cerveau,
la partie oprative assure par les muscles du bras.

II.2

Manipulation dobjets par un bras automatique

III. Cahier des charges dun automatisme logique

Le cahier des charges dcrit:
les relations entre la partie commande et la partie oprative ;
Les conditions
lautomatisme.

dutilisation

et

de

fonctionnement

de

Le fonctionnement dun automatisme squentiel peut tre

dcompos en un certain nombre dtapes.
Le passage (ou transition) dune tape une autre tape se fait
larrive dun vnement particulier (rceptivit) auquel le
systme est rceptif.
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IV. GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe de Contrle Etape-Transition ou Graphe
Fonctionnel de Commande Etape-Transition) est un outil
graphique de description du cahier des charges dun
automatisme squentiel.
On peut utiliser plusieurs niveaux successifs de spcifications:
Spcifications fonctionnelles : niveau1
Spcifications technologiques : niveau2
Spcifications oprationnelles.
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Spcifications fonctionnelles : niveau1 : on dcrit

lenchanement des tapes sans prjuger de la technologie.
Les spcifications fonctionnelles prcisent :
Le dispositif automatiser sous forme dun dessin simplifi, ou
dun schma fonctionnel;
Les fonctions assures par chaque partie du dispositif;
Les informations permettant de contrler ces fonctions;
Les scurits envisages.

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Spcifications technologiques : niveau 2 :

Cest ce niveau que sont prises les options relatives :
La nature des actionneurs : moteurs, vrins, etc.;
Les types de capteurs : dtecteurs, contacts, etc.;
Le choix des actionneurs et capteurs est lis aux conditions
denvironnement (temprature, humidit, ) et conditions
dalimentations (lectriques, pneumatiques, ).

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Spcifications oprationnelles :
Elles apparaissent dans le cahier des charges, mais pas dans la
reprsentation du Grafcet.
Les spcifications oprationnelles ont trait au fonctionnement de
lautomatisme durant son exploitation. Elles sont lies :
Aux cadences de fonctionnement;
A la fiabilit de lquipement et la facilit de dpannage;
Aux possibilits de modification du cycle;
Aux pannes dangereuses pour les personnes et matriels, etc.
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IV.1. Symbolisation du Grafcet

Conu au dpart comme outil de spcification du cahier des charges, le
GRAFCET est devenu galement un outil pour la synthse de la
commande et un langage de programmation des automates
programmables.
Dans le langage Grafcet, on trouve :
des lments graphiques de base : tapes, transitions, liaisons;
une interprtation associant des expressions logiques (rceptivits);
des rgles dvolution dfinissant le comportement de la partie
commande dcrite.
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IV.2. Prsentation

Un Grafcet est compos :

d'
tapes auxquelles sont
associes les actions raliser ;
de transitions sous forme de
variables auxquelles sont
associes des rceptivits ;
de liaisons reliant les tapes
aux transitions, et les transitions
aux tapes.

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IV.2.1 Les liaisons

Une LIAISON est un arc orient (qui ne peut tre parcouru que dans
un sens). A une extrmit d'
une liaison il y a une tape, l'
autre une
transition.
On la reprsente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal.
Une verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le
prciser par une flche.
Une horizontale est parcourue de gauche droite, sinon le
prciser par une flche.

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IV.2.2 Les tapes

Une ETAPE correspond une situation lmentaire ayant un comportement
stable. Elle correspond une phase durant laquelle on effectue une ACTION
pendant une certaine DUREE.
On reprsente chaque tape par un carr, l'
action est reprsente dans un
rectangle.
On numrote chaque tape par un entier positif, mais pas ncessairement
croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux tapes diffrentes
n'
aient le mme numro.
Si plusieurs liaisons arrivent sur une tape, pour plus de clart on les fait
arriver sur une barre horizontale, de mme pour plusieurs liaisons partant de
l'
tape.

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IV.2.3 Les transitions

Une TRANSITION indique la possibilit dvolution d'
une tape une autre.
A chaque transition, on associe une ou plusieurs conditions logiques qui
traduisent la notion de RECEPTIVITE.
La rceptivit est une fonction combinatoire dinformations telles que : tat des
capteurs, action dun bouton poussoir, tat actif ou inactif dautres tapes,
On reprsente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison
verticale. On note droite la rceptivit.

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IV.2.4 Exemple
Un wagonnet se dplace du point a , partir dune action
manuelle sur un bouton poussoir m , vers le point b , puis
revient en a et sarrte.
Raliser le Grafcet de niveau 1 et 2.

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Grafcet niveau 1: Il dfinit le cycle raliser sans tenir compte des solutions
technologiques. Il sagit de reprsenter les conditions fonctionnelles.

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Grafcet niveau 2: Il dfinit le cycle raliser en indiquant les organes mis

en uvre. Les options technologiques sont prises en compte.
Le chariot est tir par un cble actionn par un moteur lectrique. Les fins de
courses a et b sont des contacteurs de position.

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IV.3 Rgle dvolution

Un Grafcet possde un comportement dynamique dirig par

des rgles, qui prcisent les causes et les effets du
franchissement des transitions.
La modification de l'
tat de l'
automatisme est appele volution,
et est rgie par 5 rgles :

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Rgle N1 : situation initiale

Linitialisation
fonctionnement.

prcise

ltape

active

au

dbut

du

Les tapes INITIALES sont celles qui sont actives en dbut du

cycle. On les reprsente en doublant les cts des symboles.
On appelle dbut du fonctionnement le moment o le systme
n'
a pas besoin de se souvenir de ce qui c'
est pass auparavant
(allumage du systme, bouton "reset",...).

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Rgle N2 : franchissement dune transition

Une TRANSITION est soit valide, soit non valide.

Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes amont
(immdiatement prcdentes relies cette transition) sont
actives.
Le FRANCHISSEMENT d'
une transition se produit :
Lorsque la transition est valide.
ET que la rceptivit associe cette transition est vraie.
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Rgle N3 : volution des tapes actives

Le FRANCHISSEMENT d'
une transition entrane :
simultanment
l'
activation
immdiatement suivantes

de

TOUTES

les

tapes

et la dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement

prcdentes.

Rgle N4 : volution simultane

Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont
simultanment franchies.
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Rgle N5 : activation et dsactivation simultane

dune tape
Si une tape doit tre la fois active et dsactive, elle
reste active. On vite ainsi des commandes transitoires
(nfastes au procd) non dsires.

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IV.4 Structure de base

IV.4.1 Diffrents types de liaisons
On relie tapes et transitions, qui doivent strictement alterner,
grce des arcs orients.
Par convention, tapes et transitions sont places suivant un
axe vertical.
Les arcs orients sont de simples traits verticaux lorsque la
liaison est oriente de haut en bas, et sont munis d'
une flche
vers le haut lorsque la liaison est oriente vers le haut.
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Convergence et divergence en ET
Si plusieurs tapes doivent tre relies vers une mme transition, alors
on regroupe les arcs issues de ces tapes l'
aide d'
une double barre
horizontale appele convergence "en et".
Si plusieurs tapes doivent tre issues d'
une mme transition, alors on
regroupe les arcs allant vers ces tapes l'
aide d'
une double barre
horizontale appele divergence "en et".

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Convergence et divergence en OU
Lorsque plusieurs transitions sont relies une mme tape dans le sens
"vers tape" , on regroupe les arcs par un simple trait horizontal et l'
on parle
de convergence "en ou" (respectivement de divergence "en ou").

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IV.4.2 Diffrents types dactions associes aux

tapes
Une action est associe une tape. Les actions servent
mettre des ordres vers la partie oprative.
Une action est une sortie du systme logique que nous
modlisons. Ces actions peuvent tre de plusieurs types :
Les actions continues,
Les actions conditionnelles,
Les actions mmorises,
Les actions retardes.
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Les actions continues

Dans ce cas, la sortie correspondante est vrai tant que l'
tape
tape devient inactive la sortie
associe est active. Lorsque l'
est mise faux.

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Les actions mmorises

Une tape action mmorise permet de mettre la sortie
correspondante dans un tat spcifi lors de son activation.
Le maintien dun ordre peut se faire sur la dure dactivation de
plusieurs tapes conscutives.
Ainsi la fonction de mmorisation reoit deux ordres de
commande qui sont :
enclenchement ou mise 1 ou set;
dclenchement ou mise 0 ou reset.

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Les actions conditionnelles

Dans ce cas, lordre ne peut tre mis que SI ltape laquelle il est
associ est active, ET si une condition logique spcifie est ralise.
Une action conditionnelle n'
est excute que si l'
tape n associe est
active et si la condition associe est vraie.

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Les actions retardes

Cest un cas particulier de lordre conditionnel o le temps intervient
comme condition logique.
La notation gnrale est t/Xi/q o Xi indique ltape prise
comme origine et q est la dure du retard.

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Combinaisons dactions conditionnelles

Il est possible de combiner plusieurs types d'
actions
conditionnelles. On fait alors apparatre dans le cadre
indiquant la nature de l'
action, les diffrentes symboles
caractrisant l'
action.
Remarque : Le signe de mmorisation peut se dcrire par une
notation flche.

S2 signifie "mmoriser la sortie 2 l'

tat vrai",

tat faux".
S3 signifie "mmoriser la sortie 3 l'

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IV.4.3

Diffrents types de rceptivits associes

aux transitions

Les conditions de transition associes chaque transition

peuvent se prsenter sous diffrentes formes :
- Expression littrale par exemple: pompe P en marche ET
(vanne Va ouverte ou Vb ferme) ;
- Expression boolenne par exemple: P.(Va + Vb) ;
- Reprsentation
contact) ;

graphique

(logigramme,

schma

- Expression temporelle.
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V. LES MACRO-ETAPES
Les descriptions de fonctionnement sous forme de grafcets
peuvent comporter un grand nombre de graphes et par
consquent, un grand nombre dtapes.
Do la ncessit dune reprsentation
descendante, organise de telles applications.

progressive,

Les macro-tapes sont utiliss principalement lors de la

conception dun automatisme complexe.
La dcomposition du systme dcrire conduit reconsidrer
des sous-ensembles fonctionnellement indpendants, quil nest
pas utile de dtailler dans une premire approche.
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Dfinition
Une macro-tape est donc, un ensemble organis dtapes
dcrivant le fonctionnement dun sous-ensemble du systme
dcrire.
Symbole
Le symbole de reprsentation des macro-tapes est
diffrent de celui dune tape, car une maco-tape # tape.
Le symbole prsente un identificateur commenant par la
lettre M, et aussi un rectangle suprieur et un rectangle
infrieur o figurent les tapes dentre et de sortie de cette
maco-tape.
M
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