TP N° 3 : Etude

et Commande
des Systèmes
Réalisé par :
Fida Abdennabi
Fadwa Zayeni
Encadré par :
LTIC2
M. Hsen ABIDI P a g e 1 | 13
Automatique
 OBJECTIFS
L'objectif de ce TP est d'explorer et d'utiliser les outils de SIMULINK pour analyser et réguler
des systèmes de premier et de deuxième ordre. On développera la capacité d'évaluer les
paramètres liés à l'efficacité de ces systèmes et de comprendre comment le contrôleur PID
exerce son influence sur eux.

Principe de régulation des systèmes continus :

1. Cas particulier : Régulateur PID
Parmi les nombreux contrôleurs utilisés dans l'industrie, les contrôleurs PID se distinguent
clairement en raison de leur efficacité et de leur adaptabilité à des situations où la fonction de
transfert du système n'est pas parfaitement définie
2. Structure d'un PID
Soit le contrôleur Proportionnel Intégral Dérivé (PID) ayant comme fonction de transfert

La Figure ci-dessus représente le schéma bloc d'un contrôleur PID. L'entrée du contrôleur est
l'erreur e(t) entre la consigne r(t) et la sortie y(t). Le contrôleur génère ensuite un signal de
commande à appliquer au système à réguler :

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Automatique
Un contrôleur PID se compose de trois composants principaux :
o Proportionnel (P) : Ajuste la commande en proportion de l'écart actuel,
réduisant rapidement la différence, mais peut entraîner un dépassement s'il
est utilisé seul
o Intégral (I) : Prend en compte l'historique des écarts entre la valeur de
référence et la valeur mesurée. Agit pour réduire l'erreur à long terme en
cumulant les erreurs passées. Elle améliore la précision en réduisant
l'erreur statique mais peut entraîner une réponse lente et des oscillations si
réglée de manière excessive
o Dérivé (D) : Anticipe les variations futures de l'erreur en se basant sur son
taux de changement actuel, atténuant les réponses excessives aux
changements brusques pour stabiliser le système. Cependant, un réglage
inapproprié peut amplifier le bruit et les fluctuations, sacrifiant la rapidité
pour la stabilité
L'association des composants PID optimise la régulation en combinant leurs
avantages et compensant leurs inconvénients. Un réglage précis des coefficients
(Kp, Ki, Kd) est essentiel pour assurer une stabilité et une efficacité optimales

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 Travail demandé
 Etude d'un système du premier ordre
Soit le système de premier ordre ayant comme fonction de transfert suivante :

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Automatique
K =1 et 𝝉 =1 :

K = 1 et τ=2

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Automatique
  Etude d'un système de deuxième ordre :
Soit le système de second ordre ayant la fonction de transfert suivante

Boucle
Ouverte

1. Représentez la réponse indicielle du

système en boucle ouverte.

Question 1 : Donnez : l’erreur statique, le dépassement, le

temps de montée, le temps de stabilisation. :
Erreur statique : (2-0.102) =1.898
Avec erreur statique : Smax-s (∞ )
Dépassement :[ (Smax-S(00))/s(00)]*100

Le temps de montée Tm= t2-t1=(90%kU)-

(10%kU) :1.8-0.2=1.6s

Question 2 : Quel est le régime de fonctionnement de ce

système ?

On trouve que s(00) ≠ 2 :kU

 Le système est instable

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Automatique
 Boucle
Fermée

1. Représentez la réponse indicielle du

système en boucle fermée

Question 1 : Donnez : l’erreur statique, le dépassement, le

temps de montée, le temps de stabilisation. :

On trouve les mêmes résultats que la précédente

Question 2 : Comparez avec la réponse du système en

boucle ouverte et conclure sur l’effet de
l’asservissement sur les performances du système ?

On trouve que s (00) ≠2 : kU

 Le système est instable

 Pour cela on doit ajouter PID

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  Commande d’un système de deuxième ordre :
On va étudier l’influence du contrôleur sur la réponse du système de second ordre précédent H(p), en
boucle fermée comme décrit par la suivante, avec u est un échelon unitaire.

 Pour Régulateur proportionnel P : 𝐾(p)= 30

 Donnez : l’erreur statique, le dépassement, le temps de montée, le temps de

stabilisation.
 :Pour p=300
Erreur statique :2-1.205=0.795
Avec erreur statique : Smax-s(00)
Dépassement :[ (Smax-S(00))/s(00)]*100=0
Tm= t2-t1=(90% kU) -(10%kU) :1.368-1.066=0.302
Tr=0
Tpic=1.396s
*on remarque que la diminution du gain proportionnel(kp) peut conduire à une
augmentation de la stabilité du système ,mais cela ne pouvait également
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entrainer une diminution de la rapidité et de la précision
Automatique
  Donnez : l’erreur statique, le dépassement, le temps de montée, le temps
de stabilisation. :
Erreur statique :2-1.874=0.126
Dépassement :[
(Smax-S(00))/s(00)]*100=[(2.616-1.874)/1.874]*100=39%
Tm= t2-t1=(90%kU)-(10%kU) :1.6866-0.18=1.5s
Tr =1.874*0.95=1.78030.103s
T (réponse ): 63% du en régime permenant
Trép=0.63*(s(00)) =0.63*1.874=1.066s
On constate que l’augmentation du gain proportionnel (kp) peut entrainer une
amélioration de la rapidit én et de la précision mais peut également
compromettre la stabilité du système
 Un (kp) trop elevé peut conduire à des comportements indésirables ,
tandis qu’un (kp) trop faible peut entrainer une réponse insuffisante du
système  Régulateur proportionnel dérivé PD : 𝐾(p) = 30 et T(d) = 10.

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 Erreur statique :2-1.2=0.8

Avec erreur statique : e0-s(00)

Dépassement :[ (Smax-S(00))/s(00)]*100=0

Tm= t2-t1=(90%kU)-(10%kU) :1.132-1=0.132

T (réponse ): 63% du en régime permenant

Trép=0.63*(s(00)) =0.63*1.874=1.066s

Tpic=0

On remarque que si l’utilisation de la composante (D) augmente ,cela aura un impact sur plusieurs aspects :

*effet derivée(D) : une valeur plus elevée D signifie que le controleur PD est plus sensible aux variations rapides de
l’erreur

*rapidité :c.a.d le système peut réagir plus rapidement aux perturbations

*stabilité :puisque la composante agit comme un amortisseur , ca va aider à controler les variations rapides de l’erreur

 L’augmentation de la composante

Régulateur proportionnel
dérivée intégral
dans un controleur PD aPI : 𝐾(p)à accroitre
tendance = 30 et la𝑇(i)= 70., à améliorer
rapidité
la stabilité et réduire les oscillations , mais ca n’empeche qu’un réglage excessif peut également entrainer des
effets indisérables tel qu’un comportement instable
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 Erreur statique :2-1.980=0.120
Avec erreur statique : e0-s(00)
Dépassement :[ (Smax-S(00))/s(00)]*100=
 Régulateur PID : 𝐾(p) = 350 ; 𝑇(i)= 300 et T(d) = 50.
Tm= t2-t1=(90%kU)-(10%kU) :1.5-1.086=0.414s
T (réponse ): 63% du en régime permenant
Trép=0.63*(s(00)) =0.433
Tpic=1.872s
Tr = 95%(KU)=0.592s
Interpretation:
On Remarque que l’utilisation de l’integration permet l’élimination de l’erreur
statique (en ajustant progressivement la sortie du système jusqu’à ce que la valeur
réelle atteigne la valeur de consigne )ce qui contribute à augmenter la precision du
système de controle

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 Erreur statique :2-1.898=0.102
Avec erreur statique : e0-s(00)
Dépassement :[ (Smax-S(00))/s(00)]*100=0
Tm= t2-t1=(90%kU)-(10%kU) :5-5=0
T (réponse ): 63% du en régime permenant
Trép=0.63*(s(00)) =5s
Tpic=5.043s

 Comparez les différentes réponses puis donner l’effet de chaque action

(proportionnelle, Intégrale et dérivée) sur les performances du système.

P=30 P=300 PI PD PID

Erreur statique 1.7-1.205= 2-1.874= 2-1.980 2-1.2 0.102

0.495 0.126 =0120 =0.8

Tpic 1.396s 0.186s 1.872s 0 5.043

Tr 1.270s 0.103s 0 0 0

Tm 1.368-1.066 1.6866-0.18 1.5-1.086= 1.132-1 0

=0.302 =1.5s 0.414s =0.132s

Tréponse 0.239s 1.066s 1.26s 1.066s 0

Dépassement 0 39% 0 0 0

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Interprétation : on constate que l’association de ces 3 composantes
assurent l’amélioration de P(rapidité), I(élimination de l’erreur),et
D(stabilité)
Le controleur PID offre une solution équilibré pour le
contrôle des systèmes dynamiques

CONCLUSION
o En conclusion, l'utilisation des composants du contrôleur PID
offre une approche équilibrée pour améliorer la régulation des
systèmes dynamiques.

o Le terme proportionnel (P) contribue à la stabilité en réduisant

l'écart actuel, l'intégral (I) améliore la précision en corrigeant
les erreurs à long terme, tandis que le dérivé (D) augmente la
rapidité en anticipant les variations futures. P a g e 13 | 13
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o L'ajustement judicieux des coefficients (Kp, Ki, Kd) permet de