Université Abou-BekrBelkaid Tlemcen – Algérie

FACULTE TECHNOLOGIE –
DEPARTEMENT MECANIQUE
1eme Année Master ERM

TP N01 : Simulateur de défauts dans un système asservis avec un

régulateur PID

Préparée pour :
*Mme.Ghembaza.F

Préparé(e)s par : Groupe : 12

*Mlle, Semmoud Fatima Zohra
*Mlle. Saidat Fatima Zohra Nihel
* Mlle. Meziane Tani Meriem
*Mlle. Mokeddem Ouahiba
*Mlle.Ziani Feriel
*Mlle.Zair Manar

Année Universitaire :
2023-2024
Introduction :
Un système asservi, aussi appelé système de régulation, est un ensemble
d'éléments interconnectés conçu pour maintenir ou suivre un certain
comportement souhaité malgré les variations externes ou les perturbations.
Il comporte généralement un processus ou une plante, un capteur pour mesurer
la sortie du processus, un dispositif de commande (comme un régulateur PID), et
un actionneur pour ajuster l'entrée du processus.
La maîtrise des systèmes asservis revêt une importance fondamentale dans de
nombreuses applications industrielles, du contrôle de processus à
l'automatisation des machines. Les régulateurs PID (Proportionnel, Intégral,
Dérivé) sont des outils précieux pour ajuster la réponse d'un système en fonction
de variations de référence ou de perturbations externes. Cependant, dans un
environnement réel, les systèmes peuvent être sujets à des défauts imprévus, ce
qui peut compromettre leur performance.
Ce travail se penche sur l'utilisation d'un simulateur de défaut pour explorer les
dynamiques d'un système asservi équipé d'un régulateur PID lorsqu'il est
confronté à des scénarios défaillants. L'objectif est de comprendre comment ces
défauts peuvent influencer la réponse du système et affecter les performances du
régulateur PID. Cette simulation permettra d'analyser divers types de défauts,
tels que des retards, des perturbations soudaines, ou des changements dans les
paramètres du système, afin d'améliorer notre compréhension des limitations et
des stratégies d'optimisation pour concevoir des systèmes asservis robustes et
résilients.
But de TP :
Cette expérience offre une compréhension pratique du principe de régulation
dans un système asservi classique. On identifie les actions proportionnelle,
intégrale et dérivée, ainsi que le processus à l'aide de la méthode de Broida.
Enfin, évaluez l'efficacité de la régulation PID.
 I) étude théorique :
*Description fonctionnelle :
Le simulateur de défauts utilisé représente un modèle électronique d'un système
de commande, avec un schéma fonctionnel illustré dans la figure ci-dessous.
En mode normal, sans défauts (w-3v, z variable), le système asservi fonctionne
avec des paramètres du régulateur fixés pour une réponse optimale. Ce point de
fonctionnement peut être altéré par :
1. Modification de la consigne.
2. Suppression de la perturbation (z=0).
3. Changement du type de régulateur.
4. Ouverture de la boucle de régulation via un interrupteur

*Schéma fonctionnel
 II) étude expérimental
Matériaux utilisées :
 Le régulateur PID Hameg HM 1507

Le régulateur PID contrôle

permettant d’améliorer les
performances d'un asservissement,
c'est-à-dire un système ou procédé en
boucle fermée. Le rôle du régulateur
est de limiter les variations de la
grandeur mesurée, lorsque le système
est soumis aux perturbations des
grandeurs.

 Module de système automatique

Un circuit de contrôle avec un régulateur

PID ajuste automatiquement un système
en utilisant trois composantes :
proportionnelle, intégrale et dérivée.
Cela minimise les erreurs entre la
consigne et la valeur réelle. En
allemand, "Regelkreis mit PID-Regler"
fait référence à un circuit de régulation
avec un régulateur PID

 Les câbles électriques

les câbles électriques sont utilisés pour

connecter et acheminer le courant entre les
différents composants du système,
assurant ainsi la circulation de l'électricité
nécessaire
1. Première au fonctionnement des
dispositifs :testés.
manipulation « Fonctionnement sans
défaut »
Dans la phase initiale, nous avons entrepris une installation basique du
régulateur PID afin de régir et optimiser le fonctionnement précis de ce
processus. Cette étape incluait la configuration des paramètres du PID et son
intégration dans le système pour garantir un contrôle adéquat et réactif du
processus en question.

Figure qui présente la réalisation de première installation.

Alors Si tous les interrupteurs de défaut sont en position off, On ouvre le

commutateur dans la chaîne d'action,
On configure le signal Z variable avec w = 0, choisissez l'action P, on active la
boucle ouverte, puis on enregistre la réponse indicielle du processus. Avec
Identification des paramètres en utilisant la méthode de Broïda. En considérant
une réponse indicielle, celle-ci correspond à un processus apériodique stable.

 La méthode de Broïda
L'identification par Broïda dans le contexte des systèmes dynamiques peut
effectivement conduire à une fonction de transfert du premier ordre avec un
retard. Cela signifie que le modèle mathématique résultant peut être approximé
par une fonction qui représente un comportement dynamique, souvent
caractérisé par une constante de temps, un coefficient proportionnel, et un retard
dans la réponse du système. Cette approche est couramment utilisée pour
modéliser et analyser le comportement dynamique des systèmes dans le domaine
de la théorie de contrôle.
On a trouvé
t1=1.2 ms et t2=1.6ms (les résultats on était à l’aide de régulateur et des petites
calculs.)
Avec une échelle y (t1)=28%
y (t2)=40%

*Le gain statique : k=∆sortie/∆entrée on trouve K=1

*la constante de temps :
T=5.5 (t2-t1)=5.5 (1.6-1.2)=2.2ms
*Le retard :
↊=2.8 (t1)-1.8 (t2)=0.48 ms
* La fonction de transfert :
K −↊ s 1 −0.48 s
G(s) = Ts+ 1 e = 2.2 s+1 e

2. Deuxième manipulation
Le commutateur étant ouvert, le régulateur PID ajuste continuellement la sortie
en fonction de l'erreur entre la consigne et la mesure. Il cherche à minimiser
cette erreur en ajustant proportionnellement, intégralement et dérivement.
Cependant, en l'absence d'un retour d'information direct sur la sortie réelle du
système, le PID peut ne pas effectuer les ajustements nécessaires pour maintenir
la stabilité, car il n'a pas de connaissance directe de l'état du système.

contrôleurs propriétés
PI Eliminer l’erreur
PD Améliore la stabilité
P Proportionnelle et ajustement basé
sur l’erreur actuelle
I Stabilité à long terme
PID Eliminé l’erreur + améliore la
stabilité+ la rapidité

3. Troisième manipulation
 On fermer le commutateur de la boucle Relever la sortie Xa et l'erreur Xd pour,
lé réglage P puis PIT avec:
-w=3v, Z varie.
-w variable, Z=0.