Chapitre 4.

Choix et dimensionnement des régulateurs

4.1 Introduction :
On rappelle que le rôle d’un régulateur est de maintenir la grandeur régulée à une valeur de la
consigne malgré la présence des perturbations dans le fonctionnement en régulation ou suivre
la variation d’une consigne dans le fonctionnement en asservissement. Au moyen du choix des
actions et de leurs paramètres, il est possible d’obtenir un comportement désiré en boucle
fermée, caractérisant les performances du système. De manière qualitative, les critères à
satisfaire sont les suivants :
- Les effets de perturbations doivent être minimisés ou encore mieux, ils doivent être effacés
complètement et ce, le plus rapidement possible.
- Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et avec une bonne précision. De
manière quantitative, il s’agit de proposer les actions (P,I,D) du régulateur et de leurs
paramètres (Kp, Ti, Td) répondant le mieux possible aux spécifications d’un cahier de charges.
Ce problème est connu par la synthèse des régulateurs. Les méthodes de synthèse sont très
nombreuses et une classification rigoureuse n’est pas une tâche facile. Néanmoins, on peut
distinguer les deux types de méthodes empiriques et analytiques:
- Des méthodes dites empiriques ne nécessitant pas une connaissance parfaite du modèle du
procédé à commander. Les paramètres du régulateur seront calculés à partir des essais
expérimentaux sur le procédé (Relevé de la réponse indicielle par exemple). L’intérêt majeur
de ces méthodes réside dans leur simplicité. Elles sont largement utilisées dans le domaine
industriel et elles sont dans la plus part des cas suffisantes mais ne permettent pas un réglage
fin.
- Des méthodes analytiques basées sur la connaissance d’un modèle du système sous forme
d’une fonction de transfert. Les actions du régulateur seront calculées de façon à obtenir la
fonction de transfert souhaitée en boucle fermée.

4.2 Méthode de Ziegler et Nichols en boucle ouverte

Elle consiste, à partir de la réponse indicielle d'un système apériodique en boucle ouverte, à
identifier le système et à ajuster les paramètres du régulateur.
On suppose que le système à réguler, de fonction de transfert G(s), a donné la réponse indicielle
(normalisée en amplitude) de la figure 4.1 :

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 Figure 4.1 : Réponse indicielle

On trace tout d'abord la tangente au point d'inflexion de la courbe de réponse indicielle, puis
on relève les valeurs de Tu et Ta.
Du rapport Ta / Tu, nous pouvons en déduire le correcteur à mettre en place :

Ta / Tu

Pour des rapports situé entre 0 et 2 l’indication autres régulation envisage l’utilisation de
correcteurs numériques spécifiques tels que les correcteurs de Smith , RST, prédictif ou
encore à logique floue.
La réponse de la figure 4.1 peut être approchée par : ( ) =
A : étant le gain statique du système: (delta de y)/(delta de u) en régime statique

Les règles de Ziegler et Nichols ont conduit au tableau 4.1 :

Régulateur K Ti Td
P ∞ 0
.
PI 0.9 0
. 0.3
PID 1.2 2Tu 0.5Tu
.

Certains processus (à gain statique élevé) nécessite une adaptation de la partie K

(gain proportionnel) du correcteur PID. Une nouvelle version de ce tableau propose de diviser
les valeurs de la colonne K par le gain statique A du système.
1 1
( )= 1+ + = 1.2 1+ + 0.5
. 2
0.6 1
= ( + )
.

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Lorsqu'il n'est pas possible d'ouvrir la boucle de régulation, Ziegler et Nichols proposent un
essai en boucle fermée.

4.3 Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée

La méthode de Ziegler et Nichols en boucle fermée consiste à déterminer la limite de pompage
du système en boucle fermée. Le pompage est défini par l'apparition d'oscillations entretenues
et en général indésirables.
Pour ce là, on associe le système physique à un correcteur P, dans une boucle fermée.
On augmente ensuite la valeur du gain proportionnel K, jusqu'à l'apparition d'oscillations
entretenues sur la sortie du système : on est en limite de stabilité, le phénomène de pompage est
atteint (voir figure 4.2)

Figure 4.2: Ziegler-Nichols en boucle fermée : pompage

On relève dès lors la valeur de K, notée Kocs, qui a produit le pompage, ainsi que la valeur de
la période Tocs des oscillations.
Les valeurs des paramètres du régulateur sont données par le tableau 4.2.

Dans ce cas, le correcteur PID obtenu à la fonction de transfert suivante :

1 1
( )= 1+ + = 0.6 1+ + 0.12
0.5
1.2
= (0.06 + 0.5 + 1)

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On peut exprimer la qualité d'un réglage avec des descriptions normalisées: les indices
de performance. On définit ici l'un d'eux, l'indice de performance IAE (Integral of Absolute
error) : = ∫ | ( )|

Cet indice exprime la surface générée par la différence entre la valeur de consigne et la valeur
réelle, l'écart de réglage: e(t) = w(t) – y(t).

Exemple :
La réponse à un échelon unité du système est donnée en figure :
Déterminer un correcteur PI de type Ziegler-Nichols adapté au système.
Mesuré sur la figure : Tu = 0.38, Ta = 4.5
réglabilité = Ta / Tu = 11.84, paramètre du P : K = 11.84

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